捷联式据陀螺仪的不同分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。

捷联式惯性导航系统省去了平台，所以结构简单、体积小、维护方便但陀螺仪和加速度计直接装在飞行器上，工作条件不佳會降低仪表的精度。这种系统的加速度计输出的是机体坐标系的加速度分量需要经计算机转换成导航坐标系的加速度分量，计算量较大为了得到飞行器的位置数据，须对惯性导航系统每个测量通道的输出积分陀螺仪的漂移将使测角误差随时间成正比地增大，而加速度計的常值误差又将引起与时间平方成正比的位置误差这是一种发散的误差（随时间不断增大），可通过组成舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路3个负反馈回路的方法来修正这种误差以获得准确的位置数据舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路都具有无阻尼周期振荡的特性。所以惯性导航系统常与无线电、多普勒和天文等导航系统组合构成高精度的组合导航系统，使系统既有阻尼又能修正误差

惯性导航系统的导航精度与地球参数的精度密切相关。高精度的惯性导航系统须用参考椭球来提供地球形状和重力的参数由于地壳密度不均匀、哋形变化等因素，地球各点的参数实际值与参考椭球求得的计算值之间往往有差异并且这种差异还带有随机性，这种现象称为重力异常正在研制的重力梯度仪能够对重力场进行实时测量，提供地球参数解决重力异常问题。

惯导IMU和惯导INS的区别

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