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1500W伺服电机EPS伺服驱动器东菱电机东能电机驱动器
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48小时发货DORNAAC 伺服驱动器EPS-B1 系列 应用技术手册(V1.01)http://www.cn-dorna.com1安全注意事项本节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检查、废弃等用户必须遵守的重要事项 进行说明。危 险输入电源。 本驱动器的输入电源是 AC220V。 ? 安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。 否则会导致人员受伤、机械损坏。 ? 在通电状态下，请务必安装好电源端子排的外罩。 否则会导致触电。 ? 关闭电源后或进行耐电压试验后，在充电指示 （CHARGE）灯亮灯期间，请勿触摸电源端子。 否则会因残留电压而导致触电。 ? 请按与产品相应的用户手册中说明的步骤、指示进行试运行。 伺服电机安装在机械的状态下，如果发生操作错误，则 不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人 身伤 害事故。 ? 请绝对不要对本产品进行改造，非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。 否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。 ? 请在机械侧设置停止装置以确保安全。 带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。 否则会导致受伤。 ? 请务必将伺服驱动器的接地端子与接地极连接（电源输入伺服驱动器的接地电阻为 100Ω以下） 。 否则会导致触电或火灾。 ?保管搬运? 请勿保管、设置在下述环境中。 否则会导致火灾、触电或机器损坏。 ? 阳光直射的场所 ? 使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所 ? 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 ? 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所 ? 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 ? 易溅上水、油及药品等的场所 ? 振动或冲击会传到主体的场所 请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。 否则会导致受伤或故障。注 意?2安装 注 意? ? ? ? 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 请务必遵守安装方向的要求。 否则会导致故障。 安装时，请确保伺服驱动器与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。 否则会导致火灾或故障。 请勿施加过大冲击。 否则会导致故障。接线 注 意? ? ? ? ? ? ? 请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 请勿在伺服驱动器的伺服电机连接端子 U、V、 W 上连接商用电源。 否则会导致受伤或火灾。 请牢固地连接电源端子与电机连接端子。 否则会引发火灾。 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆 /编码器电缆使用同一套管， 也不要将其绑扎在一起。 接 线时，主回路电缆与输入输出信号电缆应离开 30cm 以上。 输入输出信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合整体屏蔽线。 输入输出信号用电缆的接线长度：最长为 3 m；编码器电缆：最长为 30 m。 即使关闭电源，伺服驱动器内部仍然可能残留高电压，因此，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期 间，请勿触摸电源端子。 请在确认充电指示（CHARGE）灯熄灭以后，再进行接线及检查作业。 请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。 在以下场所使用时，请采取适当的屏蔽措施。 ? 因静电等而产生干扰时 ? 产生强电场或强磁场的场所 ? 可能有放射线辐射的场所 否则会导致机器损坏。 连接电池时，请注意极性。 否则会导致电池、伺服驱动器及伺服电机损坏和爆炸。? ??3运行 注 意? 为防止意外事故的发生，请对伺服电机单体进行（机械不与伺服电机的传动轴连接的状态）试运 行。 试运行正确后，再连接机械运行。否则会导致受伤。 安装在配套机械上开始运行时，请预先设定与该机械相符的参数。 如果不进行参数设定而开始运行，则会导致机械失控或发生故障。 请勿频繁 ON/OFF 电源。 由于伺服驱动器的电源部分带有电容器，所以在电源 ON 时，会流过较大的充电电流。因此，如 果频繁地 ON/OFF 电源，则会造成伺服驱动器内部的主回路元件性能下降。 JOG 运行（AF 02） 、手动负载惯量检测（AF 15）时，因正转侧超程和反转侧超程而引起的紧急 停止功能无效，敬请注意。 否则可能会导致机器损坏。 在垂直轴上使用伺服电机时，请设置安全装置以免工件在报警、超程等状态下掉落。另外，请在 发生超程时进行通过零位固定停止的设定。 否则可能会导致工件在超程状态下掉落。 极端的参数调整·设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定，请绝对不要进行这类操作。 否则可能会导致人员受伤、机器损坏。 发生报警时，请在排除原因并确保安全后进行报警复位，重新开始运行。 否则可能会导致机器损坏、火灾或受伤。 请勿将带保持制动器的伺服电机的制动器用于制动。 否则可能会导致故障。 伺服电机与伺服驱动器请按照指定的组合使用。 否则可能会导致火灾或故障。? ???? ? ? ?维护 注 意? ? 请勿在通电状态下改变接线。 否则可能会导致触电或受伤。 更换伺服驱动器时，请将要更换的伺服驱动器的参数拷贝到新的伺服驱动器，然后再重新开始运 行。 否则可能会导致机器损坏。其他 注 意? ? ? ? 为了进行详细说明，本手册中的部分插图在描绘时去掉了外罩或安全保护体。在实际运行时，请务 必按规定将外罩或安全保护体安装到原来的位置，再根据用户手册的说明进行运行。 本手册中的插图为代表性图例，可能会与您收到的产品有所不同。 由于产品改良、规格变更以及为提高本手册的使用便利性，我们将会适时对本手册进行变更。变更 后，本手册的资料版本将进行更新。 对于客户自行改造的产品，本公司不对质量提供任何保证。对于因改造产品所造成的伤害及损失， 本公司概不负责4目录安全注意事项 ..........................................................................................................................................2 第一章 产品概要 ....................................................................................................................................9 1.1 产品检查 .......................................................................................................................................9 1.2 产品型号 .....................................................................................................................................10 1.2.1 铭牌说明 ..............................................................................................................................10 1.2.2 型号说明 .............................................................................................................................. 11 1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表 .................................................................................. 11 1.4 伺服驱动器各部分名称 .............................................................................................................12 1.4.1 EPS-B1 220V型伺服驱动器 .................................................................................................12 1.5 伺服电机各部分名称 .................................................................................................................12 1.6 维护和检查 .................................................................................................................................13 第二章 安装 ..........................................................................................................................................14 2.1 安装方向与空间 .........................................................................................................................14 2.2 断路器与保险丝建议规格表......................................................................................................14 2.3 噪音干扰与高次谐波对策 .........................................................................................................15 2.3.1 安装噪音滤波器 ...................................................................................................................15 2.3.2 高次谐波抑制用 AC/DC电抗器的连接 ...............................................................................15 2.4 再生电阻的选择 .........................................................................................................................16 第三章 配线 ..........................................................................................................................................17 3.1 系统结构和配线 .........................................................................................................................17 3.1.1 伺服系统结构 ......................................................................................................................173.1.2 驱动器的连接器与端子 ....................................................................................................18 3.1.3 主回路的接线 ....................................................................................................................18 3.1.4 电机 U、V、W引出线的连接头规格 ................................................................................203.2 连接器CN2 的配线 .....................................................................................................................213.2.1 连接器CN2 的排列............................................................................................................21 3.2.2 连接器CN2 的信号说明....................................................................................................22 3.2.3 输入输出IO信号的分配 ....................................................................................................23 3.2.4 与上位装置的连接示例 .....................................................................................................283.3 连接器CN3 的配线 .....................................................................................................................313.3.1 连接器CN3 端子排列.........................................................................................................31 3.3.2 连接器CN3 连接示例.........................................................................................................333.4 连接器CN1 的配线 .....................................................................................................................343.4.1 端子排列 ............................................................................................................................34 3.4.2 连接示例 ............................................................................................................................353.5 标准接线方式 .............................................................................................................................363.5.1 位置控制的连接示例 ........................................................................................................36 3.5.2 速度控制的连接示例 ........................................................................................................37 3.5.3 转矩控制的连接示例 ........................................................................................................38第四章 面板操作 ..................................................................................................................................394.1 面板操作器 ..................................................................................................................................39 4.2 功能的切换 .................................................................................................................................39 4.3 状态监视 .....................................................................................................................................40 4.4 监视显示（DP □□） ...............................................................................................................424.4.1 显示内容 ............................................................................................................................42 4.4.2 监视模式下操作示例 ........................................................................................................424.5 参数模式 .....................................................................................................................................424.5.1 相关说明 ............................................................................................................................42 4.5.2 参数设定（PA□□□）的操作示例 .................................................................................434.6 辅助功能（AF □□）的操作示例 ...........................................................................................444.6.1 辅助功能内容 .....................................................................................................................44 4.6.1 辅助功能（AF □□）的操作示例 ..................................................................................444.7 本手册的参数书写方法 .............................................................................................................454.7.1 “数值设定型”的书写方法 ............................................................................................45 4.7.2 “功能选择型”的书写方法 ............................................................................................46第五章 监视显示 ..................................................................................................................................47 5.1 监视显示一览 ..............................................................................................................................47 5.2 监视显示的操作示例 .................................................................................................................49 5.3 输入信号监视 .............................................................................................................................495.3.1 显示步骤 .............................................................................................................................49 5.3.2 显示的判别方法 .................................................................................................................50 5.3.3 显示示例 .............................................................................................................................505.4 输出信号监视 .............................................................................................................................515.4.1 显示步骤 .............................................................................................................................51 5.4.2 显示的判别方法 .................................................................................................................51 5.4.3 显示示例 .............................................................................................................................525.5 接通电源时的监视显示 .............................................................................................................52 5.6 其他说明 .....................................................................................................................................53 第六章 辅助功能 ..................................................................................................................................54 6.1 辅助功能一览 ..............................................................................................................................54 6.2 报警记录的显示（AF 00）........................................................................................................54 6.3 位置赋值（AF 01） ...................................................................................................................55 6.4 JOG 运行（AF 02） ...................................................................................................................56 6.5 前面板锁定（AF 03） ................................................................................................................57 6.6 报警记录的删除（AF 04） ........................................................................................................58 6.7 参数设定值的初始化（AF 05） ................................................................................................59 6.8 模拟指令自动校零（AF 06）....................................................................................................59 6.9 速度指令偏置量的手动调整（AF 07） ....................................................................................60 6.10 转矩模拟指令手动校零（AF 08） ..........................................................................................61 6.11 显示电机机型（AF 09） ..........................................................................................................62 6.12 显示伺服驱动器的软件版本（AF 10） ..................................................................................62 6.13 设置绝对值编码器（AF 11） ..................................................................................................63 6.14 手动负载惯量检测（AF 15） ..................................................................................................64 第七章 试运行 ......................................................................................................................................6567.1 试运行前的检查和注意事项......................................................................................................65 7.2 通过面板操作器进行 JOG 运行................................................................................................65 7.3 根据上位指令进行伺服电机单体的试运行 ..............................................................................667.3.1 输入信号回路的连接和状态确认 ....................................................................................66 7.3.2 位置控制时的试运行 ........................................................................................................67 7.3.3 速度控制时的试运行 ........................................................................................................677.4 将伺服电机与机械连接后的试运行..........................................................................................68 7.5 带制动器伺服电机的试运行......................................................................................................68 第八章 运行 ..........................................................................................................................................69 8.1 控制方式的选择 ..........................................................................................................................69 8.2 通用基本功能的设定 ..................................................................................................................698.2.1 伺服ON设定 .........................................................................................................................69 8.2.2 电机旋转方向的切换 ........................................................................................................70 8.2.3 超程设定 ............................................................................................................................71 8.2.4 保持制动器的设定 ............................................................................................................73 8.2.5 伺服OFF时的停止方法选择 ..............................................................................................76 8.2.6 瞬间停电的处理设定 ........................................................................................................778.3 绝对值编码器的使用方法 .........................................................................................................788.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 8.4.6 8.4.7 8.5.1 8.5.2 8.5.3 8.5.4 8.5.5 8.5.6 8.5.7 8.5.8 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4绝对值编码器的选择 ........................................................................................................78 电池的使用方法 ................................................................................................................78 电池的更换 ........................................................................................................................78 绝对值编码器的设置(AF011) ..........................................................................................79 用户参数的设定 ................................................................................................................79 电子齿轮的设定 ................................................................................................................81 位置指令 ............................................................................................................................83 平滑 ....................................................................................................................................86 定位完成信号（COIN） ..................................................................................................87 定位接近信号（NEAR） ....................................................................................................88 指令脉冲禁止功能 (INHIBIT 功能) ..............................................................................88 用户参数的设定 ................................................................................................................89 输入信号的设定 ................................................................................................................89 指令偏移量的调整 ............................................................................................................91 软起动 ................................................................................................................................92 速度指令滤波器 ................................................................................................................93 零箝位功能的使用 ............................................................................................................93 编码器信号输出 ................................................................................................................94 同速检测输出 ....................................................................................................................96 用户参数的设定 ................................................................................................................96 转矩指令输入 ....................................................................................................................97 偏移量调整 ........................................................................................................................98 转矩控制时的速度限制 ....................................................................................................998.4 位置控制运行 .............................................................................................................................798.5 速度控制( 模拟量电压指令) 运行 ..........................................................................................898.6 转矩控制运行 .............................................................................................................................968.7 速度控制 ( 内部设定速度选择 ) 运行................................................................................... 10178.7.1 用户参数的设定 .............................................................................................................. 101 8.7.2 输入信号的设定 .............................................................................................................. 1028.8 控制模式的组合选择 ............................................................................................................... 1028.8.1 用户参数的设定 .............................................................................................................. 103 8.8.2 控制模式切换说明 .......................................................................................................... 103第十章 故障诊断 ................................................................................................................................ 104 10.1 报警一览表 ............................................................................................................................. 104 10.2 报警的原因及处理措施 ......................................................................................................... 105 10.3 警告一览表 ............................................................................................................................. 109 10.4 警告的原因及处理措施 ......................................................................................................... 109 第十一章 规格 .................................................................................................................................... 111 11.1 伺服驱动器规格 ...................................................................................................................... 111 11.1.1 基本规格 ...........................................................................................................................111 11.1.2 速度、位置、转矩控制规格 .......................................................................................... 112 第十二章 附录 .................................................................................................................................... 114 12.1 监视模式一览 ......................................................................................................................... 114 12.2 辅助功能一览 ......................................................................................................................... 116 12.3 用户参数一览 ......................................................................................................................... 11712.3.1 用户参数显示方式 ......................................................................................................... 117 12.3.2 功能选择参数的显示方式 ............................................................................................. 1178第一章 产品概要1.1 产品检查为了防止本产品在购买与运送过程中的疏忽，请详细检查下表所列出的项目。确认项目 到货的产品是否是欲购买型号? 参 考分别检查电机与驱动器铭牌上的产品型号，可参阅下节所列的型号 说明。电机轴是否运转顺利?用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的。 但是，附有电磁刹车的电机，则无法用手平滑运转！外观是否损伤? 是否有松脱的螺丝?目视检查是否外观上有任何损坏。 用螺丝刀检验伺服驱动器安装螺钉是否有松动的地方。如果任何上述情形发生，请与代理商或厂家联络以获得妥善的解决。 一套完整的伺服组件应包括以下项目。项目号 1 2 伺服驱动器和其匹配的伺服电机。 电机动力线： 驱动器电机动力端的插头（标配）或者一条 UVW 电机动力线（选购品）。 3 电机编码器线： 驱动器编码器端的插头和电机编码器端的插头（标配）或一条编码器信号线（选购品）。 4 5 6 7 CN1 使用 RJ45 接头，RS485 和 CANopen 通讯用。（选购品） CN2 使用 50-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品） CN3 使用 20-PIN 接头（3M 模拟产品）。（选购品） 驱动器电源输入插头： 5PIN 快速接头端子（L1、L2、L3、L1C、L2C） 8 外部制动电阻和 DC 电抗器插头： 5PIN 快速接头端子（P、D、C、－1、－2） 9 10 两片金属短路片 一本安装手册 参 考91.2 产品型号 1.2.1 铭牌说明■ EPS-B1 系列伺服驱动器铭牌说明适用电源 伺服驱动器型号 AC SERVO DRIVERMODEL INPUT EPS-B1-0D 75AA VOLTS FREQ VOLTS FREQ 200~230V PHASE 50/60HZ 0~210V 0~250HZ AMPS PHASE AMPS 3PH 4.1A 3PH 4.0AOUTPUT2 2G0D7 5 00 12 A0 0 00 04CE生产编号 适用电机容量101.2.2 型号说明■ EPS-B1 系列伺服驱动型号说明 EPS–B1– 0D75伺服驱动器名称：EPS 【1】AA – □□□□【5】【2】 【3】 【4】【１】伺服驱动器系列 记号 规格 B1 B1 系列【4】硬件版本 记号 规格 A【2】驱动器功率 记号 规格 0D05 50W 0D10 100W 0D20 200W 0D40 400W 0D75 750W 01D0 1.0KW 01D5 1.5KW【3】额定输入电压 记号 规格 A 220V D 380V 【5】工厂代码 规格记号■ 伺服电机型号说明 DN–B1–0D75 A P 1 A K伺服电机名称： DN 【1】 【2】 【3】 【4】 【5】 【6】 【7】 【１】产品系列 记号 规格 B1 低惯量型 HB1 高惯量型 【2】额定输出功率 记号 规格 0D05 50W 0D10 100W 0D20 200W 0D40 400W 0D75 750W 【5】设计顺序 规格 标准 【3】电压等级 记号 规格 A 220V【4】编码器类型 记号 规格 A 2500ppr 省线式 B 5000ppr 省线式 P 17bit 绝对式记号 1【6】制动器式样 记号 规格 A 不带制动器 B 带制动器【7】轴端规格 记号 K Y M N 规格 带键，不带油封 不带键，带油封 带键，带油封 不带键， 不带油封1.3 伺服驱动器与电机机种名称对应参照表本驱动器专为本公司指定电机配套使用而设计，请确认您所使用电机的系列名、额定输出、电压规格、编 码器规格。111.4 伺服驱动器各部分名称 1.4.1 EPS-B1 220V型伺服驱动器■ EPS-B1-0D75～EPS-B1-01D3■ EPS-B1-01D5～EPS-B1-03D01.5 伺服电机各部分名称■ 50W～750W■ 850W～5.0KW121.6 维护和检查请对驱动器和电机进行定期保养和检查以便安全和轻松使用。 日常检查和定期检查应按下列项目实施。 类型 日常检查 检查周期 日常 检查项目 · · · · · · · · 确认使用温度、湿度、灰尘、异物等 是否有异常振动异常声音 输入电源电压是否正常 是否有异味 通风口是否粘有纤维线头 驱动器的前部、连接器的清洁状况 与控制装置、设备的电机连接部是否有松动和芯脚偏离 负载部有无异物嵌入定期检查１年· 紧固部位是否有松动 · 是否有过热迹象 · 端子台是否已损伤或松动13第二章 安装2.1 安装方向与空间安装方向必须依规定，否则会造成故障原因。为了使冷却循环效果良好，安装交流伺服驱动器时，其 上下左右与相邻的物品和挡板（墙）必须保持足够的空间，否则会造成故障原因。 交流伺服驱动器在安 装时其吸、排气孔不可封住，也不可倾倒放置，否则会造成故障。正确方式错误方式为了使散热风扇能够有比较低的风阻，以有效排出热量，请使用者遵守一台与多台交流伺服驱动器的 安装间隔距离建议值（如下图所示） 。&50mm&20mm&20mm&50mm2.2 断路器与保险丝建议规格表■ 220V 型 驱动器机箱 A 型机箱 B 型机箱 C 型机箱 D 型机箱 断路器 10A 20A 30A 50A14保险丝（Class T） 20A 40A 80A 120A注： 1、强烈建议：使用 UL／CSA 承认的保险丝与断路器。 2 、驱动器若有加装漏电断路器以作为漏电故障保护时，为防止漏电断路器误动作，请选择感度电流在 200Ma 以上，动作时间为 0.1 秒以上者。2.3 噪音干扰与高次谐波对策由于伺服驱动器的主回路使用高速开关元件，因此在进行伺服驱动器外围的接线处理及接地处理时，可能 会受到开关元件噪音的影响。 为防止噪音的发生，可根据需要，采取以下噪音对策。 ? 在驱动器主回路电缆的输入侧安装噪音滤波器。 ? 高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器的连接。 ? 请尽可能将指令输入设备及噪音滤波器设置在伺服驱动器的附近。 ? 接线时，主回路电缆（电机主回路用电缆）与输入输出信号线应离开 30cm 以上。不要放入同一套管 或捆在一起。 ? 不要与电焊机、电火花加工机等使用同一电源。即使不是同一电源，当附近有高频发生器时，请在主 回路电缆的输入侧连接噪音滤波器。 ? 请进行适当的接地处理2.3.1 安装噪音滤波器为了确保 EMI 滤波器（EMI Filter）能发挥最大的抑制伺服驱动器干扰效果，除了伺服驱动器需能按照使 用手册的内容安装及配线之外，还需注意以下几点： 项目 1 2 3 4 5 6 内容 伺服驱动器及噪音滤波器都必须要安装在同一块金属平面上。 配线尽可能的缩短。 金属平面要有良好的接地。 伺服驱动器及噪音滤波器的金属外壳或接地必须很可靠的固定在金属平面上， 而且 两者间的接触面积要尽可能的大。 电机动力线使用有屏蔽铜网的电缆线（如有双层屏蔽层者更佳） 在电机线两端的屏蔽铜网必须以最短距离及最大接触面积去接地。2.3.2 高次谐波抑制用 AC/DC电抗器的连接需要采取高次谐波对策时，可在伺服驱动器上连接高次谐波抑制用 AC/DC 电抗器。 请参照下图连接电抗器。 使用 AC 电抗器 使用 DC 电抗器15单相输入 电源AC电抗器 L1 L2 L3单相 /三相输入伺服驱动器DC电抗器 1 2伺服驱动器2.4 再生电阻的选择当电机的出力矩和转速的方向相反时，它代表能量从负载端传回至驱动器内。此能量灌注 DC Bus 中的电 容使得其电压值往上升。当上升到某一值时，回灌的能量只能靠再生电阻来消耗。驱动器内含再生电阻， 使用者也可以外接再生电阻。 下表为 EPS-B1 220V 系列提供的内含再生电阻的规格。 驱动器机箱 内部再生电阻规格 电阻值（Ohm） A 型机箱 B 型机箱 C 型机箱 D 型机箱 － 30 20 10 容量（Watt） － 60 100 150 30 20 10 10 最小允许电阻值（Ohm）当回生容量超出内建回生电阻可处理的回生容量时，应外接再生电阻器。使用再生电阻时需 注意以下几项内容。 项目 1 2 3 4 内容 选择使用外部再生电阻 请正确设定回生电阻的电阻值与容量，否则将影响该功能的执行。 当使用者欲外接回生电阻时，请确定所使用的电阻值不能小于最小允许电阻值；若使用者 欲以并联方式增加回生电阻器的功率时，请确定其电阻值是否满足限制条件。 在自然环境下，当回生电阻器可处理的回生容量（平均值）在额定容量下使用时，电阻的 温度将上升至 120℃以上（在持续回生的情况下） 。为确保安全，建议使用具有热敏开关的 回生电阻器。 使用外部回生电阻时，电阻连接至 P、C 端，P、D 端开路。外部回生电阻尽量选择上表建 议的电阻数。516第三章 配线3.1 系统结构和配线3.1.1 伺服系统结构电源AC2 20V 系列： 三相AC 2 20V AC3 80V 系列： 三相AC 3 80V接线用断路器用于保护电源线 ，在电流过大时 切断电源噪音滤波器防止来自电源线的外部噪音电磁接触器打开/关闭伺服电源 。 使用时请安装浪涌抑制器EPS- B1伺服驱动器 电脑CHARGE带转换器的电脑连接电缆C N 1L1L2 L3上位控制器L1CL2C输入输出信号用电缆C N 2P再生电阻器再生容量不足时 ，PD 开路， 在PC 端子连接外部外接再生电阻器 。D1 2U VC A U TI O NW O R NI N GC N 3电池盒（使用绝对值编码器时使用 ）编码器电缆 电机动力电源电缆173.1.2 驱动器的连接器与端子端子记号 L1，L2，L3 L1C，L2C 名称 主回路电源输入端子 说明 连接三相交流电源。 （根据产品型号， 选择适当 的电压规格） 连接单相交流电源。 （根据产品型号， 选择适当 的电压规格） 若使用内置再生电阻器，请将 P、D 之间短接。 内置再生电阻器容量不足时，将 P、D 之间置 P，D，C 外置再生电阻器连接端子 于开路（拆除短接线） ，在 P、C 之间连接外置 再生电阻器。外置再生电阻器请另行购买。 电源高谐波抑制用 DC 电抗器连接端子 伺服电机连接端子 接地端子 CN1 CN2 CN3 通讯口连接器 I/O 连接器 编码器连接器 通常，在 1， 2 间进行短路处理。需要对电 1， 2 之间连接控制回路电源输入端子1，2源高谐波进行抑制时，在 DC 电抗器。 与伺服电机连接。U，V，W与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行 接地处理。 RJ45 接头，连接 RS-485 或 CANopen 连接上位控制器 连接电机的编码器3.1.3 主回路的接线1)伺服驱动器主回路电线尺寸端子符号 EPS-B10D02 0D04 AWG-17 AWG-17 AWG-17 AWG-17 0D75 AWG-16 AWG-16 AWG-16 AWG-16 01D5 AWG-14 AWG-14 AWG-14 AWG-14 03D5 AWG-12 AWG-12 AWG-12 AWG-12 015 020 050 AWG-18 AWG-18 AWG-18 AWG-18 AWG-18外部端子名称主回路电源输入端子 控制电源输入端子 电机连接端子 外置再生电阻连接端子 接地端子L1、L2、L3 L1C、L2C U、V、W P，D，C2) 典型的主回路接线示例 主回路接线注意 在进行电源接通顺控设计时，请考虑以下几点。 请对电源接通顺控进行如下设计∶在输出“伺服报警”的信号后，要使主回路电源处于 OFF 状态。 接通控制电源和主回路电源时， 请同时接通或在接通控制电源后再接通主回路电源。18切断电源时，请在切断主回路电源后再切断控制电源。 【A】AC 输入的主回路接线 ? 单相 AC220V 电源输入R T +10% 单相 AC 200 ~ 230V -15% (50/60Hz)噪音过滤器1Ry OFF ON 1MC 1RyPL 1MC电压峰值抑制器1MC 1MCL1 L2 L3 L1C L2C CN2U V W2 3 4 1电机 M光学编码器 PG4~ALM1Ry+24V 0V3 COM-?三相 AC220V 电源输入R S T +10% 三相 AC 200 ~ 230V -15% (50/60Hz)噪音过滤器1Ry OFF ON 1MC 1RyPL 1MC电压峰值抑制器1MC 1MC 1MCL1 L2 L3 L1C L2C CN2U V W2 3 4 1电机 M光学编码器 PG4~ALM1Ry+24V 0V3 COM-【B】DC 输入的主回路接线 在 DC 电源输入的情况下使用伺服驱动器时，请将 PA001.2 变更为 “1” 。 相关注意： ? DC 电源输入时，主电源切断后需要一定时间放电。在切断电源后，伺服驱动器内部仍然会残留高电 压，请注意避免触电。 ? DC 电源输入时，请在电源接线上设置保险丝 ? DC 电源输入时，请在外部连接防止冲击电流的电路 ? DC310V 电源输入193.1.4 电机 U、V、W引出线的连接头规格电机型号 DN-B10D10(100W) DN-B10D20 (200W) DN-B10D40 (400W) DN-B10D75 (750W) DN-B101D0 (1.0KW) DN-B101D2 (1.2KW)U、V、W 连接头203.2 连接器CN2 的配线3.2.1 连接器CN2 的排列1 2 SG GND 3 4 5 6 AGND 速度指令输入(－) 7 8 /PULS 指令脉冲输入(－) 9 10 AGND 转矩指令输入(－) 11 12 /SIGN 指令符号输入(－) 13 14 15 16 HPULS 高速指令脉冲输 入(＋) 18 19 20 /PZO 编码器分频脉冲 输出 Z 相(－) 22 23 24 /HSIGN 高速指令符号输 入(－) 25 21 17SGGND 27 DO3+ 数字输出 3(＋)26DO4 －数字输出 4(－)PL集电极开路指令 用电源输入 29 DO2+ 数字输出 2(＋)28DO3 －数字输出 3(－)V-REF速度指令输入(＋) 31 DO1+ ALM(＋)30DO2 －数字输出 2(－)PULS指令脉冲输入(＋) 33 PAO 编码器分频脉冲输 出 A 相(＋) 35 PBO 编码器分频脉冲输 出 B 相(＋) 3732DO1 －ALM (－)T-REF转矩指令输入(＋)34/PAO编码器分频脉冲 输出 A 相(－)SIGN指令符号输入(＋)36/PBO编码器分频脉冲 输出 B 相(－)38 39 40 41 /HPULS 高速指令脉冲输 入(－) PZO 编码器分频脉冲 输出 Z 相(＋) 45 DI6 数字输入 6 46 47 HSIGN 高速指令符号输 入(＋) DO4+ 数字输出 4(＋) 49 50 COM+ 外部 24V 电源输入 48 DI8 数字输入 8 DI7 数字输入 7 43 DI4 数字输入 4 44 DI5 数字输入 5 DI2 数字输入 2 42 DI3 数字输入 3 DI1 数字输入 1(注 ) 1) 请勿使用空置端子。 2) 请将输入输出信号用电缆的屏蔽层连接到连接器壳体上。通过伺服驱动器侧的连接器进行框架接地 （FG） 。 3) 除报警信号(ALM)外，所有输入输出信号可通过参数设定来变更分配。213.2.2 连接器CN2 的信号说明? 输入信号的名称及其功能(默认引脚分配情况下)控制模式 信号名 S-ON C-MOD POT NOT 通用 CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD COM+ HPULS+ HPULSHSIGN+ HSIGN位置控制 PULS+ PULSSIGN+ SIGNPL 速度控制 V-REF AGND T-REF AGND 引脚号 40 41 42 43 44 45 46 48 47 16 17 23 24 7 8 11 12 3 5 6 9 10 伺服ON：电机变为通电状态。 控制模式切换：两种控制模式切换。 正转驱动禁止 反转驱动禁止 超程禁止：为ON时停止伺服电机的运转。 功能位置偏差脉冲清除：位置控制时清除位置偏差脉冲。 报警复位：解除伺服报警状态。 脉冲禁止输入 零速信号输入 I/O信号供电电源，需由用户提供24VDC电源。 高速通道脉冲输入 *符号＋脉冲列 *CCW+CW脉冲列 *A＋B脉冲列 低速通道脉冲输入形式： *符号＋脉冲列 *CCW+CW脉冲列 *A＋B脉冲列 集电极脉冲信号端子 速度指令电压输入 转矩指令电压输入转矩控制?输出信号的名称及其功能控制模式 通用 信号名 PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZOALM+ ALMCOIN+ COIN CZ+ CZBK+ 引脚号 33 34 35 36 19 20 31 32 29 30 27 28 25 外部制动器信号输出 22 光耦输出Z相脉冲 伺服准备就绪：当控制回路和主回路加电后，若伺服未发生报警，则为 ON。 A相信号 两相脉冲（A相、B相）编码器分频输出信号 B相信号 功能Z相信号原点脉冲（Z相）信号伺服报警：检测到异常状态时OFF。BK -263.2.3 输入输出IO信号的分配(一) 输入信号的分配输入信号一般可按照出厂设定使用，也可根据需要进行分配 (1) 按照出厂设定使用时 ■ 出厂时的输入信号分配状态可通过 PA500~PA507 进行确认。参数号 名称 端口 DI1 输入信号选择 【0】伺服使能（S-ON） 【1】控制模式切换（C-MODE） 【2】正向驱动禁止（POT） 【3】负向驱动禁止（NOT） 【4】偏差计数器清除（CLR） 【5】报警清除（A-RST） 【6】脉冲输入禁止（INHIBIT） 【7】零速箝位（ZEROSPD） PA500 【8】正向转矩限制（PCL） 【9】负向转矩限制（NCL） 【10】增益切换（GAIN） 【11】零位信号（ZPS） 【12】保留 【13】指令分频倍频切换 0（DIV0） 【14】指令分频倍频切换 1（DIV1） 【15】内部指令速度选择 0（INSPD0） 【16】内部指令速度选择 1（INSPD1） 【17】内部指令速度选择 2（INSPD2） PA501 PA502 PA503 PA504 PA505 PA506 PA507 端口 DI2 输入信号选择 端口 DI3 输入信号选择 端口 DI4 输入信号选择 端口 DI5 输入信号选择 端口 DI6 输入信号选择 端口 DI7 输入信号选择 端口 DI8 输入信号选择 1 2 3 4 5 6 7 立即 立即 立即 立即 立即 立即 立即 设定范围 0～17 单位 出厂值 0 生效时间 立即■ 输入端口 DI1～DI8 对应引脚及默认信号名称如下：参数号 PA500 PA501 PA502 PA503 PA504 PA505 PA506 端口名称 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 CN2 端口引脚 40 41 42 43 44 45 46 23 默认信号 S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST INHIBITPA507DI848ZEROSPD■ 输入信号形态选择说明参数号 名称 输入信号形态选择 0 b.0001：DI1 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.0010：DI2 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） PA508 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.0100：DI3 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.1000：DI4 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） 输入信号形态选择 1 b.0001：DI5 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.0010：DI6 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） PA509 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.0100：DI7 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） b.1000：DI8 输入信号形态选择； 【0】信号 L 电平有效（光耦导通） 【1】信号 H 电平有效（光耦不导通） n. n.0000 立即 设定范围 n. 单位 出厂值 n.0000 生效时间 立即(2) 变更输入信号的分配后使用时 ·通过“极性反置”而使用伺服 ON、禁止正转驱动、 禁止反转驱动各信号时，在发生信号线断线等异常 时会造成不向安全方向动作。不得不采用这种设定时，请务必进行动作确认，确保无安全问题。 输入信号典型电路如下图所示：伺服驱动器 伺服驱动器DC24 V 50mA 以上+24VIN3.3K ΩPCDC24 V 50mA 以上+24VIN3.3K ΩPC/S- ON 等/S- ON 等以上图为例，当光耦导通时，S-ON 信号为 L 电平，当光耦不导通时，S-ON 信号为 H 电平。参数 PA50824决定 S-ON 的有效电平， PA508.0=0 时，S-ON 信号为 L 电平有效，PA508.0=1 时，S-ON 信号为 H 电平有 效。 CN2 管脚 40 名称 DI1 信号选择参数 PA500=0 PA500=1 PA500=2 PA500=3 PA500=4 PA500=5 PA500=6 PA500=7 PA500=8 PA500=9 PA500=10 PA500=11 PA500=12 PA500=13 PA500=14 PA500=15 PA500=16 PA500=17 41 42 43 DI2 DI3 DI4 PA501=n PA502=n PA503=n 信号名称伺服使能（S-ON） 控制模式切换（C-MODE） 正向驱动禁止（POT） 负向驱动禁止（NOT） 偏差计数器清除（CLR） 报警清除（A-RST） 脉冲输入禁止（PULSEHIBIT） 零速箝位（ZEROSPD） 正向转矩限制（PCL） 负向转矩限制（NCL） 增益切换（GAIN） 零位信号（ZPS） 保留信号取反参数 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.0=0 PA508.0=1 PA508.1=0 PA508.1=1 PA508.2=0 PA508.2=1 PA508.3=0信号状态 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效指令分频倍频切换 0（DIV0） 指令分频倍频切换 1（DIV1） 内部指令速度选择 0（INSPD0） 内部指令速度选择 1（INSPD1） 内部指令速度选择 2（INSPD2）对应的 n 号信号 对应的 n 号信号 对应的 n 号信号25PA508.3=1 44 45 46 48 DI5 DI6 DI7 DI8 PA504=n PA505=n PA506=n PA507=n 对应的 n 号信号 对应的 n 号信号 对应的 n 号信号 对应的 n 号信号 PA508.4=0 PA508.4=1 PA508.5=0 PA508.5=1 PA508.6=0 PA508.6=1 PA508.7=0 PA508.7=1信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效 信号 L 有效 信号 H 有效(3) 输入信号的确认 输入信号的状态可以通过输入信号监视 （dP012） 进行确认。 关于输入信号监视 （dP012） ， 请参照 “8.4 输 入信号监视” 。 (4) 相关注意事项 ? 如果有两个 IO 引脚被分配为同一个信号时，此信号的有效状态与更高标号的 DI 信号为准。如 ，则驱动器的 S-ON 信号状态由 DI1（CN2-41 引脚）决定； DI0 和 DI1 都设置为 0（S-ON 信号）(二) 输出信号的分配输出信号根据 PA510、PA511 的设定，被分配到输入输出信号连接器 （CN2）上。 (1) 确认出厂时的分配状态 可通过以下参数来确认出厂时的输出信号分配状态。参数号 输出信号选择 d.0001：DO1 输出信号选择 【0】报警信号输出（ALM） d.0010：DO2 输出信号选择 【0】报警信号输出（ALM） 【1】定位完成（COIN） 【2】Z 脉冲集电极信号（CZ） 【3】外部制动器解除信号（BK） PA510 【4】伺服准备输出（S-RDY） 【5】速度一致输出（VCMP） 【6】电机旋转检出（TGON） 【7】转矩限制中信号（TLC） 【8】零速检出信号（ZSP） 【9】警告输出（WARN） d.0100：DO3 输出信号选择 同 DO2 d.1000：DO4 输出信号选择 同 DO2 PA511 输出信号取反 n. n.0000 立即 名称 设定范围 n. 单位 出厂值 n.3210 生效时间 立即b.0001：DO1（报警信号 ALM）输出信号 形态选择； 【0】信号有效时为 H 电平信号（光耦不导 通） 【1】信号无效时为 L 电平信号（光耦导通） b.0010：DO2 输出信号形态选择； 【0】信号有效时为 L 电平信号（光耦导通） 【1】信号无效时为 H 电平信号（光耦不导 通） b.0100：DO3 输出信号形态选择； 【0】信号有效时为 L 电平信号（光耦导通） 【1】信号无效时为 H 电平信号（光耦不导 通） b.1000：DO4 输出信号形态选择； 【0】信号有效时为 L 电平信号（光耦导通） 【1】信号无效时为 H 电平信号（光耦不导 通）输入端口 DO1～DO4 对应引脚如下： 参数号 PA510.1 PA510.2 PA510.3 名称 DO1 DO2 DO3 DO4 CN2 端口引脚 31、32 29、30 27、28 25、26 默认信号 ALM COIN CZ BK(2) 变更输出信号的分配后使用时 ·没有检出的信号为“无效”状态。 例如，速度控制时，定位完成（COIN）信号为“无效” 。 输出信号的分配如下表所示。 输出信号典型电路如下图所示：DC 5V~ 24 V 伺服驱动器侧 光耦 S-RDY+ 继电器S-RDY-0V (注) 光电耦合器输出电路的最大允许电压电流容量如下 ： 电压： DC30V (最大) 电流：DC50mA (最大)以上图为例，参数 PA510 决定 COIN 的电平，当 COIN 信号有效时，当 PA510=0 时，光耦 PC 导通时，L 电平为 COIN 信号的有效电平；当 PA510=1 时，光耦 PC 不导通时，H 电平为 COIN 信号的有效电平。27CN2 管脚 31、32 29、30名称 DO1信号选择参数信号名称伺服报警（ALM）信号取反参数 PA511.0=0 PA511.0=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.1=0 PA511.1=1 PA511.2=0 PA511.2=1 PA511.3=0 PA511.3=1信号状态 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 H 信号有效时为 L 信号有效时为 HPA510=0 DO2 PA510=1 PA510=2 PA510=3 PA510=4 PA510=5 PA510=6 PA510=7 PA510=8 PA510=9报警信号输出（ALM） 定位完成（COIN） Z 脉冲集电极信号（CZ） 外部制动器解除信号（BK） 伺服准备输出（S-RDY） 速度一致输出（VCMP） 电机旋转检出（TGON） 转矩限制中信号（TLC） 零速检测信号（ZSP） 警告输出（WARN）27、28 25、26DO3 DO4同上 同上集电极 Z 脉冲（CZ） 外部制动器解除信号（BK）(3) 相关注意事项 ? 报警信号的管脚不能自由分配，只能使用第 31(ALM+)、32(ALM-)脚； ? 当使用 Z 脉冲集电极输出信号时，其输出电平状态不能改变(对应的 PA[511]位无用)； ? 如果有两个 IO 引脚被分配为 Z 脉冲集电极输出信号时，此信号的有效状态与更高标号的 DO 信 ，DO3（CN2-27、28 引脚）输出 Z 脉冲 号为准。如 DO2 和 DO3 都设置为 2（Z 脉冲集电极信号） 信号； ? 注意报警信号（ALM）有效时表示报警，无效时表示不报警。3.2.4 与上位装置的连接示例伺服驱动器的输入输出信号及其与上位装置的连接实例如下所示。(一) 指令输入回路1) 低速位置指令输入回路 下面说明 CN2 连接器的 7-8（指令脉冲输入） 、11-12（指令符号输入）端子。 上位装置侧的指令脉冲的输出回路可从线性驱动器输出、集电极开路输出 （2 种）这三种中任选一个。以28下分别列举说明。 ■ 线性驱动器输出 a) 驱动器通过低速脉冲通道接收上位装置 线驱动器 PULS / PULS SIGN / SIGN P 2CN- 7 2 CN- 8 2 CN-11 2CN-12FG 两端屏蔽层接地伺服驱动器 光耦接收 150150Pb) 驱动器通过高速脉冲通道接收 ■集电极开路输出上位装置 线驱动器 PULS / PULS SIGN / SIGN P 伺服驱动器 长线接收器接收 2CN-16 2 CN-17390ΩP2 CN-23 2CN-24390ΩFG 两端屏蔽层接地适用的线性驱动器 ，如 T1公司AM26LS31的同类产品a)上位机为集电极开路输出，且提供 24VDC 信号电源时，连接方式 1伺服驱动器 i 光耦 2 CN- 3 2 CN- 8 2K上位装置 Vcc PL / PULS2K / SIGN 2 CN-12FG 两端屏蔽层接地b)上位机为集电极开路输出，且提供 5VDC、12VDC、24VDC 信号电源时，连接方式 229上位装置 Vcc R1 PULS / PULS Vcc R1 SIGN / SIGN P P i伺服驱动器 光耦 2 CN- 7 2 CN- 8 1501 CN-11 1 CN-12FG150两端屏蔽层接地请按以下要求的输入电流值范围设定电阻 R1。 输入电流 i ＝10～15mA: Vcc 为 24V 时，R1=2KΩ Vcc 为 12V 时，R1=510Ω Vcc 为 5V 时, R1=180Ω2) 高速位置指令输入回路 下面说明 CN2 连接器的 16-17（指令脉冲输入） 、23-24（指令符号输入）端子。 上位装置侧的指令脉冲的输出回路只可从线性驱动器输出。以下列举说明。 3) 模拟量输入回路 下面说明 CN2 连接器的 5-6（速度指令输入） 、9-10（转矩指令输入）端子。 模拟量信号是指速度指令或转矩指令信号。输入阻抗如下所示。上位装置 伺服驱动器1.8K（ 1/2W）以上 V-REF 或 T-REF 12V AGND P 2CN -5/9 10K 以上 2 CN- 6/10FG 两端屏蔽层接地4) 顺控输入回路 通过继电器或集电极开路的晶体管回路进行连接。使用继电器连接时，请选择微小电流用继电器。如果不 使用微小电流用继电器，则会造成接触不良。伺服驱动器 伺服驱动器DC24V 50mA以上+24VIN3.3KΩDC24V 50mA以上+24VIN3.3 KΩ/S-ON 等/S-ON 等继电器回路实例30集电极开路实例(二) 输出电路1) 顺控输出回路 伺服报警、伺服准备就绪以及其它的顺序用输出信号由光电耦合器输出电路构成，请使用继电器连接。DC5V～24V 继电器 伺服驱动器侧0V (注) 光电耦合器输出电路的最大允许电压 ，最大电流如下 ： · 电压：DC30V（最大） · 电流： DC50mA（最大）2) 线性驱动器输出回路 下面就 CN2 端口的 33-34（A 相信号） 、35-36（B 相信号） 、19-20（C 相信号）端子进行说明。 将编码器的串行数据转换为 2 相 （A 相、 B 相） 脉冲的输出信号（PAO、/PAO、PBO、/PBO） 和原点 脉冲信号（PZO， /PZO）通过线性驱动器输出回路进行输出。通常，在伺服驱动器的速度控制中， 需要 在上位装置侧构成位置控制系统时使用。在上位装置侧，请使用线性接收器回路进行接收。伺服驱动器 （客户侧）220 ～ 470适用线接收器 SN75175 等同品3.3 连接器CN3 的配线下面对编码器、伺服驱动器和从伺服驱动器向上位装置输出信号进行连接的示例，以及编码器连接用端口 （CN3）的端子排列进行说明。3.3.1 连接器CN3 端子排列(一) 编码器连接器 CN3 外形20 1011 1(二) 连接器 CN3 到电机端311 42 5 83 6 9快速接头：71 3 6 11 142 5 10 13 15航空插头：(三) 信号定义说明连接器 CN3 信号定义端子记号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 名称 /PA PA /PB PB /PZ PZ PG5V PG5V GND GND 功能 PG输入/A相 PG输入A相 PG输入/B相 PG输入B相 PG输入/Z相 PG输入Z相 PG电源＋5V PG电源＋5V PG电源0V PG电源0V 端子记号 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PDPD PG串行信号输入 PG串行信号输入 名称 功能(四) 编码器电缆信号连接? 增量式编码器信号连接 连接器 CN3 端端子记号 名称 PA /PA PB /PB PZ /PZ PG5V GND PE 功能 PG输入A相 PG输入/A相 PG输入B相 PG输入/B相 PG输入Z相 PG输入/Z相 PG电源＋5V PG电源0V 屏蔽电机端 快速接头 3 4 5 6 7 8 1 2 9 军规接头 4 7 5 8 6 9 2 3 1 颜色绿 绿黑 紫 紫黑 黄 黄黑 红 黑2 1 4 3 6 5 7/8 9/10 外壳32?绝对式编码器信号连接 连接器 CN3 端端子记号 名称 PD+ PD功能 PG 串行信号输入 PG 串行信号输入 BAT+ BAT-电机端 快速接头 3 4 5 6 1 2 9 军规接头 4 7 5 8 2 3 1 颜色蓝 蓝黑 棕 棕黑 红 黑18 177/8 9/10 外壳PG5V GND PEPG电源＋5V PG电源0V 屏蔽3.3.2 连接器CN3 连接示例? 省线增量式编码器配线（客户侧）CN2 * PAO+ P PAOPBO+ P PBOPZO+ P PZO33 34 35 36 19 20 线驱动器 AM26LS31 等 PG5V PG0V 编码器Z相脉冲 编码器B相脉冲 CN3 2 1 4 3 6 5 PA+ PAPB+ PBPZ+ PZP P FG 编码器A相脉冲 *伺服驱动器省线型增量型编码器P线接收器 SN75175 等7 9PG5V GND连接器壳体 连接器壳体FG 屏蔽线*P表示多股绞合屏蔽线33?绝对式编码器配线（客户侧）CN2 * PAO+ P PAOPBO+ P PBOPZO+ P PZO33 34 35 36 19 20 线驱动器 AM26LS31 等 PG5V PG0V 编码器Z相脉冲 CN1 18 17 PD+ PD* 编码器B相脉冲 编码器A相脉冲伺服驱动器绝对值型编码器P FG线接收器 SN75175 等7 9PG5V GND连接器壳体 连接器壳体FG 屏蔽线*P表示多股绞合屏蔽线3.4 连接器CN1 的配线连接器 CN1 为通讯插头，伺服驱动器提供 RS485 和 CANopen 通讯。3.4.1 端子排列(一) 端子外形16 15 14 13 12 11 10 98 7 6 5 4 3 2 1(二) 端子信号定义端子记号 1,9 2,10 3,11 4,12 34 名称 RS485+ RS485GND 功能5,13 6,14 7,15 8,16 GND CANH CANL3.4.2 连接示例RS485 和 CANopen 通讯可同时使用，通过相应参数进行选择轴地址、波特率、通讯协议（RS485） 。353.5 标准接线方式3.5.1 位置控制的连接示例伺服驱动器MCCB AC220V 三相 50/60HZ MC MC MC L1 L2 L3 L1C L2CCN1P D C 1 2 U V W 24V EMGSCN3外部制动电阻RS485+ RS485GND CANH CANL GND PULS+ P PULSSIGN+ SIGN P SIGNHPULS+ P HPULSHSIGN+ P HSIGNCOM+ S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD1， 9 2， 10 3 ，11 7 ，15 8， 16 6 ，14CN2电源部分 BK 刹车 编码器 5V 0V PD+ PD请对屏蔽线线头妥善处理 BAT+PULS 低速位置指令7 8 11 12 16 17 23 241507 ，8 9 ，10 17 18BAT-150HPULS 高速位置指令 HSIGN P 表示多股胶合线 +24VIN 伺服功能 ON （ ON时伺服使能 ） 控制模式切换 （控制模式切换 ） 正限位 （限制正方向运行 ） 负限位 （限制负方向运行 ） 清零信号输入 （ ON时清除位置偏差 ） 报警清除 （ ON时报警清除 ） 脉冲输入禁止 （ON时不接收脉冲输入 ） 零速嵌位 （ ON时进入零速嵌位 ）CN247 40 41 42 43 44 45 46 4833 34 35 36 19 20PAO A 脉冲差分输出 /PAO PBO B脉冲差分输出 /PBO PZO /PZO Z脉冲差分输出 编码器反馈 信号输出25 26 27 28 29 30 31 32 FG 连接器壳体屏蔽线连在连接器壳体上BK+ BKCZ+ CZCOIN+ COINALM+ ALM0V ＋24V 报警输出 报警时OFF1 、DC24V由用户自备，另外，DC24V 电源应使用双重绝缘 ；注：光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电压DC50mA363.5.2 速度控制的连接示例伺服驱动器MCCB AC220V 三相 50/60HZ MC MC MC L1 L2 L3 L1C L2CCN1P D C 1 2 U V W 24V EMGSCN3外部制动电阻RS485+ RS485GND CANH CANL GND1， 9 2， 10 3 ，11 7 ，15 8， 16 6 ，14CN2电源部分 BK 刹车 编码器 5V 0V PD+ PD请对屏蔽线线头妥善处理 BAT+7 ，8 9 ，10 17 18BAT-±10V2K?V-REF AGND5 6LFCA/D±10V2K?T-REF AGND9 10LFCA/DCN2+24VIN 伺服功能 ON （ ON时伺服使能 ） 控制模式切换 （控制模式切换 ） 正限位 （限制正方向运行 ） 负限位 （限制负方向运行 ） 清零信号输入 （ ON时清除位置偏差 ） 报警清除 （ ON时报警清除 ） 脉冲输入禁止 （ON时不接收脉冲输入 ） 零速嵌位 （ ON时进入零速嵌位 ）COM+ S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD47 40 41 42 43 44 45 46 4833 34 35 36 19 20PAO A 脉冲差分输出 /PAO PBO B脉冲差分输出 /PBO PZO /PZO Z脉冲差分输出 编码器反馈 信号输出25 26 27 28 29 30 31 32 FG 连接器壳体屏蔽线连在连接器壳体上BK+ BKCZ+ CZCOIN+ COINALM+ ALM0V ＋24V 报警输出 报警时OFF1 、DC24V由用户自备，另外，DC24V 电源应使用双重绝缘 ；注：光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电压DC50mA373.5.3 转矩控制的连接示例伺服驱动器MCCB AC220V 三相 50/60HZ MC MC MC L1 L2 L3 L1C L2CCN1P D C 1 2 U V W 24V EMGSCN3外部制动电阻RS485+ RS485GND CANH CANL GND1， 9 2， 10 3 ，11 7 ，15 8， 16 6 ，14CN2电源部分 BK 刹车 编码器 5V 0V PD+ PD请对屏蔽线线头妥善处理 BAT+7 ，8 9 ，10 17 18BAT-±10V2K?V-REF AGND5 6LFCA/D±10V2K?T-REF AGND9 10LFCA/DCN2+24VIN 伺服功能 ON （ ON时伺服使能 ） 控制模式切换 （控制模式切换 ） 正限位 （限制正方向运行 ） 负限位 （限制负方向运行 ） 清零信号输入 （ ON时清除位置偏差 ） 报警清除 （ ON时报警清除 ） 脉冲输入禁止 （ON时不接收脉冲输入 ） 零速嵌位 （ ON时进入零速嵌位 ）COM+ S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD47 40 41 42 43 44 45 46 4833 34 35 36 19 20PAO A 脉冲差分输出 /PAO PBO B脉冲差分输出 /PBO PZO /PZO Z脉冲差分输出 编码器反馈 信号输出25 26 27 28 29 30 31 32 FG 连接器壳体屏蔽线连在连接器壳体上BK+ BKCZ+ CZCOIN+ COINALM+ ALM0V ＋24V 报警输出 报警时OFF1 、DC24V由用户自备，另外，DC24V 电源应使用双重绝缘 ；注：光耦输出 最大使用电压DC30V 最大使用电压DC50mA38第四章 面板操作4.1 面板操作器面板操作器由面板操作器显示部和面板操作器按键构成。 通过面板操作器可以显示状态、执行辅助功能、设定参数并监视伺服驱动器的动作。 面板操作器按键的名称及功能如下所示。MODSET按键 MOD ← ↑ SET功能、说明 在不同模式间切换或作为取消按钮层层退出 操作位循环左移 操作位数值持续增加，不产生进位。如果数据为有符号数，则操作位在+、–间切换 进入参数、显示菜单，相当于 ENTER如何使伺服警报复位? 同时按住UP 键和DOWN键，便可使伺服警报复位。 (注 )使伺服警报复位前，请务必排除警报原因。4.2 功能的切换按 MODE/SET 键，功能会如下进行切换。 有关各功能的操作方法，请阅读参照章节。39电源ON状态显示模式按 MOD 按 SET 按 MOD 按 SET 按 MOD 按 SET 按 MOD 键 键 键 键 键 键 键监视模式参数设置辅助功能模式4.3 状态监视在状态显示模式中用位数表示伺服驱动器的状态。 状态显示的判别方法如下所示。位数据缩略符号显示内容1 5 6 102347891140位数据监视号 名称 电源准备就绪显示 一致标志 清除信号输入标志 位置控制模式标志 旋转检出显示 位置控制模式 内容说明 主回路电源 ON 时亮灯。 主回路电源 OFF 时熄灭。 定位完成 （COIN） 有清除信号(CLR)输入时亮灯。 无清除信号输入时熄灭。 此灯亮 当速度高于设定速度时，此灯亮 （TGON） 速度、转矩控制模式 内容说明 主回路电源 ON 时亮灯。 主回路电源 OFF 时熄灭。 速度一致 （VCMP）显示 有清除信号(CLR)输入时亮灯。 无清除信号输入时熄灭。 此灯灭 当速度高于设定速度时，此灯亮 （TGON） 速度控制时∶为速度指令输入中显 示 转矩控制时∶为转矩指令输入中显 示 输入中的转矩指令大于规定值 （额 定转矩的 20%）时亮灯，小于规定 值时熄灭。 当前模式处于速度控制下时，此灯 亮 当前模式处于速度控制下时，此灯 亮12 3 4 56指令输入标志指令脉冲输入中显示7 8 9转矩检出显示输入中的转矩指令大于规定值 （额定转矩的 20%） 时亮灯， 小于 规定值时熄灭。 此灯灭 此灯灭速度控制模式标志 转矩控制模式标志缩略符号左限位时，显示左限位时，显示10限位标志右限位时，显示右限位时，显示同时限位时， 交替显示、同时限位时，交替显示、当电机励磁，动态显示旋转的当电机励磁，动态显示旋转的11运行标志 当电机处于不励磁状态，停止旋转 当电机处于不励磁状态，停止旋转414.4 监视显示（dP □□）在监视模式下，可对伺服驱动器中设定的指令值、输入输出信号的状态以及伺服驱动器的内部状态进行监 视 （显示）的功能。在面板操作器上显示为以 DP 开头的编号。4.4.1 显示内容监视模式下的显示内容，请参考章节“”4.4.2 监视模式下操作示例下面以电机转速 （dP 00）为例来说明监视显示的操作方法。 步骤 1MOD SET操作后的面板显示使用的按键操作 按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET若参数编号显示的不是 DP00 ，按 “↑”键或“←”键显示 “DP100” 。 按 SET 键进入监视界面， 显示左图， 显示电机转速为 1500rpm。 按 SET 或 MOD 键，返回步骤 1 的 显示。3MOD SET4MOD SET5操作结束4.5 参数模式4.5.1 相关说明设定伺服驱动器的参数。在面板操作器上显示为以 PA 开头的编号。 ■ 存储设定状态 当参数编辑完毕，按下 SET 储存设定键时，面板显示器会依设定状态持续显示设定状态符 号一秒钟。 显示符号 内容说明 设定值正确储存結束（Saved） 。42此参数须重新开机才有效（Reset） 。 设定值不正确或输入的数据超过最大最小值（Out of Range） 。 参数经过密码保护不能修改（Can not operation） 。■ 数值类型 参数显示的最高一位表示数值类型。 显示符号 内容说明 最高一位无显示，表示参数设定为十进制。当数据为无符号数时，最高一 位设置范围为 0~6，其余位设置范围为 0～9；当数据为有符号数时，最高 一位为符号位。 最高一位显示为“b” ，表示参数设定为二进制。每位设置范围为 0~1。 最高一位显示为“d” ，表示参数设定为十进制。每位设置范围为 0~9。 最高一位显示为“h” ，表示参数设定为十六进制。每位设置范围为 0~F。4.5.2 参数设定（PA□□□）的操作示例下面以第一位置环增益（PA100）为例来说明修改参数的操作方法。把 PA100 的数值从 40 修改为 200 步骤 1MOD SET操作后的面板显示使用的按键操作 按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET按 “↑” 键或“←”键显示 “PA100” 。 按 SET 键进入参数编辑界面，显示 左图，表示当前数值为 40。 按“←”键， 移动闪烁显示的数位， 使 4 闪烁显示。 （闪烁显示的数位表 示可更改的数位。 ） 按6 次 “↑” 键， 显示值变更为 “00” 。3MOD SET4MOD SET5MOD SET6MOD SET按“←”键， 移动闪烁显示的数位， 使，显示如左图。437MOD SET按2次 “↑” 键， 显示值变更为 “200” 。 按 SET 键，即把 PA100 的数值修改 为 200。 如果设置的数值在这个参数 的最大最小值范围内，且能立即生 效，则显示如左图所示。 如果设置的数值在这个参数的最大 最小值范围内， 但是需要重新上电后 才有效，则显示如左图所示。 如果设置的数值不在这个参数的最 大最小值范围内，则显示如左图所 示。设置的数据将被舍弃。8MOD SET9约 1 秒钟后， 显示退回到参数编辑界 面，如步骤 2 的显示。 按 MODE 键，PA100 的数值将不作 修改， 然后退出此参数编辑界面，返 回步骤 2 的显示。10MOD SET11操作结束4.6 辅助功能（AF □□）的操作示例辅助功能用于执行与伺服驱动器的设置、调整相关的功能。 在面板操作器上显示为以 AF 开头的编号4.6.1 辅助功能内容请参考章节 6.14.6.1 辅助功能（AF □□）的操作示例下面以恢复出厂值（AF005）为例来说明辅助功能的操作方法。 步骤 1MOD SET操作后的面板显示使用的按键操作 按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET按 “↑” 键或 “←” 键显示 “AF005” 。443MOD SET如果伺服处于非运行状态，按 SET 键 显示左图。 如果伺服处于运行状态或者设定了前 面板锁定（AF 03） ，则显示左图，表示 不能进行此项辅助功能操作。4MOD SET持续按住 “↑”键显示左图。5 6直至显示左图，表示操作完成。 松开按键后显示左图。 按 MOD 键或者 SET 键退出此辅助功 能，返回步骤 2 的显示。7MOD SET8操作结束4.7 本手册的参数书写方法下面介绍本手册中使用的参数的书写方法。4.7.1 “数值设定型”的书写方法参数号 PA100 名称 第一位值环增益 设定范围 1～1000 单位 1/S 默认值 40 生效 即时 其他参数 标号表示可设定的 参数范围。表示可在参数中设定 的“最小”设定单位 （设定值的刻度）。表示出厂时 的设定值。“即时”表示参数 发生变更后，立即 生效。 “再次接通电源” 表示此参数变更后 需重新上电才会生 效。此参数的其他说明454.7.2 “功能选择型”的书写方法参数号 PA 200 名称 位置控制指令形态选择开关1 设定范围 d.0000～d.1232 单位 － 默认值 0000 生效 再次接通电源后 其他 设定参数标号表示可设定的 参数范围。无单位表示出厂时 的设定值。“即时”表示参数 发生变更后，立即 生效。 “再次接通电源” 表示此参数变更后 需重新上电才会生 效。此参数的其他说明第3位 第2位 第1位 第0位d.书写方法 PA200.0或d.□□□× PA200.1或d.□□×□ PA200.2或d.□×□□ PA200.3或d.×□□□ 含义 表示参数（PA 000）第0位的数值 表示参数（PA 000）第1位的数值 表示参数（PA 000）第2位的数值 表示参数（PA 000）第3位的数值第3位 第2位 第1位 第0位表示此参数下的每位设置范围为0～1b.第3位 第2位 第1位 第0位表示此参数下的每位设置范围为0～9d.第3位 第2位 第1位 第0位表示此参数下的每位设置范围为0～Fh.46第五章 监视显示5.1 监视显示一览监视显示是指对伺服驱动器中设定的指令值、输入输出信号的状态以及伺服驱动器的内部状态进行显示的 功能。 监视显示一览如下所示。 监视号 电机转速 dP 00 显示电机运转速度。 电机反馈脉冲数（编码器单位，低 4 位） dP 01 显示电机编码器反馈脉冲总和的低 4 位。 电机反馈脉冲数（编码器单位，高 5 位） dP 02 显示电机编码器反馈脉冲总和的高 5 位。 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前） （使用者单位，低 4 位） dP 03 在位置控制下，显示脉冲命令输入脉冲数总和的低 4 位。 脉冲命令输入脉冲数（电子齿轮之前） （使用者单位，高 5 位） dP 04 在位置控制下，显示脉冲命令输入脉冲数总和的高 5 位。 误差脉冲数（编码器单位，低 4 位） dP 05 在位置控制下，显示误差脉冲数总和的低 4 位。 误差脉冲数（编码器单位，高 5 位） dP 06 在位置控制下，显示误差脉冲数总和的高 5 位。 速度指令（模拟电压指令） dP 07 在速度控制（模拟量指令）下，显示模拟输入的电压值。此显示数值 为零漂补正后之值。电压超过±10V 无法正确显示。 内部速度指令 dP 08 显示在速度控制、位置控制下的内部速度指令。 转矩指令（模拟电压指令） dP 09 在转矩控制（模拟量指令）下，显示模拟输入的电压值。此显示数值47显示内容单位 【r/min】【1 编码器脉冲】【10000 编码器脉冲】【1 指令脉冲】【10000 编码器脉冲】【1 编码器脉冲】【10000 编码器脉冲】【0.1V】【r/min】【0.1V】为零漂补正后之值。电压超过±10V 无法正确显示。 内部转矩指令（相对于额定转矩的值） dP 10 显示在转矩控制、速度控制、位置控制下的内部转矩指令。 转矩反馈（相对于额定转矩的值） dP 11 显示在转矩控制、速度控制、位置控制下的转矩反馈数值 输入信号监视 dP 12 显示连接到 CN2 连接器的控制输入信号状态 输出信号监视 dP 13 显示连接到 CN2 连接器的驱动器输出信号状态 指令脉冲频率 dP 14 在位置控制下，上位机指令脉冲的频率。 主回路电压 dP 15 显示输入电源经过整流后的 DC 电压。 总运行时间 dP 16 显示驱动器运行的总的时间。此时间记录了驱动器有电的情况下的时 间，如果执行 AF005（恢复出厂值）操作，则此数值会被清零。 旋转角 dP 17 显示电机电气旋转角度。 编码器实际位置（单圈绝对值型或多圈绝对值型编码器） dP 18 在使用绝对值编码器时（单圈绝对值型或多圈绝对值型编码器） ，显示 一圈中编码器的绝对位置数据。 编码器圈数显示（仅在绝对值编码器时有效） dP 19 在使用绝对值编码器时（多圈绝对值型编码器） ，显示一圈中编码器的 绝对位置数据。 累积负载率（将累积负载的额定值作为 100%） dP 20 显示电机过载保护的报警发生等级相应率 再生负载率（将再生负载的额定值作为 100%） dP 21 显示再生过载保护的报警发生等级相应率 DB 负载率（将 DB 负载的额定值作为 100%） dP 22 显示 DB 制动保护的报警发生等级相应率48【%】【%】――――【0.1Khz】【V】【Hous】【deg】【2 编码器脉冲】【1 圈】【%】【%】【%】负载惯量比 dP 23 显示负载惯量与电机本体惯量的比率。 有效增益监视 显示位置速度控制中用的哪组增益数据。 dP 24 1：表示第一组增益 2：表示第二组增益【%】5.2 监视显示的操作示例以 dP 00 为例，监视显示的操作示例如下所示。 下面是伺服电机转速为 1600 rpm 时的显示示例。 步骤 1MOD SET操作后的面板显示使用的按键操作 按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET若参数编号显示的不是 DP00 ，按 “↑”键或“←”键显示 “DP 00” 。 按 SET 键进入监视界面， 显示左图， 显示电机转速为 1600rpm。 按 SET 或 MOD 键，返回步骤 1 的 显示。3MOD SET4MOD SET5操作结束5.3 输入信号监视输入信号的状态可以通过“输入信号监视（dP 12） ”进行确认。 显示步骤、显示的判别方法以及显示示例如下所示。5.3.1 显示步骤输入信号的显示步骤如下所示。 步骤 操作后的面板显示 使用的按键49操作1MOD SET按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET若参数编号显示的不是 DP 12，按 “↑”键或“←”键显示 “DP 12” 。 按 SET 键进入输入信号监视界面， 显示左图。 按 SET 或 MOD 键，返回步骤 1 的 显示。3MOD SET4MOD SET5操作结束5.3.2 显示的判别方法被分配的输入信号通过面板操作器的段 （LED） 的点亮状态进行显示。 输入针和 LED 编号的对应关系见下表。上：对应输入信号有效 下：对应输入信号电平 8 7 6 5 4 3 2 1 编号◆输入信号为有效状态时上方的段（LED）点亮。 ◆输入信号为 L 电平（输入光耦导通）时下方的段（LED）点亮。 显示 LED 编号 1 2 3 4 5 6 7 8 输入管脚 40 41 42 43 44 45 46 48 信号名称（出厂设定） S-ON C-MOD POT NOT CLR A-RST INHIBIT ZEROSPD【注】 ，也能使相应 IO 信号 1、在外部没有输入的情况下，通过修改参数 PA[508]、PA[509]（输入信号形态选择） 有效。dp 12 既可以显示外部输入 IO 信号电平状态，又可以显示内部信号有效状态。 2、 在输入信号不取反的情况下， 光耦不导通时的状态为 POT、 NOT 信号无效， 表示驱动禁止 （超程） 。5.3.3 显示示例输入信号的显示示例如下所示。 输入光耦导通，PA508.0=0，S-ON 信号有效（L 电平时伺服 ON） 。50编号1 的上方LED 亮 编号1 的下方LED 亮 8 7 6 5 4 3 2 1 编号输入光耦导通，PA508.0=1，S-ON 信号无效（H 电平时伺服 ON） 。编号1的下方LED亮 8 7 6 5 4 3 2 1 编号输入光耦不导通，PA508.0=1，S-ON 信号有效（H 电平时伺服 ON） 。编号1的上方LED亮 8 7 6 5 4 3 2 1 编号5.4 输出信号监视输出信号的状态可以通过“输出信号监视（dP 13） ”进行确认。显示步骤、显示的判别方法以及显示示例 如下所示。5.4.1 显示步骤显示步骤输出信号的显示步骤如下所示。 步骤 1MOD SET操作后的面板显示使用的按键操作 按 MOD 键选择辅助功能。2MOD SET若参数编号显示的不是 DP 12，按 “↑”键或“←”键显示 “DP 12” 。 按 SET 键进入输入信号监视界面， 显示左图。 按 SET 或 MOD 键，返回步骤 1 的 显示。3MOD SET4MOD SET5操作结束5.4.2 显示的判别方法被分配的输出信号通过面板操作器的段 （LED） 的点亮状态进行显示。51输入针和 LED 编号的对应关系见下表。上：对应输出信号有效 下：对应输出信号电平 8 7 6 5 4 3 2 1 编号◆输出信号为有效状态时上方的段（LED）点亮。 ◆输出信号为 L 电平（输出光耦导通）时下方的段（LED）点亮。 显示 LED 编号 1 2 3 4 输出管脚 31、32 29、30 27、28 25、26 信号名称（出厂设定） ALM COIN CZ BK【注】 ，也能使相应输出 IO 的电平极性 1、即使在输出信号无效状态，通过修改参数 PA[511]（输出信号形态选择） 改变。dp 13 既可以显示输出信号电平状态，又可以显示内部信号有效状态。 2、输出管脚 2CN-31,2CN-32 只能作为 ALM 信号，其输出极性可通过参数 PA[511]（输出信号形态选择） 修改。当}