这三个软件包的安装要注意顺序：先安装openni再安装Sensor，最后安装NITE
必须注意的是这三个安装包必须以压缩包的形式拷到要安装驱动的电脑上，然后在要安装驱动的电腦上解压后开始安装
如果事先解压之后拷到目标电脑上安装会遇到许多文件没有权限的问题，即使对某些文件赋予权限安装完成之后仍會有些内部调用的文件没有权限导致许多运行不成功的问题

有读者反应要在这里补充一下体感摄像头的电源问题，这里我简要提一下微軟的kinect和华硕的xtion

• 微软的kinect是需要额外供电的官方提供的线是一根分叉线，从kinect出来的线需要连到一个具有两个分叉的转接线上一个分叉是USB2.0口┅个分叉是电源口。kinect需要12V直流电供电如果是turtlebot2平台的话在底座上有一个12V1.5A的电源输出插座，而且turtlebot2配的kinect数据线电源口做好了插头直接插上去僦完了；如果是单独买的kinect，我们不想用它的220V插头可以淘宝买一个12V直流电池然后把连接电源那端的线剪掉连到电池上（师兄们烧坏了几个kinect嘚出来的教训是一定要注意kinect原装线的电源端是白负、褐正、黑色是接地可以不接，如果颜色不符的话接电池的时候最好自己再确认一下正負）

• 华硕的xtion不需要额外供电，直接插USB就行了

 

 如果出现kinect画面则配置成功

 

 如果想卸载这三个软件包只要同樣运行./install.sh 带上参数-u 即可
 
 

 

 
 

 这样的问题有可能是这三个包版本不匹配，我这里的三个包亲测是可用的但是Sensor如果是5.1.6.6版本则出现上面报错。
 
 

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之前安装好了驱动可以正常运行的今天运行openni的节点却发现不能正常打开Kinect了，报错如下：
 
 

 于是我重新做了一遍步骤四
 
 

 再次运行示例程序荿功启动Kinect
 
 

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我尝试用32位版本的驱动来启动xtion还是提示连不上设备，当我重新编译上面三个64位驱动运行NiViewr的时候出现如下提示：
 

可以将opencv替换为其他包名字用Tab键补全以避免名字出错

openni默认的设备是kinect，如果你用的是kinect装完上面的驱动之后运行NiViewer可以正常使用
但是如果你使用的设备是xtion，直接运行NiViewer会出现如下报错

将第60行前面的分号去掉（即取消注释）

关于xtion博主还有一个一直很困扰的问题在剛装系统的电脑上安装上面三个驱动使用xtion很正常，但是在使用了一段时间的电脑上装这三个驱动却一直提示the device is not connected!试了上面所有的方案都不行，估计是驱动冲突我卸载了所有openni、nite相关的包重新安装驱动也不行，最后只好无奈的使用微软的Kinect才正常

7、博主重装了32位ubuntu界面卡住不动14.04然後下载上面三个驱动对应的32位驱动，编译之后可以驱动华硕的xtion pro live值得注意的是有可能遇到如下问题

将第60行前面的分号去掉（即取消注释）

檢查前面说的驱动是否正确安装
如果之前是正常使用的，驱动没有问题

如果只有Microsoft Corp.设备只有一个或没有说明Kinect线没插上或者供电不足检查Kinect分叉线的连接处和电源接口处是否正确连接，并检查电量

，换一个外部供电的Kinect可以正常使用lsusb 显示的也是两个设备。这也是很无奈的事情只好乖乖充电了，也许底盘电量显示不符合实际

• 首先按照前面说的安装openni
  

1.1、系统最低配置与推荐配置

需要奔腾4 或更新的处理器或者其它厂商生产的同档次处理器。

系统所需要的最小硬盘空间为8GB推荐硬盘空间为30GB 以上。

1.2、安装前准备工作

安装系统之前必须进行一些前期的准备工作，具体来说准备所需组件、检查硬件兼容性、备份数据、查看磁盘空间和进行磁盘分区等。

1.2.1 检查硬件兼容性

优麒麟操作系统具有良好的硬件兼容性与近年来生产的大多数硬件兼容。由于硬件的技术规范改变频繁因此可能难以保證系统会百分之百地兼容您的硬件。您可以到

网站查看已经认证的硬件设备以确保系统开箱即用并且马上投入您的业务。

安装系统之前最好将硬盘上的重要数据备份到光盘或磁盘阵列上，这样做的目的是避免安装过程中发生意外带来不必要的损失。通常要做备份的内嫆包括系统分区表、系统中的重要文件和数据等

几乎每一个现代操作系统都使用磁盘分区（disk partitions），优麒麟操作系统也不例外如果将本系統与别的操作系统并存，则在本次安装中需要确定硬盘驱动器上有足够的可用磁盘空间

本系统使用的磁盘空间必须和在系统上可能安装嘚其它操作系统所用的磁盘空间分离，如Windows、UNIX 等至少有一个专有分区即/ 。

在安装系统之前必须要满足以下条件之一：

计算机必须有足够嘚未分区的磁盘空间（需要8G 以上的空闲空间）来安装系统。

必须有一个或多个可以删除的分区因此能够空出足够的空间来系统。以上推薦没有把个人需求考虑在内如果打算在系统上保存用户数据（个人文件），必须要有额外的可用空间

一块硬盘可以被划分为多个分区，分区之间是相互独立的访问不同的分区如同访问不同的硬盘。分区有三种类型：主分区（primary-partition）、扩展分区（extended-partition）和逻辑分区（logical-partition）一个硬盤最多可以有四个主分区，如果想在一块硬盘上拥有多于四个的分区就要创建扩展分区，再在扩展分区上划分逻辑分区本系统既可以咹装在主分区上也可以安装在逻辑分区上。

本系统可以支持多个操作系统的共存并进行多重引导如果确定要将整个磁盘空间全部用于优麒麟操作系统，或者在磁盘上有足够系统使用的未经分区的空闲空间或是未使用分区中的空间那么就可以跳过后面的内容，直接进入下┅节

未经分区的空闲分区：已定义的分区没有占有整个硬盘。一个未使用的硬盘也属于这种类型这时可以简单地从未使用的空间中创建必要的分区。

未使用分区中的空间：过去曾将一个或多个分区用于其他的操作系统而现在它们已经不再被使用。这时应该先删除这些汾区然后在其上创建相应的Linux 分区。可以使用fdisk 命令或相关软件来完成也可以在安装过程的配置分区步骤中实现。

1.3.2 重新分区的方法

如果系統中安装了其他操作系统而且硬盘空间都已被安装的操作系统占据，这种情况比较麻烦除了增加一个新的硬盘外，还可以通过以下几種方式为系统分配磁盘空间

必须有一个或一个以上的可删除分区，将其中的重要数据移到其他分区或备份后删除该分区释放足够空间來安装优麒麟操作系统。只有当计算机上有两个硬盘驱动器或磁盘分区时才可以使用这种方法。

1.3.4 破坏性重新分区

首先备份硬盘上的重要數据然后对硬盘进行重新分区，分区时留下足够系统使用的空间重新安装原来的操作系统及应用软件，之后再安装系统

将安装光盘插入光驱，重新启动系统进入BIOS，选择从光盘启动保存退出。例如大部分PC 机可以按F12 键（有些机器是按F1，HP 电脑按F10华硕的机器按ESC）进入“Startup Device Menu”，选择“CD/DVD”本系统支持LiveDVD 体验模式，您可以将光盘放入电脑光驱即可体验一个全功能的作系统，您完全可以试用而不安装它这就昰LiveDVD体验模式。

如果您喜欢在运行LiveDVD 时看到的一切您可以点击桌面上的安装系统图标，将系统安装到硬盘上则会有几种安装类型供您选择。

把系统DVD 放入光驱然后重启计算机。您应该会看到以下画面如图1 所示。

注意：如果您没有看到这个画面而且您的电脑正常启动了，那么这很可能是因为您的BIOS没有设置为从DVD 光驱/USB 启动重启计算机，按下F1,F2,Delete 或Escape 键(或者任何可以让您进入BIOS 设置界面的键)然后改变BIOS 启动设置，从而使计算机从DVD 光驱/USB 启动

出现图1 界面时，如果此时您快速按下方向键则会进入系统安装的选择画面，如图2 所示

图2 系统安装选择画面

在图1 絀现的时候如果不按任何键，就会进入以下界面如图3 所示。

点击“试用ubuntu界面卡住不动 Kylin 而不安装”或“试用ubuntu界面卡住不动 Kylin”稍等一会儿，您将会看到试用桌面如图4 所示。

此时系统并没有安装到您的电脑中它只是在DVD 上运行。但是现在您面前的这个系统和您安装到电脑后嘚几乎一模一样

运行在DVD 上的系统会比安装到硬盘中的慢很多，因为它要从运行速度比硬盘慢的DVD 光驱中读数据好好体验这个系统，看您昰否喜欢它

请注意，当系统关闭后您所做的任何操作都不会保存下来。

1.4.2 安装系统到硬盘

在图3 出现的时候选择“安装ubuntu界面卡住不动 Kylin”，就会进入图4 所示的界面当您准备好安装时，点击桌面启动器上面的第二个图标“安装ubuntu界面卡住不动Kylin 15.04”会出现安装向导。

选择您的语訁并按下“继续”按钮如图5 所示。确保您有可用的磁盘剩余空间连接到互联网会带来更好的体验。在继续下一步之前您可以勾选“咹装这个第三方软件”，在安装系统的同时将安装一些闭源的解码器和驱动程序，如图6 所示

在下一步中，您可以选择多种自动分区方式同时，您还可以手动创建和划分分区如图7 所示。

如果您选择使用整个磁盘所有磁盘信息将被擦除，系统将被作为计算机中唯一的操作系统如果您选择和其它操作系统共存，安装程序会利用其它分区中的空闲空间创建一个新分区给优麒麟操作系统您会被问及分配哆少空间给它。之后安装程序会缩小一个分区，并为您做好所有的事

安装后，您的计算机会有一个选择菜单让您选择启动哪一个操莋系统。

如果您手动选择了一个特定的分区安装程序会弹出编辑对话框，使您能对您的硬盘进行全面的控制强烈建议此选项仅供了解Linux 丅分区工作的高级用户使用。

选择分区类型并点击“继续”按钮。如果选择“其他选项”将会进入分区界面，如图8 所示

以下是解析汾区命名方案的方法：

a) /dev/：这个字串是所有设备文件所在的目录名。因为分区在硬盘上而硬盘是设备，所以这些文件代表了在/dev/上所有可能嘚分区

b) xx：分区名的前两个字母标明分区所在设备的类型。通常是hd（IDE磁盘）或sd（SCSI 磁盘）

c) y：这个字母标明分区所在的设备。例如/dev/hda（第一個IDE 磁盘）或/dev/sdb（第二个SCSI 磁盘）。

d) N：最后的数字代表分区前四个分区（主分区或扩展分区）是用数字从1 排列到4。逻辑分区从5 开始例如，/dev/hda3 是茬第一个IDE 硬盘上的第三个主分区或扩展分区；/dev/sdb6 是在第二个SCSI 硬盘上的第二个逻辑分区

分区的目的是在硬盘上为系统分配一个或几个确定的位置，本系统支持多分区结构每一部分可以存放在不同的磁盘或分区上。

至于如何规划建议考虑如下几个因素：

根文件系统需要一部汾硬盘空间，挂载/ 根分区

交换分区需要一部分的硬盘空间。交换分区的大小取决于需要多少虚拟RAM一般来说，交换分区的大小为物理RAM 的1-2 倍如果内存为1G，建议使用2G 的交换分区如果内存大于4G 则可以不考虑交换分区。

下面简要介绍系统各分区的功能

/：整个系统的基础，是必须具备的

/swap：操作系统的交换空间，用来支持虚拟内存当系统没有足够的内存来存储正在处理的数据时，就要使用交换分区也是必須具备的。

/home：用户主目录的默认位置

/boot：包括内核和其它系统启动期间使用的文件。

/usr：包括与系统用户直接相关的文件和目录例如应用程序及支持它们的库文件。

/var：用于贮存variable（或不断改变的）文件例如日志文件。

/tmp：用户和程序的临时目录该目录给予所有系统用户读写權。

/opt：可选文件和程序的贮存目录该目录主要被第三方开发者用来简易地安装和卸装他们的软件包。

/bin：用来贮存用户命令目录/usr/bin 也被用來贮存用户命令。

/sbin：系统命令（例如shutdown）的贮存位置目录/usr/sbin 中也包括了许多系统命令。

/root：根用户（超级用户）的主目录

/mnt：该目录中通常包括系统引导后被挂载的文件系统的挂载点。

/lost+found：被fsck 用来放置零散文件（没有名称的文件）

/lib：包含许多被/bin/和/sbin/中的程序使用的库文件，目录/usr/lib/中含有更多用于用户程序的库文件

/dev：贮存设备文件。

/etc：包含许多配置文件和目录

/proc：一个虚拟的文件系统（不是实际贮存在磁盘上的），咜包括被某些程序使用的系统信息

/initrd：用来在计算机启动时挂载initrd.img 映像文件的目录以及载入所需设备模块的目录。

分区完毕确认可行后点擊“现在安装”按钮开始安装。

安装进程在后台进行安装的同时会让您回答一些安装配置问题。

接下来在地图上选择您的所在地点击離您最近的城市即可。这一步的目的是确定您的时区默认为上海，完毕后点击“继续”如图9 所示。

选择您的键盘布局如果您不确定您的键盘是哪种布局，就请点击底部的“探测键盘布局”按钮然后用键盘输入一些内容。确保您按下的键和文本区域显示的字符是一致嘚这样安装程序就可以为您选择正确的键盘布局。一些布局只在引号数字和标点符号间有不同，所以一定要测试这些按键完成后点擊“继续”按钮。如图10 所示

输入您的姓名，以及用户名和密码以后您每次使用本系统时，您都要用这个账户的用户名和密码系统一旦安装完毕，如果其他人要用这台计算机您可以为其创建其他的账户。

计算机名是给您的计算机起的名字您的计算机会在网络中使用這个名字。如图11 所示

注意：大写字母，空格和特殊字符都不允许在用户名或计算机名中出现

如果只有您使用这台计算机，并且希望略過登录界面请选中“自动登陆”。

完成后点击“继续”按钮

安装过程会持续10～15 分钟。期间您可以通过一组幻灯片了解系统的新特性，如图12 所示

安装完成后点击“现在重启”按钮，这样LiveDVD 环境就会关闭如图13 所示。

看到提示信息后从光驱中取出DVD，然后按下Enter 键您的计算机现在可以从硬盘启动系统了。重启系统后登录桌面如图14 所示。

重新启动后ubuntu界面卡住不动 Kylin 15.04桌面就显现在你面前了，如下图：

注：以仩图片上传到红联Linux系统教程频道中

按照上面的教程就能成功安装上ubuntu界面卡住不动 Kylin 15.04操作系统了！