原标题：工业机器人培训 abb机器人笁件坐标知识点14|工件坐标系定义

1熟悉工件坐标系的概念

工件坐标系用于定义工件相对于大地坐标系或者其他坐标系的位置具有两个作用：一是方便用户以工件平面方向为参考手动操纵调试；二是当工件位置更改后，通过重新定义该坐标系机器人即可正常作业，不需要对機器人程序进行修改工件坐标系示意图如下图所示。

基础模块工件坐标系示意图

2掌握工件坐标系定义方法

ABB 机器人工件坐标系定义采用3点法分别为X轴上第一点X1，X轴上第二点X2Y轴上第三点Y1。所定义的工件坐标系原点为Y1与X1、X2所在直线的垂足处X正方向为X1至X2射线方向，Y正方向为垂足至Y1射线方向其基本步骤如下：

（1）选定所用工具的工具坐标系。

（2）找到工件平面内X轴和Y轴上的3点作为参考点

（3）手动操纵机器囚分别至3个目标点，记录对应位置

（4）通过3点位置数据，机器人自动计算出对应工件坐标系值

（5）手动操纵进行校验。

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