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yii:app()求解解决方法
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yii::app()求解公司用的yii框架，也就跟着学了，可是有几个地方一直没明白，希望
里面有这样一个方法&yii::app()-&user-&com_id&yii::app()-&user-&real_name
这个user表是我们自己添加的数据表，那么这里的方法也就不是yii默认有的吧，可是我一直没找到在哪里写的，还有很多类似于&yii::app()下面的方法
第二个问题&我看到官网上是control全部放在protected/control&模板页面都是在protected/views里面，可是我发现我的项目也是已经不一样了，首先在&protected/control里面有一部分的控制器文件，但是却添加了一个叫protected/modules文件夹&里面放置了&member&和&memadmin&前台和后台的文件&里面是controllers文件夹和views文件夹&还有一个MemberModule.php文件，分别放前台的control文件后台的control文件&还有模板页面，实在是没搞懂这些文件是怎样设置的，怎样分开的，在哪里设置，如果让我来做一个完整的网站这些文件的分布也搞不懂，请赐教一下
<div class='ansercon' id='content_、user&表问题
&&yii&会对每个表抽象出一个类，你&print_r(&yii::app()&);&就可以看到
2、yii&的目录分布是他约定的，比如我示例的文档的6~7页就有每个目录的说明
3、yii&是以项目组织代码的。一般网站都有前台和后台，实现时宜作为两个项目出现
&&你公司的网站显然不是这样做的，也就是你们改变了默认设置，将两个项目混合在一起了。因此，为避免冲突而调整了目录布局
&&huaan2008 & &
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为什么最后她在水中把头发扯了然后露出了白色短发 片头也有这一幕 然后他们看海市蜃楼的时候为什么有一个和范爷小时候长得一样的小女孩 又是幻觉？？到底是怎么回事 我凌乱了！！
啊啊啊上面那个网址我进不去 来人啊啊啊！！！
因为本来就是白的，撤掉白发有从幻觉中走出来的意思吧，看你自己的理解了
我也想知道
电影一开始水下白发的宋其与电影后摘掉假发露出白发的宋其相呼应宋其不是最后白了头发 应该是宋其在受到一连串打击下白了头发事实上宋其在缺乏父爱的童年/目睹生母被杀/爱上养父的儿子/养父阻挠二人恋爱/养父又意外死亡/发现养父是害死母亲的“间接凶手”：养父与养母偷情/这时，与刘东已是相爱而不能爱/发现生父没有死/得知生父是害死母亲的真正凶手/看着生父死在自己怀里的打击下崩溃 在这样的打击下宋其白了头发电影里宋其存在长发 中长发 及白发3个时期 事实上长发和白发是真实存在的 中长发是假发 对应的是宋其出现幻觉的这个时期
在水里摘掉假发露出白发 表示宋其从幻觉中走出来了
长发是没丢失记忆前，中发是幻觉期，白发是最后变白的！
一夜白头，但觉得头发染得太假
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近10天话题
有一个疑问憋在心里很久了，也不知道怎么跟人说，今天在这里向各位前辈们求解求解下。如果一个男人喜欢看A片的话，而且是偷偷摸摸的看。都是趁妻子不在的情况下...作为妻子的我很心理不平衡，有时候想想吧男人不都是这样吗？心情不好的时候想想又很气，看也可以干嘛非得背着我呢？以为我不知道呢，又不知道怎么跟他说这个事，怕伤他自尊心...只有自己伤心，他这样尊重我吗？希望各位 哥哥姐姐们可以帮我出出主意、 谢谢了
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微山湖的鱼
xinba1984922
湖州小男人
123456xiaonvren神经网络在机械手逆解求解中的应用--《湘潭大学》2011年硕士论文
神经网络在机械手逆解求解中的应用
【摘要】：机械手是机器人的一种,可以广泛使用在社会生活的各个方面,比如机器控制,易爆物品的装配、搬运或拆卸,以及消防灭火、反恐等高度危险场合代替或辅助人完成高危工作,具有重要的现实意义。
当前,对于机械手的研究主要包括三个方面:一是机械手运动学方面的研究;二是是机械手动力学方面的研究;三是机械手轨迹规划方面的研究。在这三个方面的研究中,机械手运动学是基础。机械手运动学包括机械手运动模型的建立和机械手运动方程正解、逆解的求解问题。而机械手运动方程的逆解求解问题直接关系到机械手运动分析、离线编程、轨迹规划和实时控制等工作。因此,对机械手运动方程的逆解进行求解是机械手运动学研究中一个非常重要的课题。
本文以SCARA型机械手为例,对其运动学进行了分析,采用D-H方法建立运动学模型,并推导出正运动学方程。为后面章节进行的仿真实验奠定理论基础。机械手运动学方程是一个非线性系统,神经网络对于非线性系统具有强大的逼近能力,由此把神经网络应用于机械手运动学逆解求解过程,利用神经网络的非线性函数逼近能力,可以求得机械手运动方程的逆解。神经网络应用比较广泛的是BP算法和RBF神经网络。针对传统BP算法在训练神经网络中的不足之处,如搜索速度慢、求解精度低、易于陷入局部极小值等,提出了基于遗传算法的BP神经网络来学习神经网络连接权值,求解机械手运动学逆解。理论分析和数值仿真结果表明遗传算法优化BP神经网络来求解机械手逆运动学方程是实用可行的,收敛速度和求解精度都较传统BP算法有所提高。对于RBF神经网络,其重点是确定隐层结构。本文采用遗传算法来选取隐含层节点的中心值,可以达到快速高效和全局寻找的目的,并且可以避免陷入局部极小问题。最后通过对SCARA型机械手的仿真研究表明基于遗传算法原理的RBF神经网络收敛速度快,泛化能力强,可提高机械手运动学逆解求解精度。
【关键词】：
【学位授予单位】：湘潭大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2011【分类号】：TP183;TP242【目录】：
摘要4-5Abstract5-9第1章 绪论9-13 1.1 课题研究背景和意义9-11
1.1.1 概述9-10
1.1.2 机械手的用途10-11 1.2 机械手逆解求解的研究现状和存在问题11-12 1.3 本文主要研究内容12-13第2章 机械手运动学的数学基础和分析13-24 2.1 概述13 2.2 机械手运动学数学基础13-20
2.2.1 机械手位姿和姿态的描述13-19
2.2.2 Denavit-Hartenberg(D-H)表示法19-20 2.3 机械手运动学分析20-23
2.3.1 机械手正向运动学分析20-22
2.3.2 机械手逆向运动学分析22-23 2.4 本章小结23-24第3章 SCARA 型机械手运动学分析与求解24-29 3.1 SCARA 型机械手结构简介24-25 3.2 SCARA 型机械手正向运动学分析25-26 3.3 SCARA 型机械手逆向运动学分析26-27 3.4.SCARA 型机械手运动方程简化27-28 3.5 小结28-29第4章 人工神经网络29-34 4.1 人工神经网络定义和原理29-30
4.1.1 人工神经网络的定义29
4.1.2 人工神经网络原理29-30 4.2 神经网络的结构分类30-31 4.3 常见的几种神经网络31 4.4 神经网络的特点31-33 4.5 本章小结33-34第5章 基于BP 神经网络的机械手逆解求解34-50 5.1 神经网络在机械手逆运动学中的应用34-35
5.1.1 机械手逆运动学问题34-35
5.1.2 神经网络在机械手逆运动学问题中的应用35 5.2 基于BP 神经网络的机械手逆解求解35-40
5.2.1 BP 神经网络介绍35
5.2.2 BP 神经网络结构35-36
5.2.3 BP 神经网络算法思想36-39
5.2.4 BP 神经网络存在的主要缺陷及其改进39-40 5.3 基于遗传算法的BP 神经网络机械手逆解求解40-49
5.3.1 遗传算法简介40-41
5.3.2 遗传算法改进的BP 神经网络41-42
5.3.3 基于遗传算法的BP 神经网络机械手逆解求解仿真结果及分析42-49 5.4 本章小结49-50第6章 基于RBF 神经网络的机械手逆解求解50-61 6.1 RBF 神经网络求解机械手运动方程逆解50-52
6.1.1 RBF 神经网络简介50
6.1.2 基于遗传算法的的RBF 神经网络50-52 6.2 基于遗传算法的RBF 神经网络机械手逆解求解52-60
6.2.1 方案设计52-54
6.2.2 仿真结果与分析54-60 6.3 本章小结60-61第7章 总结与展望61-63参考文献63-66致谢66-67个人简历、在校期间发表的学术论文及研究成果67
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