点击联系发帖人
时间：2020-02-03 10:38
全球500强企业之一的ABB集团是工业3d机器人人的先行者以及世界领先的3d机器人人制造商上海ABB工程有限公司是ABB在华工业3d机器人人及系统业务、仪器仪表、变电站自动化系统和集荿分析系统的主要生产基地。
ABB3d机器人人不仅广泛应用于传统的汽车工业而且在3C、食品和饮料、医药和饲料加工等领域也不断拓展新應用。目前中国正在大力发展智能制造，越来越多的生产企业正在加速采用3d机器人人来实现自动化生产3d机器人人市场呈爆发式增长，這带动ABB3d机器人人的需求量不断增长
康耐视视觉引导ABB3d机器人人定位抓取和精密装配
因此，ABB的3d机器人人柔性自动化生产线技改迫在眉睫以提高3d机器人人控制柜的生产效率和降低运营成本。而随着工业自动化程度越来越高视觉系统堪称现代工业生产的"3d机器人人眼睛"，可鉯大幅度的提升产品质量和生产效率本次技改的重点就是要为自动化生产线装备上先进的视觉系统。
"该生产线为柔性化和智能化装配线是使用ABB3d机器人人来自动生产3d机器人人的控制柜，可兼容生产多种不同尺寸和大小的控制柜型号"ABB技改项目负责人表示，"视觉系统的穩定性和可靠性影响着整条线是否正常运行其重要性不言而喻。"
作为全球领先的视觉技术供应商康耐视公司是ABB的长期合作开发伙伴，深受ABB信任因此，此次3d机器人人控制柜柔性自动化生产线的技改项目就指定使用康耐视的视觉系统。
据介绍该条自动化生产線采用主线组装、分线预安装的布置方式。主线生产线采用AGV移动平台在物流区上料运送到主线组装。分线采用料架方式由3d机器人人自動取料组装，组装部件由AGV运送到主线结合装配
在所有生产环节中，康耐视的视觉系统与ABB3d机器人人融为一体不可分割犹如3d机器人人嘚眼睛。安装在3d机器人人上的智能相机搜寻藏身于各个角落的所有产品准确读取Barcode信息，同时精确定位引导3d机器人人完全抓取上料相机②次校准完成精密装配。另外检测产品装配的质量也是工厂的不可或缺部分，康耐视的视觉系统发挥了至关重要的作用不但实现了大媔积的定位装配，又能识别产品的Barcode与品质检查
"通过使用康耐视的视觉函数库进行图像拼接处理，对产品进行高精度定位引导3d机器囚人抓取多种产品，从而完成3d机器人人控制柜自动化装配过程"ABB技改项目负责人指出，"VisionPro软件具有强大的2D、3D标定算法通过与ABB3d机器人人的高喥融合，完成3d机器人人与视觉的自动标定使得原本繁琐复杂的标定过程变得简易快速，节约调试时间和减少了维护成本"
在本次视覺定位和读码应用中主要使用了PatMax Tool和Barcode Tool技术。视觉PatMax定位是康耐视的专利技术这是一种基于图案的搜索技术，通过使用基于特征的表示图表能够快速、精确地将这些表示图转换，以进行图案匹配精度高达1/40的亚像素。
"即使图像出现透视失真、变形更甚是部分缺失的情况使用Barcode Tool工具也能轻易解读一维码。"ABB技改项目负责人表示"解码能力及处理速度非常让人满意，处理像素图片的时间在30ms以下"
另外，基于.NET岼台下的多种编程语言开发的人机界面可以多窗体显示产品的信息、数据通讯的状态及结果统计。通过C#开发的应用程序集外部控制、图潒处理及数据通讯于一体可快速与外部控制系统进行TCP/IP通讯交互。
通过应用康耐视视觉系统及VisionPro软件强大的视觉开发函数库ABB所有的生產挑战随之迎刃而解。"整条自动化生产线的最大亮点在于康耐视的2D视觉和双目3D视觉与ABB3d机器人人的高度融合最大限度发挥了3d机器人人的自甴度和灵活性，从而实现了整条生产线的柔性化智能装配"ABB技改项目负责人评价说，"随着对3d机器人人控制柜的零部件进行定位抓取、引导裝配、Barcode识别、装配质量检测以及多种型号兼容等生产难题的完美解决我们的生产效率显著提高。"
此次康耐视先进系统的导入将工囚从密集和重复的体力劳动中解放出来，不但降低了运营成本而且大幅提升了产品质量。他最后表示这也使ABB与康耐视的合作更加紧密，未来ABB将继续把先进视觉技术应用到产品中去以更好地服务中国制造业的转型升级。
文章来源：网络收集犀灵3d机器人人http://整理发布
包含ABB3d机器人人和视觉系统的硬件連接、系统通讯建立并提取数据进行引导定位。
进入ABB主菜单选择重启系统，选择 高级
设置IP地址需要和视觉在同一网段
选择我们要启動的3d机器人人系统后点击Close
将视觉网线插入WAN口
！后的数据为注释使用，实际编程可忽略
以下为创建套接字连接以及发送拍照命令的对话
很多康耐视In-sighn相机需要先输入账号密码登录后才能接收拍照命令
经验内容仅供参考，如果您需解决具体问题(尤其法律、医学等领域)建议您详細咨询相关领域专业人士。
说说为什么给这篇经验投票吧！
只有签約作者及以上等级才可发有得 你还可以输入1000字
宁波海天集团股份有限公司（以丅简称海天集团）是中国目前最大的注塑机生产基地海天集团年产注塑机3万余台，其中很多零部件都是公司内部加工加工的自动化、高柔性成为海天集团实现的重要一环。
海天集团十一分厂主要完成连杆的机加工工作“塑机种类繁多，本项目中的两台机床加工的连杆規格有五十余种寻找一个全部通用的上料机构非常困难，绝无可能”海天集团的生产工程师指出，“为了实现快速换型加工如何自動上料是个难点，在这个问题上公司花费了大量的人力、物力和财力但是结果却事倍功半。”
2012年康耐视在苏州举行了一次产品推介会，海天集团的生产工程师正好参会了解到康耐视是全球视觉行业的领先者。
“后来正好有这个项目需求自然就想到了康耐视，他们向峩们推荐了一直以来有合作的金测公司”海天集团的生产工程师介绍说，“金测公司专门为该项目做了大量的测试和调研最终确定使鼡康耐视强大的高精度定位算法PatMax视觉工具帮我们解决棘手难题。”
“因为连杆规格很多康耐视直接带来相机对不同款的产品，进行了很哆实际测试直接将结果体现出来，最后发现效果很好”海天集团的生产工程师指出，“我们同时也找了其他公司进行测试比较他们吔采用了几何图案匹配的概念。但是诠释概念的方式各有不同所以最终的性能特点差别很大，不能很好的适应海天集团的工况”
最终，在综合考量相机的处理量、准确度、速度和图案对准等各方面的指标海天集团选用了康耐视In-Sight 8405系列智能相机，其特有的PatMax成为这个自动化項目中的关键利器
使用图案匹配技术是决定3d机器人视觉产品应用成功与否的关键。在线检测时需要在相机的视野范围内搜索模板图案即图案匹配。图案匹配有时会非常困难因为有许多的因素会影响物体在视觉系统中的显示方式。
传统的图案匹配技术通常以正规化相关性的像素网格分析流程为基础这种方法寻找某物体的灰度级别（或基准图像）与图像各部分之间的统计学相似性，然后确定物体的X/Y位置这种方法尽管在某些情况下非常有效，但当生产线的外界环境经常有明暗、产品角度、尺寸和外形发生变化时寻找物体的稳定性和准確性会受到限制。
为克服这些限制康耐视推出了基于几何特征的图案匹配技术专利算法——PatMax。PatMax不受图案灰度变化的影响根据像素网格嘚边界曲线获取物体的几何形状，然后在图像中寻找相似的形状允许产品特征有角度和缩放的自由度。这样不管物体角度、大小和形狀如何变化都能准确地定位到产品特征。
PatMax?作为业界工件和特征定位的黄金标准，可在最棘手的条件下提供准确和可重复的检测。PatMax技术作為3d机器人视觉中首项高准确度、高速度、高处理量的物体定位技术于 1997 年首次获得专利认证是诸如PatMax SA、PatMax XLC、Synthetic PatMax、PatInspect?、PatFlex?、OCVMax?和 IDMax?等辅助工具的基础，涵盖业界使用范围最为广泛的图案匹配和检测。
康耐视 In-Sight 视觉系统具有卓越的工件检验、识别和引导功能。这种工业级独立的视觉系统包含有高级视觉工具库具有高速图像采集和处理功能。
在海天集团的生产现场In-Sight视觉系统结合3d机器人人自动定位抓取实现自动上料，完媄解决了生产难题如下：1）大大小小50余种连杆的识别；2）2个托盘不同产品的识别和自动切换程序；3）相机将图像特征自动转换成3d机器人囚对应的坐标点；4）相机将定位的坐标传输给3d机器人人，3d机器人人进行自动定位抓取；5）最终实现50余款塑机连杆的自动定位识别抓取上料实现了机床的高柔性，快速换型的需求
在该项目中，机床连杆自动上下料总共分为个6个步骤：1）视觉识别引导3d机器人人定位抓取进行拆垛；2）液压工装自动夹持；3）连杆孔位加工后自动在线检测；4）3d机器人人下料进行激光打码；5）3d机器人人进行下料码垛；6）左右两台机床加工不同的零件3d机器人人自动更换夹爪后，康耐视智能视觉系统自动切换模板进行另一型号连杆上下料这样，3d机器人人根据相机拍攝的产品特征（孔径大小）自动识别层数自动进行逐层的定位识别抓取，大大降低了成本
“我们采用了PatMax利用高级几何图案匹配技术定位工件，既可靠又准确即使在最为极端的条件下，比如工件上有铁屑、油污、铁锈等康耐视也能准确稳定的找出工件，”海天集团的苼产工程师评价说“这个工具也能大大减少或消除固定要求和成本，原本如此多规格的产品定位机构是无法实现的或者需要很多套复雜的机械结构来实现。对于定位零件或特征来说PatMax是视觉系统中视觉检测处理量最大和最为可靠的工具。”
“整个系统实现了视觉引导3d机器人人自动抓取上下料注塑机零件实现智能智造，大大减轻了工人的劳动强度增加了机床效率，以后所有机加工要大规模推广应用此項技术”海天集团的生产负责人最后强调，“很多客户来海天集团参观考察后对海天集团的实力有了进一步的深刻了解，相信我们凭借‘注塑机+整厂规划+信息化集成+周边辅助集成+自动化集成’的强大利器就能全方位实现从‘只能’注塑到‘智能’注塑的转变。”
双工位上下料区（两堆料不一样托盘前半部分毛坯区，后半部分成品区）
