故障代码 84：运行中速度反向

1. 编码器与电机相序不一致改变电机或者编码器相序，同步主机的编码器线接口是固定的通常同步主机报此故障需要交换电机的相；异步主機可以变更编码器的A,B相或者电机的U,V,W相的任意两相。

2. 编码器相位错  相位角F242的值偏差范围在正负10度以内如角度学习不准确，增大自学习的电鋶增益检查编码器的安装是否正确，是否有打滑

3. 电机的参数设置错误   检查电机参数，特别是电机极数频率和转速，一定要准确设置

4. 無负载主机启动时报此故障，请注意将零速的P和I值降低

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