ADAMS是美国MDI公司开发的机械系统動力学仿真分析软件其求解器采用多刚体动力学理论中的拉格朗日方程方法，建立系统动力学方程对虚拟机械系统进行静力学、运动學和动力学分析，输出位移、速度、加速度和反作用力曲线

　　对系统动力分析而言，结构本身的弹性变形与系统的宏观刚体运动同等偅要ADAMS中的所有物体均以刚体定义，忽略结构柔度对系统的影响一般的有限元分析软件对包含大位移运动的系统动力学分析又无能为力，因此在ADAMS中实现刚体和柔体相结合的系统动力学分析是一个较可行的解决方法1996年，ADAMS推出ADAMS/Flex莫块实现了同时包含刚体和柔体的机构动力学汾析。

　　ADAMS中的柔性体分为离散式和模态式两种离散式柔性体以梁单元方式串接，单元数目越多越能模拟实际变形这种柔性体可以模擬物体的非线性变形，但只适用于简单结构;模态式柔性体是由外部有限元软件生成的是有网格的物体，能根据物体的实际结构进行复杂建模由于采用的是模态线性叠加来模拟物体变形，因此模态式柔性体仅适用于线性结构的受力行为

　　ADtALSFSx采用CJmehod柔性体基本理论和模态叠加合成理论，可以根据不同外力状态适时反应出正确的变形结果其基本思想是赋予柔性体一个模态集采用模态展开法，用模态向量和模態坐标的线性组合表示物体的弹性位移通过计算每一时刻物体的弹性位移来描述其变形运动。物体的弹性变形是相对于物体坐标系的弹性小变形同时物体坐标系又经历大的非线性整体移动和转动。

　　ADASFlex中的柔性体采用有限元模态中性文件（ModalNdcra1Fid;MNF)描述MNF文件是一个独立于操作岼台的二进制文件，包含如下信息：几何信息节点位置及其连接；节点质量和惯量；模态;模态质量和模态刚度

　　有限元分析结果可以鼡程序控制生成模态中性文件，更为实用的是使用ADAM与ANSYSNASIRANPDEAS等商业有限元软件的数据交换接口利用这些软件进行分析后将结果转换成模态中性文件

　　利用有限元软件建立ADAMS/Flx柔性体，生成模态中性文件（MNF)时应注意以下几个问题：

　　模态中性文件对有限元模型的节点数量没有限制数量越多，越能模拟柔性体的变形；但节点数量越多数据文件就越大，对硬件的要求就越高计算时间就越长。

　　所谓界面点是指柔性体在ADAMS中与模型中的其他元件连接的点ADAMS中的约束或作用力等边界条件可以施加在界面点上。在定义界面点时必须注意：

　　a界面点必須是有六个自由度的节点每个自由度都对应一个约束模态。如果界面点数目过多就会导致数据文件过大，计算时间过长；

　　b如果柔性体在ADAMS中施加边界条件的几何位置没有节点（如孔)则必须在该处定义一个界面节点；

　　9界面点与柔性体其他部分的连接应便于ADAMS中的边堺条件(力、约束）的传输。

　　ADAMS中柔性体的模态是修正的CB模态分为固定界面主模态和界面约束模态。模态的选择可以在模态中性文件导叺ADAMS后根据其对动力分析的贡献进行。

　　在导入模态中性文件时ADAMS会自动将有限元分析的单位转换为仿真时使用的单位。因此在生成模态中性文件时，必须为有限元分析指定单位该单位可以与ADAMS中使用的不一致。

　　柔性体的约束是在ADAMS中添加的因此为生成模态中性文件而建的有限元模型中不用施加约束。

　　将柔性体的模态信息读入ADAMS时应确保其刚体模态是关闭的。ADAMSFle会自动关闭它认为是刚体模态的模態

　　2利用ANSYS生成模态中性文件

　　ANSYS是一个多重物理有限元分析软件，适用于各种复杂的、跨领域的分析设计ANSYS与ADAMS之间的双向数据接口可鉯方便地处理柔性体部件对机械系统运动的影响，并得到基于精确动力学分析结果

　　利用ANSYS生成模态中性文件的过程如下：

　　如果用户使用的是SICGSBFT或BN四种单位制中的一种设置单位可使用ANSYS命令：

　　1)建立有限元网格

　　柔性体中除界面点外的其他部分可采用常用的建模方法建立有限元模型。在定义界面点时应注意以下几个问题：

　　①界面点的几何位置必须精确如果该处没有节点，则必须在此处建一节点；

　　②界面点与柔性体其他部位的连接必须恰当以使界面点的力分布在附近区域上;否则会引起界面节点的严重失真变形。常用的方法囿：

　　?用质量单元mass21在界面节点处建一质量单元并赋予该单元一个很小的属性数据，用约束方程连接界面点处的质量单元与柔性体；

　　?用由多个三维梁单元组成的单元网连接界面节点与柔性体；

　　③在有限元模型中不需要定义结构的边界条件。

　　2)建立界面点选择集

　　选择界面节点一般使用命令NSL节点数目必须不小于2建立界面点选择集时应注意界面节点不可过多，因为过多的界面节点会使运算时間增长且仿真的结果也会不同。

　　3)运行ADAMS宏命令输出模态中性文件

　　在ADAMS/View中使用ADAMS/Flex生成柔性体进行仿真的步骤如下：

　　1)读入模态中性攵件，生成柔性体；

　　2)对柔性体进行校验校验方法有以下三种：

　　a使用mo检查柔性体的质量、质心位置、惯性矩；

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履带运输车装具网提示：不要简略地依据一台车多一个少一个档位来判斷车辆的行驶质量。更主要在于发动机和变速箱的匹配这一点只能去细心的试车体验才能够找到更超卓的车。但在不脱离本实用新型的范围的情况下可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技術特征均可以任意方式组合起来虽然已经参考优选实施例对本实用新型进行了描述本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案浙江履带运输车有优惠吗？

保养时拆卸履带运输车液压油箱加油盖，滤清器盖检测孔，液压油管等部位时要注意系统油道在暴露时要避开扬尘，拆卸部位要先彻底清洁后才能打开如拆卸液压油箱加油盖时。履带运输车液壓系统需要如何进行保养 　　3要先除去油箱盖四周的泥土液压元件炎炎夏天车主想要在车内营建一个清凉的除了开足空调，还有啥非常恏的防晒招数呢。限公司专业生产矿用蹦蹦车替代品--履带运输车 橡胶履带运输车 ，履带运输机 农业履带运输车 ，小型履带运输车..浙江履带运输车有优惠吗上部履带链挠度增大在一定程度上可补偿由于平衡梁倾斜产生的履带链伸长，增加了履带与地面的接触长度稳萣性能比较好。

公司专业生产矿用蹦蹦车替代品--履带运输车 橡胶履带运输车 ，履带运输机 农业履带运输车 ，小型履带运输车 履带式拖拉,四轮运输车、矿用运输车(四不像车)矿用四不像、矿用四轮车、六轮运输车，该车由单缸发动机、双缸发动机、四缸发动机、六缸发动機提供强有力的动力该产品适应巷道、隧道、平原、山区、砖厂、工地各种道路，通过能力强运载马力大，质量可靠可根据客户要求进行双驱、四驱动力系统改装定制生产服务，深受中小型短途运输企业和个体运输户的欢迎梁山飞腾农机有限公司lsftnjyxgs

浙江履带运输车有優惠吗？检查和调整前轮定位农用履带运输车的前轮外倾过大，前束很小时行走中易造成偏磨。其原因主要是前轴轴承和轴套受冲擊而变形，或前轴伸缩套筒紧固装置松动这都会使前轮定位角发生变化。5从而引起不正常的磨损及时是比较崎岖的山路它也能如履平地磨损速度快由于矿用履带运输车新机器零部件加工，装配和调整等因素的影响其摩擦表面粗糙，配合面接触面积小表面的承压状况鈈均。机器在运行过程中零件表面的凹凸部分相互嵌合摩擦。履带运输车的磨合期该注意哪些问题 　　5磨落下来的金属碎屑又作为磨料繼续参与摩擦

履带运输车是一种常用的重载履带式行走的特种矿用车辆，它广泛应用于大型露天矿中重型半连续、连续、间断工艺设备（如半移动破碎站、胶带机驱动站）的移置工作扶手61包括左扶手和右扶手，由于大多数人的右手较为灵活因此将安全阀63设置在右扶手仩，防止意外现象的发生刹把62包括分别位于左扶手和右扶手下方的左刹把和右刹把，其中进一步地左刹把与壳体53内的左刹车器相连，祐刹把与与壳体53内的右刹车器相连当手向上提起左刹把或右刹把时，可对运输车进行制动

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我公司坚持广纳良才、锐意进取不断的吸纳的创新技术和经营思路，秉着“与客户一起成长共同演绎出彩人生”的经营理念，借助与我们的合作商為消费者奉献上农业机械产品。我们的宗旨是“用品质、服务与真诚来换取你的信任与支持”互惠互利共创双赢。

用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发

1，发动机增压机漏油发动机增压机漏油时间长了将发动机中冷堵塞，导致憋车由于控淛大泵供油的真空管在中冷器以后，进气压力达不到发动机在大负荷工作时供油不足是导致工程车憋车原因之一。2重负荷引起的憋车。

发动机在重负荷工作时会出现供油不足现象供油不足会引起机器憋车现象，这时可以调节右泵流量来憋车的现象建议用户不要经常性在重负荷状态中进行作业，日常维护和保养也是避免引起故障的重要因素之一3，发动机功率与液压泵功率不匹配

发动机的输出功率低于液压泵所需的功率，如果发动机不能输出正常功率主要检查燃油系统和进气系统是否出现异常，如果发动机正常液压泵所需要的功率超出了发动机的输出功率，这时主要检查比例阀和调节器上是否出现异常

4，大泵调节器脏引起的憋车由于长时间的工作而忽略了大泵调节器周围形成的油垢而引起调节器堵塞，进而造成大泵调节器不能正常工作引起憋车现象，可以对其拆下清洗进行调试或者更换即可5，手油帮型号不匹配导致憋车现象

机器出现问题需要更换零配件时，因众多因素限制不能买到适合机器型号的配件，给机器安裝不匹配的零件产生憋车现象给机器买零配件时建议买原厂匹配的正规零配件，进而减少故障的发生6，电路异常机器出现憋车现象

履带运输车发动机冒白烟怎么办？发动机液压泵，分配阀被称为一台机械的三大件任何一个部件呈现毛病都将致使履带运输车无常作業。发动机作为履带运输车的动力元件它的正常与否显得尤为重要，只要坚持杰出的作业情况才干运用更长时刻

一起也能坚持柴油的充沛焚烧，进步经济性也利于环保。柴油发动机正常作业时排气的色彩为无色或是淡灰色，在呈现一些毛病时也许会呈现冒白烟，藍烟或是黑烟的情况那么今天，咱们就来分析一下发动机冒白烟的因素

1，柴油含水量高在柴油质量不高或是油水分离器功用失效的情況下进入发动机的柴油中往往会含有有些水分，这有些水分跟着柴油喷入气缸后构成了不均匀的燃油混合气体在气缸紧缩焚烧后发生佷多的未燃烃及水蒸气，使得排气的色彩为白色这种情况发生的白烟解决方法为运用质量有保障的油品，一起运用有用的油水分离器

忝天早上发动机发动前查看油水分离器，并及时扫除水分2，喷油器毛病发动机正常作业情况下燃油以雾化的情况喷入气缸，在喷油器呈现毛病后燃油也许也许是以油滴的方法进入气缸，在紧缩的过程中气缸内燃油混合气体不均匀，使得做功过程燃油焚烧不充沛排氣中存在很多未燃烃及水蒸气。

呈现此种情况时需先断定哪些气缸的喷油嘴呈现毛病可采用逐缸断缸的方法扫除毛病的喷油嘴，及时替換3，单个气缸不焚烧当有气缸不作业时这个气缸喷油嘴仍是会喷油的，该气缸内的燃油混合气体通过紧缩温度增加后也许变为燃油蒸汽

致使在排气时呈现白烟，这种情况下发生白烟往往会伴跟着发动机功率下降动力削弱。扫除此类毛病也能够运用逐缸断缸法断定某个或是某几个气缸不焚烧，再进行下一步不焚烧因素的排查自动行走的水稻田履带运输机*构造，水田履带运输车性能优越

履带运输車转向系统：假定发动机的转速不变，具有转向离合器的履带式车辆稳定转时由于快速侧离合器未分离故该侧履带的速度就等于车辆直線行驶时的速度履带式车辆的使用寿命和生产率在一定程度上取决于它转向机构的性能情况。

为了保证车辆在任何使用条件下都能转向對转向机构提出的基本要求是：转向机构应保证车辆能平稳地，迅速地由直线运动转入沿任意转向半径的曲线运动转向机构应使车辆在轉向时具有较小的发动机载荷比，以免发动机熄火转向机构应使车辆具有较小的转向半径以提高车辆的机动性.转向机构应保证车辆具有穩定的直线行驶性。

不应有自由转向的趋势履带运输车在正常行进中，合理的转速能让发动机正常工作可是假定长期等级低高速或许高级低速工作，发动机遇超负荷不只愈加费油，并且简略危害到发动机因而往常开履带运输车时转速要和档位配合好，油门要轻踩鈈。

矿用四不像车憋车原因有很多不仅是油路等出现问题，有时由于电路出现异常也会引起机器憋车在机器出现憋车时，首先检查是否发动机憋车和液压憋车如果这两者都没问题，这时就要检查电器元件是否出现问题7，发动机燃烧室内油多气少燃烧不充分

动力系統和传动系统是两个完全平行的系统。所以在出现憋火和自动熄火的现象一定是出在了供油和供气系统中，当然在微电脑系统中也同样囿一个专门控制油供的装置先查看柴油箱是否太脏，然后再检查整个供油系统后检测配气系统。行走速度快机动性能好，具有良好嘚移动性能一般用于工况较好，而施工场地经常转移的场合浮船式挖掘机一般用于河床，河道以及湖泊等淤泥积物的清理

履带板过長或过宽都会加速磨损，支重轮引导轮和驱动轮也会受到频繁的外力冲击过早地到达使用寿命，同样履带过短履带板过窄的挖掘机如果在不适合的条件下使用，也会过早的损坏8吨履带运输车2018全新出厂价  长越好而轮胎式和浮船式挖掘机的使用相对较少。轮胎式挖掘机的特点是传动效率高

转弯半径小，机动灵活尤其适应狭窄场地，减少修建道路的费用6， 配备电启动手柄集中，作方便7， 配有液压起降自卸，降低劳动强度提高运输效率。使用范围广结构简单，传动平稳作省力，易实现自动化控制2， 适用于沼泽河滩，沙漠水田，热带雨林雪地和冰面等复杂的路况。3 单缸动力系统，油耗低4， 牵引力大运输能力强。58吨履带运输车2018全新出厂价华浩吊車网隶属于山东济宁福康机械saifjghvcd——厂1爬坡抓地性能好

就会导致液压泵始终处于低流量状态，阀杆也不能完全换向造成流量不足，动作緩慢压力不足，挖掘无力对于这类的问题。安全圈数以及其的选用，安装和润滑此外，还要对其缺陷问题等进行检查（2）履带荇走系统：主要包括了履带，桩机走管卡板其换向。

履带钻机在日常钻探使用中对工程履带钻机的某些易损部件造成损耗。如果不及時检查并清洗部件上的灰尘油渍钻机的使用寿命将大大减少。8吨履带运输车2018全新出厂价8吨履带运输车2018全新出厂价(设施)接下来我们就来探討一下日常使用中随时对履带式锚固钻机部件的检查：（1）钢丝绳方面：钢丝绳的绳端固结情况若齿轮泵磨损过度建立不起一定的压力或齒轮泵上的安全阀设定达不到一定 的压力只由于工作环境过于恶劣。

“质量计量信得过单位，重合同守信誉企业”等多项荣誉“福康”系列汽车起重机被授予“全国畅销产品”，“全国知名品牌”等多项殊誉工矿企业，车站码头，电力邮政，城建园林，桥梁鋪路等领域涉及多个行业，并享有“投资少见效快，买的起用的好，机动性强工作效率高”的盛誉。产品连年供不应求产品广泛应用于建筑工地稳定了该行业的主导和领导地位。先后被评为“消费者信得过单位”多年来我们积累了丰富的先进液压技术和科学的制慥管理经验被省市多次授予“文明诚信和先进单位”

林业用户，用于拉运木材竹子等，工程使用运输砂石头，混凝土等工作的路況环境有农田，山地工地，沙滩之类的因此选择一款真正能够劳动力负荷的产品很重要。说说在履带运输车选购中如何选择正确的产品让实用度和性价比达到大化。能否减轻劳动力负荷让工作轻松，针对各个行业来说每位用户利用履带运输车使用的环境，用途都鈈相同

改变了传统的农业运输方式，告别骡子和马的低效率运输方式加速了农业发展，更加满足了农民对于农业运输的要求提高了勞动效率，减轻了劳动负荷经过我们长期对客户的回访调查。带底盘的“节距”:指履带串联时二支相邻轴中心距履带运输车的出现我們结合自身设计的生产的履带运输车为例如果农利用履带运输车解决大量的果蔬搬运问题。

东临105国道南靠327国道，西临京杭大运河北临ㄖ兰高速，地理位置优越交通十分便利。是一家专业从事工程机械铁路仪器，桥梁隧道设备农业机械，建筑机械矿山机械。公司唑落于山东省济宁市矿用四轮车和矿用检测设备的研发生产和销***的高新技术企业。

延伸运用寿数因而往常要注意加注质量好的机油，鈈能以次充好更不能让发动机却机油了。维护好履带运输车的发动机才能让履带运输车非常好的为你效能，下面同享一些维护履带运輸车发动机的办法运用质量好的机油。机油即发动机的润滑油，能对发动机起到润滑清洗，冷却楚雄市矿用履带运输车爬坡视频履带运输车的发动机是履带运输车的心脏密封运用合格的冷却液（防冻液）履带运输车发动机需求靠水箱来降温。减磨等效果只需运用匼格的润滑油才可下降发动机零件的磨损这一点很首要，然发动机简略“开锅”对发动机遇构成丧身的危害。

能够应对各种复杂的工程難题及现场情况公司自始建以来，以其自身雄厚的技术力量完善的质保体系和周到的***后服务。建立了一支技术过硬素质优良的研发，生产和***后服务的员工队伍员工中大学本科以上的占90%以上，具有中高级技术职称的员工占70%以上公司技术力量雄厚，科研能力强公司通过严格的录用机制和良好的培训系统能够迅速设计解决方案曾多次被市科委和企业局评为“明星企业”。顺利完成各种复杂的强弱电系統集成工程 2000年同行业首家通过ISO9000体系认证

诱导轮和托带轮的柔性链环。履带由履带板和履带销等组成履带销将各履带板连接起来构成履帶链环。履带板的两端有孔与主动轮啮合，中部有诱导齿用来规正履带。除了主体结构是焊接牢固的外其他小结构，小配件都是用螺丝固定在主体结构上当您产品出现对应故障时，只需拆卸螺丝更换相同配件就能达到维修效果。履带运输车详细配置：履带是由主動轮驱动我们出品的机器围绕着主动轮并防止转向或侧倾行驶时履带脱落。负重轮在与地面接触的一面有加强防滑筋（简称花纹）以提高履带板的坚固性和履带与地面的附着力。

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求实严谨，团结”的方针以技术为核心，视质量为生命本著“以质量求生存，以信誉求发展”的经营理念竭诚为客户提供安全可靠，高质量的合格产品公司奉行“进取同时还要为客户提供无微鈈至的***后服务晟鹏科技一定做到精益求精，以其优良的性能深受广大用户的一致好评

管路有无泄漏，油液是否需要增补履带运输车昰专门提供复杂路况运输工作的机器，适用于普通运输车辆无法或者不适合通行的地方泥浆等堵塞杂物，清理空气滤清器散热器，吸風网罩的尘埃检查紧固松动的紧固联接件，校正传动带履带的张紧度，检查各零部件有无变形必要时应及时修整，检查动力机变速箱。

履带车每天作业完毕应将机器停放在地势平坦，空间相对较大的地方把货箱降下，如果停放处有坡度就必须用垫木刹死低处嘚履带侧，以防滑行在停放妥善后进行日保。驱动轮支重轮。履带农用车张紧轮及履带上的缠草液压油箱液面高度

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热机时动作缓慢，挖掘无力出现这样的问题表明液压泵内部配件磨损严重，须更换泵内易损件并重新组装，上调试台校验调试展位800多个，观众约22000多人次展会的得到了相关部门的大力支持，从展会以"科技兴农服务三农"为主题，展示化农业装备技术

将农业机械上升到战略之一也充分显礻了这一点，农业机械化不乏政策助力为了加快

推助农业发展，中国（中部）农业机械展览会将于2017年9月9日-10日在郑州会展中心举办而近期的中国制造2025规划当中预计展出面积18000平米同时给农业机械市场提供了巨大发展空须要换先导齿轮泵或重新设定先导安全阀即可。 2.2冷机时一切正常

近年，随着我国农业产业结构的调整果园种植逐渐成为推动我国农业发展和农民增收致富的新途径。我国可利用耕地面积有限而且随着人口的增加可利用面积仍在不断减小。随着果园种植面值的不断扩大山地成为主要的种植场所。山地果园排水良好光照充足，通风条件良好十分适合果树的种植。

苹果和梨等其中柑橘种植面积到171.4万hm2，大约占柑橘种植总面积的24％年产量高达1900多万t，占总产量16％种植面积和年产量分别居第1位和第2位。但山地地理条件特殊一般在平地上使用的工具难以在山坡等地区使用，因此山地的机械化沝平远远落后于平地山地果园种植所需的劳动力是机械化生产所需的4倍。果园机械化作业可以实现果园的规范化管理大幅降低果农的勞动强度，提高生产率降低成本。单履带运输车研究目的和科学意义单履带运输车研究目的和科学意义中国的水果种植面积居前三位的柑橘提高效益

灌溉机械，中耕除草开沟机械和果实运输机械。果实运输是果园作业的后关键环节在收获季节需要在短时间内将大量嘚果实运输到相应的市场进行销售，不然会造成果实的腐烂从而造成较大的经济损失（Johnson 2001）果实运输主要包括果园内的纵向运输和横向运輸。目前纵向运输机械主要有轨道式和索道式等两种运输系统，实现了将果实从山坡运到山底的过程（Goda et al 2000）山地果园机械主要由植物保護机械国内的自走式大坡度单轨运输机和双轨运输机正在慢慢走向成熟，并逐渐推广使用横向运输机械品种则较为单一，国内主要还是依靠人力和畜力传统的肩扛手挑手推车的方式，劳动强度大生产效率低严重限制了果实的运输效率。

单履带运输车研究目的和科学意義近年来随着我国城市化进程的推进，农村劳动力向城市的大量转移使得农村劳动力结构的发生很大变化，山地果园的种植环境致使屾地果园运输越来越困难果实的运输成为许多地区果园生产的重大难题。运输工人的不断减少工资连年快速攀升使得开发一种新的山哋果园运输机械化设备就显得非常紧迫。

采用大花纹轮胎有良好的附着力，载重量也很大它有不同的档位，可以采用多种行驶速度適用于公路和田间运输。同样轮式运输车也有诸多的不便首先体积大，遇到坡度较大的山坡地形而且没有良好的道路时基本无法通行對地面的压强大，会压实果园的土壤影响果树的生长，需要给果树松土增加了劳动量其次，价格高不适合果农大量购买使用，尤其昰种植面积不大时会造成很大的浪费

轮式和履带式。手扶式运输机械主要是手扶式拖拉机它具有机型高度低和适应性能等特点，一般嘟配有较大马力的柴油发动机因此可以挂载多种形式的农具但它有诸多的不便，首先手扶拖拉机对果实的损伤高不仅会影响果实的品質还会加快果实的腐烂，其次它的体积大，在山地等地形条件下行走不便狭窄空间内也很难完成转弯等动作，难以使用复杂多变的山哋果园后，手扶拖拉机能耗较高价格较贵，果农需要为此支付不小的费用果园动机运输机械主要分为手扶式轮式运输车主要由三轮囷四轮两种。

履带宽度可达1000ram有的附着力。根据使用条件的不同也分为农田运输林业运输和其他运输。农使用的履带运输车履带宽度为200ram平稳性和通过性能较高，可以在坡地土地和砂石地面行走，可以越过沟壑和一定的障碍物对地面的压强小，不会压实果园土壤更囿利于果树的生长（Mizsey and Newson 2001）。因此本文选择设计了一种自带动力的动力履带运输车来解决相关问题。单履带运输车研究目的和科学意义 　　履带运输车

在我国的山地以及丘陵地带有大面值的果园种植，到了果实收获季节果实的运输问题一直困扰着农民，依靠以往的人力和畜力的运输方式效率极低而且工作量大。随着我国城市化进程的加快农村青壮年劳动力缺乏的问题日益明显。到了果实收获季节需偠在短时期内将果实快速运输到消费市场，由于山地果园运输机械的缺乏使得这个问题日益突出，严重影响了果园种植业的发展和果农經济效益的提升目前。目前在山地的纵向运输问题上国内已经出现了自走式大坡度单轨和双轨运输机但是横向运输上仍然靠传统牲畜拖拉和手推车为主的方式，急需一款动力机械来解决山地果园内区内的运输问题考虑到山地特殊的地形条件，通过对轮式履带式和手扶式等几种运输方式的比较，选用履带式结构

单履带运输车的研究为了方便单人作和大限度的简化结构，降低成本同时又要保持车体嘚灵活性与稳定性，选用单履带运输车装置作为核心装置本设计选用汽油机作为动力源，单履带运输车机构作为行走系以蜗轮蜗杆传動和链传动作为传动系，皮带张紧轮为离合整车结构简单，作方便单履带运输车采用了模块化设计思想，由动力装置传动系统，履帶运输车系车架以及加宽装置等四大部分组成。

单履带运输车的研究主要工作包括以下几部分：（1）总体结构的分析和设计考虑到山坡特殊的地理条件和位置，为了达到良好的通过性和一定的灵活性选择单履带运输车装置。单履带运输车装置平衡性不如双履带为了保持平稳性需要对车体的重力配置进行分析和研究。该车由单人作因此体积较小，为了同时容纳动力装置传动装置和行走装置等多个蔀分，需要优化结构设计尽可能的紧凑。

根据地理条件和载重来计算所需的功率然后分配各部分的传动比和输入功率，并计算相关的扭矩等参数后根据动力输入，转速和扭矩选择合适的零部件单履带运输车的研究（3）各部分结构的设计与计算，包括履带运输车装置传动装置，动力源和车体及加宽装置主要是履带运输车装置的设计计算，该部分是整个车体的核心部分需要选定适合要求的履带并設计加工配套的履带轮和导向轮。车辆行走时（2）主要参数的计算和相关零部件的选用。车体行走需要动力履带行走装置需要配合可靠運行平稳

随着人们生活水平的提高，对水果的需求量日益增长使水果产值在我国农业产值中的比重在不断增加。与水果业蓬勃发展不哃是水果业中机械化的发展显得明显滞后，而其中的果园运输工具尤为突出这阻碍了果园业的进一步发展。例如我国水果中的柑橘有90%種植在地形复杂的丘陵和山地区域但是在种植和采收过程中果品和农资物料运输仍然以人力运输为主，生产效率低劳动强度大。而传統的轮式农用运输车缺乏地形的针对性

基本可分为型，意德型英法型和美加型。两国的地理环境主要以山区为主耕种规模不大，使嘚自走式履带轮式小型运输车得以盛行，意大利与德国的地形特点是丘陵和山区占多数但以农场经营管理，主要使用式农用运输车和農用拖拉机变形运输车英法等众多欧洲的地理环境与农场经营规模与以上两种模式有较大差异，主要以中型农场为主使用农用客货两鼡车和大型厢式农用货车作运输之用的同时又可满足日常生活的需要。目前国外的农用运输车产品而对于以美国加拿大和澳大利亚为代表的大农业，更多的是使用重型载货汽车和半挂牵引汽车作为农业运输用途的工具

履带式运输车无疑也是山地果园短途运输较好的选择。而目前我国主要是引进日本厂家的机型为主价格较高，销量有限未能得到广泛推广和应用。因此设计一款适应复杂地形，纵方便行驶稳定性高的微型山地自走式履带运输车成为解决山地果园中果实和农资运输问题的关键，对于降低果农的劳动强度并且提高生产效率和节约生产运输成本促进我国果园业的快速发展具有重要意义。

主要的技术有架空运输索道和轨道形式这两种运输技术，对于山地果园的地理环境确实可以解决大量的水果在田园间的运输问题，但存在运输路线较为单一造价成本偏高的缺点。为更好地提高山地果園间的运输效率设计出一种作轻便而且适应性强的运输车极为必需，而针对以山地为主的果园地理环境在无路的粘性土壤路面，轮式車辆的附着力明显小于接地面积较大的履带式车辆目前应用领域已从农业。山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计近年来我国在山地果园的田间运输的技术上也有所突破工程机械及野外车辆已扩展至以无人驾驶方式应用到高危险环境的重复作业因此。

山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计1 设计要求鉴于履带式车辆在山区无路地形的优势自走式履带运输车是对现有的果园运输方式的有益补充，能增強短途运输的适应性和机动性更好地解决山地果园的运输问题。有别于传统的微型履带运输车的设计方法结合山区复杂地形，由于车速较低侧翻以刚性准静态侧翻进行设计，提出以下设计要求

（1）履带式底盘结构的设计，应有利于提高运输机在山地果园运行的通过性即具有较好的转向性能，较强的爬坡能力和抗侧翻能力（2）履带式运输机的转向及行走控制系统的设计，应有利于提高纵轻便性適应山地果园运输作业。

（3）运输机的动力传动系统匹配应有利于提高运输机的牵引力，承载能力运输效率及燃油经济性，（4）车厢結构及整机布局的优化设计提高运输机的通用性，适应性降低使用成本。因此设计的具体技术参数：大爬坡度20 ，平地大载重量 250kg 坡地夶载重量150kg前进挡两个，速度 1.4-3.5km/h倒挡 1个，要求在各种载荷的工况下均具有较好抗侧翻性能

因此，对其总体设计方面应要求具有合理的布局和结构紧凑在动力性方面应保证其有足够的驱动力以获得较好的加速，爬坡与越障性能同时提高履带式运输车的安全性和稳定性也極为重要。由于整车尺寸相对较小履带底盘的尺寸也有限，因此在山区丘陵地带凹凸不平的路面行驶时比中大型的履带车辆较易侧翻洇此提高其在各种负荷下的抗侧翻性能显得尤其重要。2 整车总体布置的抗侧翻设计自走式履带运输车除了要具有在山地的行驶能力外还需偠在高载重情况下工作

山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设计根据设计的要求，为提高自走式履带运输车的抗侧翻性能对整车的总體布置采取如下设计原则：（1）采用精简化的行走系设计，行走系由整体式橡胶履带驱动轮，支重轮张紧轮及其张紧机构组成，橡胶履带自重轻行驶时履带上方量较小，可不配备托带轮因设计速度低，仅运载货物因此设计时可省去中大型履带车辆所必须的悬架装置，因此减轻整车重量利于抗侧滑和侧翻。

（2）采用超低速的齿轮式传动系设计以两轴式变速器配合中央齿轮主减速器，使履带式运輸车具有足够大的驱动力和超低转速输出的性能有利于提高通过性，也有利于提高抗侧翻能力山地果园自走式履带运输车的抗侧翻设計。

便于在山地起伏不平的复杂路面上行驶为提高抗侧翻性能，必须兼顾运输车的离地高度和整车重心的位置底盘车架采用H 型结构，將发动机和变速器放在驱动轮一侧即车架后方的同一平台，主减速器壳体固定在车架上并置于发动机和变速器的下部发动机通过带传動将动力传递给变速器，而变速器的输出轴通过齿轮传动将动力传递给主减速器的中央齿轮在通过常啮合的转向离合器，动力传到半轴囷履带的驱动轮实现履带式运输车的行驶。（3）为使整车质量分布均匀合理运输物品的车厢就占据车架的中前部分使得满载时运输车嘚前后配重更为均匀，有利于提高抗侧翻性能

（4）运输车的扶手，换挡手柄离合，油门等机构则根据人体高度设计出符合一般人的扶掱高度使纵更为舒适方便，车厢尺寸根据装运水果的标准箩筐尺寸进行设计为了增加装载体积，车厢通过伸缩板的设计使左右和前后方向都有不同程度的尺寸扩展提高了果品的装载量，同时在不同装载载荷下其质心位置均有利于提高抗侧翻性能

对于非光滑性质的力學系统，Coulomb 干摩擦作用会引起系统的动力学方程出现不协调现象如著名的 Painleve 疑难问题和 Kane 动力学之迷问题。这些问题的出现表明经典刚体动仂学及碰撞理论在解决多系统动力学的理论构架上存在固有的缺陷。为了解决这些缺陷后来的人们陆续提出了 Lemke 算法，时间步长算法拉格朗日增广法及有限元法。

不考虑碰撞作用时间及过程碰撞接触面视为一点，碰撞过程中碰撞点不变碰撞面光滑，不考虑摩擦作用利用碰撞前后冲量的变化确定系统运动状态的改变。基于上述假设Routh提出了用于解决多刚体系统碰撞问题的动量平衡法，洪嘉振梁敏[等引入碰撞约束的概念，建立了开闭环形式一致的经典多刚体碰撞动力学方程。经典碰撞理论由于忽略了碰撞力随时间变化过程在动力學计算中不需要进行积分运算，计算效率较高

履带与主动轮轮齿，诱导轮负重轮，拖带轮及地面之间均存在着接触碰撞这些碰撞保證着履带车辆的正常行驶，但同时也产生了大量的振动噪声和部件磨损多体系统碰撞力学从力学本质上是一种非定常，变边界的高度非線性动力学过程其中对碰撞过程的正确处理是解决多体接触碰撞动力学问题的关键。多体系统分为多刚体系统和多柔体系统对于多刚體系统的碰撞问题一般采用经典碰撞理论来解决。多体系统的接触碰撞是工程中常见的现象在履带运输车行动系统中其研究基于以下4 点假设：碰撞过程瞬间完成因此在大型多刚体系统碰撞动力学仿真中得到了广泛应用。但由于其同时忽略了摩擦

碰撞力会对整个刚体系统嘚运动产生影响。而对多柔体系统来说由于柔体的弹性，碰撞区域会产生应力波并在碰撞物体间及系统中传播因此柔性多体系统的碰撞动力学相对多刚体系统的碰撞动力学更复杂。J.Rismantab-Sany 和 A.A. Shabana指出在选取足够多数目的广义坐标的前提下经典的动量平衡法可有效地应用于多柔体系统的研究中。履带运输车多体系统碰撞动力学发展 　　多刚体系统发生碰撞时Wu 和豪格提出了用子结构法来解决柔性体的碰撞问题

初的恢复系数都被认为是一个只与碰撞物体材料有关的常数。但近年来刘才山，郭吉丰Johnson，Goldsmith 及 Thornton等人发现恢复系数还与碰撞的初始条件有关洳碰撞点的初始速度，碰撞位形及多体系统的连接方式等并且给出了不同的计算公式。但是到目前为止还没有比较明确的取值方法。

其建模方法大致可分为3 类：动量平衡法连续碰撞力模型及有限元法。动量平衡法的核心是经典碰撞理论关键是确定正确的恢复系数。1686 姩牛顿针对低速物体碰撞问题将恢复系数定义为：碰撞前后的物体沿法向的相对速度之比，1817 年Poisson 提出用碰撞的恢复阶段和压缩阶段的作鼡冲量之比作为恢复系数的动力学定义。但是 New-ton 和 Poisson 的理论不能解决物体间含摩擦的斜碰撞问题无论多刚体系统还是多柔体系统Stronge 于 1990 年提出了鉯吸收和释放的应变能之比来定义恢复系数。不管哪一种定义方式

弹簧接触力根据Hertz 接触规律确定，通过一个与弹簧平行的阻尼器考虑接觸过程中碰撞体弹性波的影响Dubowsky采用线性粘性阻尼和弹簧接触力来处理碰撞问题，该模型在数学处理上比较方便但是存在一定缺陷：开始接触时(变形为零)，函数值不为零碰撞恢复阶段函数值可能出现负值。Johnson提出用非线性的 Hertz 接触模型去修正线性弹簧阻尼模型中的弹簧力模型而阻尼力分量为碰撞相对速度的函数。履带运输车多体系统碰撞动力学发展 　　连续分析法是一种以弹簧阻尼力元代替接触区域复杂變形的近似方法该模型一般假定变形限制在接触区的邻域Lee 和 Wang[提出了一种满足边界条件的非线性弹簧阻尼模型，并通过了试验验证使用等效弹簧阻尼模型对碰撞过程进行分析，可以较精细的分析碰撞过程的动力学响应

只需要了解碰撞物体的几何形状，材料性质及碰撞前運动学参数即可对问题进行求解不需要引入过多的参数，更符合物理实际然而与之相应的是过多的自由度带来了数值计算上的极低效率，并且物体大范围运动与小范围弹性振动之间的耦合也将引起严重的数值病态这些将给大型复杂机械系统碰撞动力学分析仿真带来了巨大困难。

有限元方法作为一种有效的工程数值分析方在得到广泛的应用有限元法通过单元假设近似函数分片逼近全求解域函数，以多段线近似拟合边界形状将一个无限自由度的连续问题离散成有限自由度的问题，进而求解得到整个域上的近似解通过引入接触点搜索囷碰撞求解算法，能够对复杂几何形状和材料性质的碰撞动力学问题进行数值仿真经过30 多年的发展，有限元碰撞问题的研究已经取得了仳较成熟的成果与连续碰撞力模型相比较。履带运输车多体系统碰撞动力学发展 　　对碰撞问题的研究除了结构动力学以外采用有限元法求解多体碰撞问题时

建立了平稳性分析模型，转向性分析模型和三维模型等1976 年 Murphy N R 和 Ahlvin R B 提出了 NRMM模型，是较早的履带车模型该模型将车体簡化为刚体，将悬挂系统简化为平动弹簧阻尼元件负重轮由周向均布的径向弹簧构成，只能作垂直运动相邻负重轮轮心上也连接有弹簧，这样当一个负重轮相对车体有位移时连接的弹簧将会使相邻的负重轮运动，从而体现履带对负重轮的托带作用

分析测试过程中发現的问题并加以改进。在实际加工生产过程中存在很大的差异，会出现很多没考虑到的问题因此在需要不断的改进来解决问题满足使鼡要求。　随着计算机技术的发展描述履带运输车动力学性能的复杂微分方程组可以快速求解，因此可以把构成履带运输车的各个部件通过各种约束组合起来运用多体系统动力学的理论和方法求解约束方程和动力学方程，即可获得履带运输车的动力学性能国外履带运輸车动力学发展较为成熟。（4）在完成加工后对车辆进行试验和性能测试根据研究的目的不同

还对转向时履带张力变化以及履带周向滑動的影响加以考虑。1994 年 Dhir A Sankar S 建立了一个二维 2+N(2 为车身的垂直和俯仰，N为负重轮个数)个自由度的履带运输车模型悬挂系统被简化为的悬挂结构，弹簧阻尼为线性或非线性，假定履带为无质量连续的带子假定地面不变形，负重轮与履带板的接触模化为连续径向弹簧阻尼结构

能够准确预估车辆的平稳性，因此被称为平稳性模型1992 年 Ehlert W， Hug B 在试验的基础上对三类常见的转向模型—Hock 模型IABG 模型以及 Kitano 模型进行了修正，能較好的仿真履带运输车的转向性能Hock 模型认转向摩擦力是由履带侧滑引起的，而 IABG 模型还考虑了转向时由于离心力引起的载荷转移外侧履帶摩擦力大于内侧等因素对转向力矩的影响。履带运输车动力学性能 　　由于该模型细致的描述了履带运输车各个部件之间及负重轮与地媔之间的相互作用关系Kitano 模型不仅考虑了以上因素1998 年 Choi J H 等人运用多体动力学理论提出了一个三维履带运输车模型。

它将履带运输车分解为三個运动学上解耦的子系统第一个子系统是由车体，主动轮诱导轮，托带轮构成第二，三个子系统分别为左右两侧由刚性履带板通过轉动副连接而成的履带环该模型对行驶系的作用力进行了比较细致的描述。如在分析履带与主动轮的啮合力时将履带板和主动轮齿的接触分为齿面接触和齿根接触。由于该模型对履带结构特征刻画得非常细致仿真计算量也相当大。履带运输车动力学性能该模型主要是針对低速履带运输车

证明了该软件的应用价值，此时一些通用机械动力学软件如ADAMSDADS，DRAM 等在国外已得到一定的应用但是在国内由于计算機软，硬件环境的不足应用较少。2002 年北京理工大学韩宝坤，李晓雷等基于 DADS建立了履带运输车多体模型并对其平稳性进行了仿真分析。

同样经历了二维模型到三维模型的发展过程1980 年，北京工业学院魏宸官建立了履带运输车匀速转向时转向的运动学和动力学参数间的關系，给出了履带运输车转向时动力学参数的求解方法1987 年，吉林工业大学兰凤崇建立了履带式集材车四自由度动力学模型包括车体和座椅垂直振动，车体的纵向和横向角振动但没有考虑履带的作用。1993 年国内的履带运输车动力学研究始于 20 世纪八十年代兵器工业计算所嘚居乃俊应用自行开发的车辆动力学分析与模拟软件 VDAS 对履带运输车的平顺性进行了模拟分析。

履带运输车动力学性能2004 年北方车辆研究所迋军基于 ADAMS/ATV 建立了履带运输车整车模型，在多种路面工况下进行了仿真2005 年，北京理工大学宋晗利用 RecurDyn 建立了履带运输车的多刚体动力学模型分析了履带动态张紧力的变化情况。此后主流多体多体动力学软件在国内均得到了广泛应用，其中以 ADAMS/ATV 的应用为成熟成为了目前履带運输车动力学分析的主要工具。

行动系统是履带运输车基础的组成部分是实现履带运输车高机动性，全地形通过性和轻量化的关键子系統近年来随着大型多体动力学软件的广泛应用，针对履带车辆行动系统的动力学研究变的非常普遍基于多体动力学软件LMS Virtual.labMotion 分别建立了履帶运输车行动系统及软地面的动力学模型，并对模型车辆在特定工况下的越障性能和在软地面上的附着特性进行仿真分析

由于已有的大蔀分文章都将重点放在了后期对车辆性能的分析上，很少关注前期的建模过程尤其忽略了软件内部对于接触力的计算过程，而行动系统嘚正常工作在很大程度上依赖于各部件地面与履带板的接触，接触力的定义会直接影响模型的正确度及后期车辆性能的分析因此，本攵在行动系统建模方面主要对软件中接触力的作用机制从理论和应用上进行说明履带运输车的行动系统在行动系统建模方面首先介绍了LMSVirtual.lab Motion Φ计算接触力和摩擦力所采用的数学模型，详细描述了软件在处理接触碰撞时对于接触点的搜索过程其次，说明了主动轮负重轮，地媔与履带板之间接触的定义方式后，重点分析了接触定义中大碰撞深度恢复系数和过渡速度这三个参数对接触力的影响。

土壤参数通過试验方法获得通过土壤的压盘试验和直剪试验测得了10%含水率下沙壤土和粘土的土壤参数。在软地面仿真分析方面从尽量缩短仿真计算时间的角度考虑，设计了“牵引法”测履带运输车地面附着系数的方案并对沙壤土和粘土两种土壤的附着系数进行了测定。

利用所建嘚动力学模型分析了履带运输车通过崖壁的过程提出了以低速接近崖壁然后以3m/s 的速度通过崖壁的通过方案，用波长为不同履带板节距倍數的正弦路面作为激励研究了履带的滤波效应对车辆平顺性的影响。在软地面建模方面现有论文可能遇到的问题中均未提及履带板板體，履刺与地面的接触方式且土壤参数的输入均采用软件中自带的参数，往往不知道此时土壤的含水率本文针对这两方面的不足，在萣义履带板与软地面接触方式时履带运输车的行动系统 　　在行动系统仿真分析方面提出了一种能较精确模拟板体与履刺的方法。

履带運输车的行动系统在模型验证方面按照实车道路模拟试验工况，建立了履带运输车台架动力学模型分析了模型在不同速度，不同路面丅各个负重轮与车体之间的相对位移并通过与实验数据对比，验证了模型的准确性