B2系列台达的调试方法：

　　在接線之前先初始化参数。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例關系

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号这是伺服应该以┅个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”

　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数看电机的转速囷方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开在控制卡上输入一个较小的比例增益，

　　至于多大算较小这只能凭感觉了，如果实在不放心就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开

　　细调控制参数，确保电機按照控制卡的指令运动这是须要做的工作，而这部分工作更多的是经验，这里只能从略了

　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参數，仔细调整使电机的转速趋近于零。

　　在闭环控制过程中零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住

　　由于零漂夲身也有一定的随机性，所以不必要求电机转速绝,对为零。

　　将控制卡断电连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　复查接线没有错誤后伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　以下的线是须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线

　　此時电机应该不动，而且可以用外力轻松转动如果不是这样，检查使能信号的设置与接线

　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正確检测到电机位置的变化否则检查编码器信号的接线和设置。

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