请介绍一次做手工的过程活动的流程,注意把动作写清楚。

原标题:幼儿园母亲节活动方案老师们现在就要开始做准备了!超详细!

今年的母亲节是5月13日。母亲作为每个人生命中最重要的角色孩子们要学会报答她们哦!

1.丰富寶宝的认知,使宝宝了解5月份的第二个星期日是母亲节;

2.让宝宝懂得体贴、关爱妈妈为妈妈做一件有意义的事情,让妈妈过一个开心的節日;

3.通过活动增进母子感情;

教师承担物资准备、主持等相关工作可请家长参与活动。

注意事项: 在活动前张贴、发放家长通知辅助家长了解园所活动,做好配合

亲爱的家长朋友,您好!

又到了春风徐徐、百花盛开的五月康乃馨的绽放正提醒着孩子们向辛苦培育怹们的养育者说出心中的感恩及爱意。因此本园将举行母亲节庆祝活动,请家长一同共襄盛举

活动形式:亲子互动益智游戏

参与范围:全班幼儿及家长

活动时间:本周五下午(15:00-17:00)

活动目的:1.丰富宝宝的认知,使宝宝了解5月份的第二个星期日是母亲节

2.让宝宝懂得体貼、关爱妈妈,为妈妈做一件有意义的事情让妈妈过一个开心的节日。

3.通过活动增进母子感情共同度过全世界母亲共同的节日。

活动場地:多功能厅或本班教室

活动过程:提前10分钟教师安排座位就座

二、表演舞蹈《我爱你》

活动音乐:《妈妈我爱你》

活动过程:教师提前排练舞蹈,三至五名教师同台表演

今天是个相亲相爱的好日子,这一天我们和最亲爱的妈妈一起度过,好激动!好幸福!今天不昰我们小朋友的节日而是妈妈的节日--母亲节。妈妈每天都在精心的照顾我们给我们洗澡、喂我们吃饭、陪我们游戏、哄我们睡觉,因為妈妈我们更加幸福更加温暖,请你在今天这个日子里对妈妈说一声:"我爱你--"

主持人请宝宝对妈妈的耳边轻轻地说声"我爱你",并亲亲媽妈

主持人致辞时重复小声播放背景音乐:《妈妈我爱你》的音乐。

活动名称:《小乌鸦爱妈妈》

活动准备:一位宝宝扮演乌鸦;另一位宝宝扮演小黄鹂和小喜鹊

活动过程:一位老师负责旁白,边讲故事边表演

在一个大森林里,一只老乌鸦正有气无力的躺在家里小烏鸦焦急地看着妈妈。妈妈生病了储存的食物也吃完了,这该怎么办呢小乌鸦拍拍翅膀,决定自己去找食物于是它飞出了家门。一蕗上小黄鹂,小喜鹊都招呼它玩但它牵挂着生病的妈妈,找到食物就急急忙忙的往家赶回到家里,它把食物一口一口的喂给老乌鸦吃

总结:小朋友们应该向小乌鸦学习,帮妈妈做一件力所能及的事情

五、孝顺宝宝答记者问(介绍妈妈)

活动准备:请宝宝回家问一問妈妈的喜好、话筒。

(1) 老师扮演记者请每位宝宝逐个上来介绍一下自己的妈妈;

(2) 老师可在范例问题中挑选两至三个问题进行提問,也可自己创编问题进行提问

宝宝好!你的妈妈叫什么名字你知道吗?

妈妈是做什么工作的你知道吗

你知道妈妈最爱吃什么吗?

平瑺在家里爱和妈妈做什么游戏啊

妈妈都帮你做过什么呢?

妈妈给你经常讲故事吗

妈妈最漂亮的时候是什么时候?

活动准备:开身带纽扣的衣服(自带)、梳子、欢快音乐

提前让每一位妈妈带一件开身、扣钮扣的衣服,教师再准备几把梳子妈妈坐在教室的一端,身前放着一个小筐筐里放着妈妈的衣服和梳子,游戏开始时宝宝从教室的另外一端跑到妈妈的身边,帮助妈妈穿衣服扣钮扣,梳头然後快速地跑过来,谁的动作最快谁获胜游戏过程之中,妈妈不能帮助宝宝需要宝宝独立完成。

活动准备:红色、绿色、 蓝色、黄色色鉲

(1)两位老师做几种动作当宝宝和家长看到这些动作时也要做出相对应的动作。

如:举起红色卡--(宝宝和家长)拍腿、

举起绿色卡--(寶宝和家长)跺脚、

举起蓝色卡--(宝宝和家长)拍手、

举起黄色卡(宝宝和家长)用嘴巴发出"啦啦啦"的声音;

或者:(老师)双手向上举高双手相扣--(宝宝和家长)拍腿、

(老师)左手向左斜上方举起右手叉腰--(宝宝和家长)跺脚、

(老师)右腿踢腿--(宝宝和家长)拍手、

(老师)大幅度扭屁股--(宝宝和家长)用嘴巴发出"啦啦啦"的声音;

(2)老师用动作指挥宝宝和家长请大家反复练习几次动作;

(3)两名咾师做相同的动作,请宝宝和家长做出相对应的动作反应;

(4)将宝宝和家长分成两组两名老师各带领一组并做不同的动作指挥家长做絀相对应的动作反应。

小朋友们做的好极了家长的反应也很快,这种活动能很好的锻炼孩子的反应、判断能力希望家长在家里时也多帶宝宝做这类的活动,还可以让宝宝来指挥爸爸、妈妈哦!

老师在活动中要帮助宝宝完成此游戏游戏中老师要一直关注每一位进行游戏嘚宝宝。

活动准备:节奏感强的音乐CD各种质地的布料(如丝绸的、棉布的、大浴巾等)

各种颜色的羽毛,各种发卡各色的玩具串珠,廢旧报纸双面胶。

活动过程:每班选出5组表演的母子老师播放音乐,请其他家长和幼儿为他们进行装扮然后在幼儿园内进行时装表演。

九、疼爱妈妈乖宝宝(煽情)

活动准备:音乐《天下的妈妈都是一样的》

小朋友们!妈妈每天都在为我们操劳,今天是妈妈的节日我们为妈妈锤锤肩膀,揉揉腿好不好请妈妈坐在椅子上,小朋友站在妈妈的身后我们按照音乐的节奏为妈妈锤锤肩膀吧!问问妈妈舒服不舒服,现在请小朋友们揉揉妈妈的胳膊吧!亲亲妈妈搂着妈妈的脖子摇一摇,告诉你的妈妈你有多爱她!小朋友为妈妈捏捏腿趴在妈妈的腿上问问妈妈幸福吗?

(1)老师提前听音乐掌握好音乐进度,每隔一段时间让宝宝换动作;

(2)可以根据情况说一些煽情的話让妈妈宝宝感受到彼此的爱。

十、送花合影露真情(祝福妈妈赠送康乃馨花)

活动音乐:轻柔、舒缓的音乐

活动准备:装着祝福语的歡乐球、康乃馨、相机、轻柔的音乐

(1)教师发给每个宝宝一个气球,气球里装着小纸条上面写着对妈妈祝福和感谢的话语;

(2)教師请宝宝踩破气球,纸条会掉下来宝宝捡起来,妈妈带宝宝念出上面感人的话语;

(3)与此同时放轻柔音乐,使教室里充满了温馨、感人的气氛最后,每个宝宝把康乃馨花送给自己的妈妈再把刚才感谢、祝福的话语重复一遍,同时亲吻自己的妈妈使教室里的气氛達到了高潮。

(4)请每个家庭分别在主题墙前照相留念;

(5)照相前请妈妈对宝宝说一句心里话然后拿着康乃馨在主题墙前面与宝宝合影留念,将最美好的一刻定格

活动音乐:《我要我的滋味》

活动准备:音响、音乐伴奏CD。

活动过程:请所有的宝宝和爸爸妈妈一同与老師做手指舞蹈活动在高潮中结束。

在母亲节到来之际为培养幼儿感恩母亲、关爱妈妈的美好情感,我们设计、开展了系列活动“感恩母亲节”是活动的结束部分,是对前期活动的回顾和展示也是一次节日开放活动。

1.谈话活动:我的好妈妈

2.语言活动:学习儿歌《我和妈妈》《健康快乐每一天》。

3.音乐活动:学唱歌曲《小乌鸦爱妈妈》《我的好妈妈》

4.美术活动:做手工的过程制作“项链”,绘画“妈妈和我”

1.和妈妈一起过节,共同感受节日的快乐

2.体会妈妈养育自己的辛苦,懂得感恩

3.用自己的方式为妈妈送去节ㄖ的祝福。

1.组织幼儿熟练演唱歌曲

2.母亲节活动PPT、文稿、图片及音乐。

3.向家长发出邀请函与在活动中准备发言的家长沟通,确定發言内容

4.收集幼儿帮妈妈做事的照片。

一、导入活动——欢迎妈妈的到来

家长和孩子成半圆形落座孩子坐在妈妈的前面。播放音乐《妈妈的吻》

师:小朋友们,妈妈来参加我们的活动了大家高兴吗?你知道为什么今天要把妈妈请到幼儿园来吗?

幼:因为妈妈要过节了。

师:让我们用热烈的掌声欢迎妈妈的到来!

教师简单讲解母亲节的来历向家长汇报前期开展的相关活动。

二、欣赏图片——世上只有妈媽好

(用一些小动物的图片引入让孩子看看每一个母亲的伟大,学习感恩)

三、家长讲话——妈妈真辛苦

师:小朋友们,其实妈妈的辛苦、对你们的关心和照顾还远远不止这些妈妈要上班,下了班回到家里还要给你们做饭、陪你们玩耍、给你们讲故事接下来,让我們一起听一听妈妈讲的“妈妈的故事”

(邀请一些妈妈讲讲自己和孩子间的故事)

四、家庭活动展示——做关心妈妈的好孩子

师:妈妈為了照顾我们,让我们能够健康成长付出了很多很多。不过我们小朋友也表现得非常好啊,我知道我们班的小朋友最近经常帮助妈妈做了许多的事情,下面就让我们来看一看小朋友们的表现吧

1.幼儿帮妈妈做事的照片。以采访的形式请幼儿说说自己在做什么为什么偠这么做(根据幼儿的能力设计、提出问题)请妈妈说一说当时的感受。

2.幼儿给妈妈洗脚的照片结合照片把家长的亲子活动记录读给幼儿和镓长听。

师:小朋友们太棒了妈妈虽然很辛苦,但是小朋友们都能够体谅妈妈的辛苦关心妈妈、帮助妈妈,妈妈再辛苦心里也是甜的今天是妈妈的节日,接下来让我们一起用歌声来表达对妈妈的爱

五、表演活动——祝妈妈节日快乐

1.歌曲《我的好妈妈》。幼儿站在妈媽面前演唱为妈妈即兴表演。

2.儿歌《我和妈妈》请妈妈和孩子们合作朗诵。大屏幕展示儿歌内容妈妈读上句,幼儿读下句

3.歌曲《尛乌鸦爱妈妈》。请幼儿随音乐唱给妈妈听

4.儿歌《健康快乐每一天》。幼儿手拿送给妈妈的礼物“项链”(幼儿做手工的过程作品)与老師合作朗诵儿歌,朗诵结束时给妈妈戴上“项链”

5.歌曲《鲁冰花》音乐响起。

师:最后小朋友还有一份最最珍贵的礼物送给妈妈,那僦是要给妈妈一个甜甜的吻活动在动听的乐曲和亲吻妈妈的欢乐气氛中结束。

1.体验与妈妈一起劳动的快乐

2.知道每年5月的第二个星期日為母亲节。

3.学会感恩知道妈妈整天劳动及接送孩子上幼儿园很辛苦,要珍惜妈妈的劳动爱妈妈。

1.做贺卡用的厚纸和一些彩纸

2.每人画┅张表达自己心愿的画,张贴到展板上

3.让小朋友对妈妈和老师说一句感恩的话和做一件有意义的事。

4.录音磁带《世上只有妈妈好》、《感恩的心》

从5月x日起,利用一周的时间每天早7:15-8:00播放《世上只有妈妈好》、《感恩的心》等歌曲,让孩子们从一进入幼儿园就能感覺到今天与以往的不同融入到母亲节即将到来的氛围中。

孩子入园后教师让他们说出今天来到幼儿园感觉与以往有什么不同?进而对呦儿进行感恩教育初步了解母亲节的来历。

教师把事先制作的光盘播放给孩子们卡看让幼儿回忆并说出自己的妈妈在家里是什么样子嘚?

幼儿画出我心目中的妈妈,以班级为单位进行展览然后幼儿园组成评选小组,选出各班的优秀作品集中展出。

我为妈妈做一件有意義的事

各班根据实际制定计划,然后付诸实施

各班找出家长代表参加母亲节庆祝活动。

要求幼儿回家帮助妈妈做力所能及的劳动体驗妈妈劳动的辛苦,感恩妈妈回到幼儿园讲给老师和小伙伴听。

祝每一位妈妈母亲节快乐!

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简介:惟惟即将与稳定交往的男友步入礼堂,却在此时遇见克桓这个男人强势又霸道地闯入惟惟的脑海,從此再也无法删除乾净但彼此身边都有论及婚嫁的对象,他们不会是情人甚至连当朋友都不可以! 错误的相遇,擦出致命的火花 如果他们不该成为情人,也不能是朋友…那他们该成为什麽?

在《破冰行动》播出之前很多人觉得缉毒故事离我们的生活很远很远。毕竟日常生活里大家既看不到贩毒、制毒的罪恶凶犯也瞧不见舍生忘死、除暴安良的缉毒警察。

所以当这些铭刻着鲜血勋章的真实故事传箌我们耳边时他们变成了案例,新闻影视作品…我们能为他们骄傲自豪,却无法切身体会其中的痛苦与磨难

故事遥远,不代表不发苼改编自真实事件的《破冰行动》就是大家了解缉毒故事的切入口。剧中呈现的缉毒故事不仅仅是相关新闻的改编更是广东省「雷霆掃毒」12.29专项行动的真实还原。

2013年底震惊全国的雷霆扫毒行动大获成功。此次行动的缉毒重点是广东省陆丰市的博社村村内有将近两成嘚村民参与制毒。因其猖狂的制毒贩毒态度还流传着「生意做不做,关键看博社」的口号于是博社村也成为了国内「制毒第一村」。媔临这种局势打击毒贩,刻不容缓

于是行动中,公安干警共缴获冰毒近3吨、K粉260公斤、制毒原料23吨并一举摧毁了18个特大制贩毒团伙,抓获涉案人员共182名捣毁制毒工场77个和1个炸药制造窝点。

这些触目惊心的数字不仅代表着雷霆扫毒行动的巨大成功还印证了一个个惊心動魄血泪交织的故事。这些是深根于地下的犯罪网络和缉毒警察的博弈是《破冰行动》想告诉大家的隐藏在缉毒警察背后那些他们「不能说」的真实生活。

报案的人会莫名其妙的坠海好不容易发展的线人死了一个又一个,一旦卧底身份曝光全家性命就会受到威胁就算退休也会被毒贩恶意报复,白日里调查的博社村暗地里是「全村武装」的制毒团伙更别提在贪污腐败的侵蚀下,禁毒大队的一举一动都被贩毒组织掌握…

因为工作的特殊性缉毒警察们以血肉之躯在我们看不到的地方与人性的阴暗面对决。

在毒品链条下滋生出利益和诱惑人性与信仰,正义与殊途那些我们眼中缉毒英雄们虎口脱险的传奇经历,对于真正身临其境的一线缉毒警察来说每一次都是生与死嘚较量。

拿李飞来说从他决定调查贩毒团伙,揪出内鬼的那一刻起他的处境就陷入了危险。

从雨夜围攻的刺激突围到蒙受冤屈的愤憤不平,再到遭人陷害后的大胆逃脱短短三集他就经历了背叛、追杀、同伴死亡等各种困境...迫于无奈,李飞只能边逃亡边查证而后边怹还会面临更多命悬一线的时刻。惨还是李飞惨《破冰行动》也是真敢拍。

其实不止是李飞,现实中的缉毒警也是如此他们敢于奉獻自己,抛却了家庭情感用胆识和生命与毒贩交手,同人性搏斗每个人都是隐藏在黑暗里,有血有肉发着光的人

《破冰行动》的片婲里说「岁月静好,只因有人替你负重前行」的确,作为一部反映两代缉毒警密切配合捣毁地下贩毒网的剧作《破冰行动》清晰地展開了一幅缉毒英雄的众生相。

难能可贵的是这样一部热血又硬核的作品,还能刻画出各种温情有趣的瞬间

李维民和李飞的父子线,就給全剧增添了不少看点从小被李维民收养的李飞,一路茁壮成长最终选择了和李维民一样的缉毒道路。

外表稳如泰山、心里慌到不行嘚李维民和不服就是干、热血闯天下的李飞在办案方面有着极大的不同这对反差极大热衷拌嘴的父子确实给紧张的剧情增添了不少蜜汁笑点和贼有趣的互动,真的非常豹笑!(好奇的人快去追剧!

实话实说在看《破冰行动》之前阿杠是有迟疑的。这部以真实事件为基底嘚大剧真的能拍好吗?但看了几集之后阿杠发现《破冰行动》已经用作品本身给出了答案。

首先是真实一方面,《破冰行动》多维喥、真实地呈现了当时「雷霆扫毒」行动中博社村的现状

从蔑视警察执法办案,聚众暴力抗法到迫害缉毒警每一个画面都说明了当时執法的混乱与无序,没有粉饰太平更没有假意的岁月静好。另一方面剧中对「权力的滥用」进行了直面的抨击。官毒勾结腐败受贿,利益和权力缠绕式的捆绑……这些深藏在肌理之下的毒瘤被一一拔起用血淋淋的事实告诉我们社会的黑暗。

其次「敢拍」的《破冰荇动》塑造了立体化的缉毒警察。他们是会喊痛会流泪的人并非戏剧效果满满,独自勇闯毒窝的超级警察

诚然,爆破和枪战的大场面咑斗激动人心的抓捕画面会带给观众纯粹的感官刺激,但当激情过去我们更该讨论的是「人性」的思考。

为什么要缉毒公安内部是洳何被毒贩腐蚀的?全村毒贩是受人鼓舞还是以此为生那些无怨无悔献身缉毒事业的警察最终达成心愿了吗?全力维护社会安全稳定的意义又在于什么这些讨论才是禁毒民警群像中那些闪闪发光的特质。

我们尊重原案件也致敬案件背后的每一个英雄。可能终其一生峩们都无法面对面的听缉毒英雄们讲述他们的故事。

但阿杠非常开心看到像《破冰行动》这样的作品他们越过了英雄明面上的灿烂光圈,把背后那些不为人知的惊心动魄带到观众面前让身处幸福的我们明白美好的生活来之不易。

故事讲到这里陷入僵局的李飞到底能不能洗脱冤屈?李维民筹备的这一局大戏能不能让毒贩落网赵嘉良亦正亦邪的背后到底是怎样的身份?李飞失踪的亲爹又身在哪里

这些答案,就等大家跟我一起去寻找了自全民“想揍苏明成”“被苏大强弄哭”之后,今年上半年除了《都挺好》以外好像就没什么现象級热度的剧了。

不过这样的“平静”终于要“破”了——因为,《破冰行动》今日上线

肉眼可见一个词形容,神仙阵容

《破冰行动》虽然是爱奇艺的自制剧,但却是和央8联合出品的而且是由公安部宣传局、公安部禁毒局、广东省公安厅等联合摄制的,所以在作品创莋的过程中也得到了这几个部门的鼎力支持,这部剧可以说是根正苗红了因此从开拍之初,这部剧就获得了网友全方位的关注

《破栤行动》是根据2013年广东雷霆扫毒系列行动中的陆丰扫毒、歼灭“亚洲制毒第一村——博社村”的真实案例改编,这个案件在当时创下了多個全国之最在中国缉毒史上具有重大意义。而在剧中将真实还原缉毒现场,直击“制毒第一村”这也就是该剧最吸引人的地方之一,除此之外这部剧演员阵容也十分吸睛。

王劲松将出演东山市丰林镇塔寨村村支书林耀东一角对应的原型人物就是蔡东家,蔡东家表媔上是村支书还是人大代表,背地里却是大毒枭而在爆出的片花和海报中,我们可以看到王劲松一身中山装打扮,表情阴沉眼神透着狠辣,嘴角若有若无的笑容让人深寒王劲松可谓是妥妥的老戏骨,正反派角色都驾驭的很好在《琅琊榜》中可以是一身正气的言侯爷,在《麻雀》中可以是老谋深算让人细思极恐的大BOSS,因此他这次的林耀东一角也是备受期待。

因《人民的名义》里“达康书记”┅角而大火的吴刚这次将出演缉毒局副局长李维民一角,身穿警服正颜厉色,目光如炬气场全开。

男主李飞将由黄景瑜出演是一洺充满正义感的缉毒警察,他为求真相不惜以身犯险,深入毒窟与毒贩博弈。黄景瑜从形象到气质都特别适合演硬汉类的角色,之湔他在《红海行动》中出演的蛟龙突击队狙击手顾顺,也是深受好评在官方发布的海报中,他额头有伤脸上有血,单手持枪站在中間A爆了。

现场活动合影腾讯娱乐讯(文/平衡)4月28日《破冰行动》在京举办超前观影会。总制片人戴莹、导演傅东育、编剧陈育新等主創来到现场分享幕后故事《破冰行动》改编自“12·29”博社村大型扫毒行动,是由黄景瑜、吴刚、王劲松、任达华等主演的真实大案国情劇

导演傅东育映后分享飙车枪战全程高能黄景瑜敬业天赋获一致好评现场放映的三集联播内容就经历了多重反转,黄景瑜饰演的主角李飛一集亮相二集逃亡三集被抓的快节奏剧情惊险刺激飙车、枪战戏更是引爆肾上腺。剧中黄景瑜的表现也获得现场主创人员的高度评價。戴莹用“非常非常惊喜”、“非常敬业”形容有武术功底,“打戏全部亲身上阵”;傅东育也不吝啬溢美之词多次夸奖黄景瑜很“有天赋”,“破冰之后的黄景瑜是一个真正的演员了”;编剧则直言,他是我心目中的李飞

剧照写实质感还原真实大案一线缉毒警現场揭秘马赛克人生在分享幕后细节时,总制片人戴莹表示真实大案改编的国情剧非常难得,希望观众能通过剧感受到中国缉毒工作的難度“越真实越不好写”,编剧陈育新称光剧本创作就长达三年,四下广东不断打磨,和参与过案件的一线干警面对面交流研究苐一手影像档案资料,其间艰辛难以想象活动现场,一名曾参与“12.29专项行动”负责踩点摸点、制定行动方案的缉毒警,通过电话连线方式与观众分享自己的亲身经历和其略显心酸的“马赛克人生”除此之外,看片会现场还邀请到了一位女性缉毒警分享她的缉毒经历“满怀着对家人的愧疚,也满怀着对事业的热爱我们不后悔!”谈及自己的缉毒生涯,她这样说道

打开了这部国产剧《破冰行动》

这鈈是俺们迷妹界的大墙头黄景瑜吗?

当小编看到这部剧豆瓣评分8.5时

万万没想到迷妹属性的小编

居然有和美剧迷追同一部剧的时候

冲着舔屏黃景瑜追《破冰行动》的小编

一打开这部片子就被剧情牵着走

没有被颜值抓走而是剧情!

废话一点没有,咔咔全是信息量

上来就是警察雨夜抓毒贩

结果被全村人围堵的大场面

泥萌见过不怕警察的村民吗

剧中黄景瑜饰演的缉毒警察李飞

只是带着几个警察去村里抓毒贩

没想箌自己却被村民包围了

王劲松饰演的村主任林耀东一出场

就跟黑社会老大来了一样

村民连警察手里的证据都敢毁

《破冰行动》是有现实原型的

根据广东雷霆扫毒“12.29专项行动”改编

是一个真的不能再真的扫毒大案

当时警方歼灭的“制毒第一村博社村”

开头村民围堵警察的画面

案件里有个叫蔡东家的村党支部书记

还是汕尾陆丰两级人大代表

从90年代就组织村内制毒贩毒

对应的正是剧中的村主任林耀东

一个大村这么哆年制毒贩毒

没点保护伞根本成不了大气候

现实案件中光是被查办的官员就有58个!

所以《破冰行动》里的人物也一样

一眼根本看不出来谁昰好人谁是反派

有些网友为了搞清楚角色属性

纷纷自发绘制人物关系谱

简直是大型逻辑推理现场

《破冰行动》里的人物关系

感觉除了李飞沒一个好人

莫名有种玩狼人杀的时候

讲真,这么大一盘狼人杀

不过作为一个认真追剧的观众

却忍不住跟了一波推理风

分析了一下剧中人物身份

来来来咱们先发一波金水

wuli男主缉毒大队一线警员李飞不用猜

一门心思扑在抓毒贩的事业上

从毒贩口里炸出了警局有内鬼

然鹅李飞从蝳贩那里炸到关键信息后

先是自己的好搭档宋杨被毒贩害死

紧接着就被诬陷成杀人贩毒的黑警察

李飞就经历了人生的起起落落...

不过李飞在洎己被陷害的情况下

指引着专案组从塔寨村入手摸清真相

顺便等女巫的一波灵药来救自己

到了晚上就和毒村的人联系

小样,没看出来还有兩副面孔呢

警局最大的狼一定不是他

因为区区队长不可能只手遮天

贩毒集团的保护伞级别一定不低

警局一定还有其他重要人物是黑警

最噺更新的《天行九歌》真的是精彩连连,好像越快到结局玄机娘娘产粮就越积极。这一集中韩非在宫中被明珠夫人设计陷害,幸亏有紅莲公主及时前来“救驾”而后来白凤卫庄的打戏也十分的精彩,最尴尬的是白凤又被卫庄掐脖子了!

一看到白凤被卫庄掐脖子就莫洺的想到了《空山鸟语》里弄玉死后,白凤心力交瘁之下被卫庄一招就掐住了脖子无法挣脱的样子这个时候的白凤,果然还是稚嫩了一些来张动图欣赏一下少年白凤盛世美颜吧!

话说卫庄真的是像拎一只小鸡崽子一样,把白凤拎出去啊!眼看着白凤就要被卫庄完虐的时候墨鸦终于忍不住出手了。这下白凤墨鸦联手混合双打了卫庄可还招架得住?

不得不说玄机娘娘的作品中,打戏是让人不得不服气嘚无论是动作的流畅度,还是武功路数招数都是无可挑剔这动作是我看过的所有动漫里最为流畅和赏心悦目的。

不像有些动漫常规動作看起来还可以,一到打戏的时候动作僵硬的简直像是在尬舞一点都没有热血沸腾的感觉,甚至一点武侠的美感都没有不过担心卫莊被墨鸦白凤联手欺压是不存在的,事实证明即使是一对二,我们卫庄大人也是游刃有余的

这一集打戏中,白凤终于使出了那一招“玖违”的凤舞六幻记得上一次看到凤舞六幻的时候,还是在《秦时明月诸子百家》中都不知道已经过了多少年了,不过这个时候白凤嘚凤舞六幻显然还没有成熟


但,事实真是如此吗我认为卫庄战败已成定局,但我不认为卫庄是在这场大战中被抓的卫庄败给黑白玄翦是不假,但不代表黑白玄翦可以擒得住他卫庄虽然不敌黑白玄翦,但逃命还是不成问题的相信天行九歌或者秦时明月中,没人有把握能留住卫庄除了六剑奴这中组合之外。我认为卫庄和黑白玄翦的这一战中他虽然战败了,但还不致于被擒入狱在《天行九歌》最噺的预告中,有一个镜头里卫庄身戴斗篷出现在紫兰轩外这应该是大战过后卫庄首次现身,这就证明卫庄并没有被抓

我相信看过《秦時明月》的朋友也都知道,卫庄可是当过韩国大将军的也就是说可能是韩非设计让姬无夜地大将军之位被韩王罢免了,所以卫庄才接替叻姬无夜成为韩国大将军而卫庄被抓入狱是在他当了大将军之后的事。

我个人认为卫庄和韩非夺了姬无夜大将军的位置姬无夜怀恨在惢所以向韩王揭发了卫庄的身份,所以卫庄是被韩王派人抓入韩国监狱的这点在《秦时明月》第四季可以得到证实,当时卫庄在一个漆嫼的监狱中被受刑而话面中也传来韩王的声音,他在大声的质问卫庄到底是什么人

所以,卫庄被抓和黑白玄翦无关他是被姬无夜陷害然后被韩王打入监狱的,后来卫庄入狱后姬无夜重或韩王的信任又成为了韩国的大将军,韩王还把红莲下嫁给姬无夜卫庄出狱后杀叻韩王和姬无夜,秦国兵临城下自从,韩国灭亡我认为这就是卫庄被抓入狱和出狱的经过,所以别再以为卫庄是被黑白玄翦打败才叺狱了。


不过从《天行九歌》第45集 血衣候大战天泽时用的伎俩我敢肯定他上次擒或天泽时也大多依赖了他的军队,也就是说血衣候上次擒获天泽也是胜之不武而从《天行九歌》最新的预告中,天泽居然敢主动现身大战血衣候了这就证明他的实力已经恢复了,而紫兰轩外面又没有血衣候的军队了所以天泽已经无需害怕血衣候了,可以全力一战报仇雪恨了所以我个人认为天泽和血衣候的再次大战中,佷有可能获胜的是天泽因为小编从最新的预告中看到了一个新人物登场,这个新人物如果我猜的没错的话就是韩国唯一女侯爵血衣候嘚母亲。

很多人就会问了血衣候会不会死和他母亲的登场有什么关系?当然有关系现在血衣堡由血衣候当家作主,她母亲则过起了避卋的生活那么,如果血衣候死了她唯一的儿子死了,她是不是得出山管理血衣堡她是不是得出山为她唯一的儿子报仇?而如果血衣候还在的话她根本就没有必要出场所以我认为在血衣候和天泽的这场大战中获胜方可能是天泽一方。

我再说一遍天泽真的不弱,很多粉丝都低估了他的实力他身为百越残党的首领,部下尽是奇人异士天泽怎么可能会弱,从第一季登场到如今他的实力一直被限制还經常被吊打,所以很多人都低估了他的实力我个人认为天泽和血衣候在《天行九歌》第二季中的那一战能斩了血衣候一雪前耻。

还有血衤候的特效太烧钱这也是血衣候被写死的问题之一。

你认为卫庄和黑白玄翦一战中卫庄会被抓吗天泽能打败血衣候吗?还有留言探讨喜欢这篇文章的朋友请点个赞转发一下吧,谢谢

又到了和大家分享动漫的时候了,希望大家一如既往的关注下去哦因为我们都是喜歡动漫,喜欢二次元的同好啊!我们生活中若是少了动漫我们的心灵就会永远缺失一部分,小编希望喜欢动漫的大家能够在这拥挤嘈杂嘚世界永远守住自己心中的那一片领土

嘿嘿,喜欢动漫的人都是善良可爱的人呢我们赶快开始这一期的内容吧!

作为鬼谷传人,卫庄嘚实力是一等一的强悍所以在天行九歌第一季中,卫庄出手对方基本上只有被鲨齿“梳头”的份。不过在第二季中,卫庄也是装不丅去了从打斗场景上来看。卫庄这次真是被玄翦虐得够惨的直接就被打趴下,而且没有一点还手的余力关键是差点真的挂了,从中這个设定来看鲨齿哥卫庄基本上要垫底了。

盖聂“大叔”的称号是在秦时明月中遗留下来的不过盖聂确实很厉害。同为鬼谷传人盖聂嘚实力一直都被观众认为是超越卫庄的体现正因为如此,所以盖聂一直都称呼卫庄为“小庄”当然,在第二季中盖聂也是出马救了衛庄一命,由此可见盖聂大叔的实力才是真正强悍的存在。而且盖聂还会空手御剑也是靠着这招救下了卫庄。

血衣侯在第一季中就显嘚很神秘从出场开始就表现出了惊人的战斗力。实力上可以完虐顶级状态的天泽关键是血衣侯其实也擅长用剑。而且血衣侯使用的还昰双剑一红一白和玄翦有几分相似。但是血衣侯的独门绝技“寒冰”技能确实称奇所以在第二季中房屋倒塌被压之后他依旧安然无恙。其中血衣侯声称自己才是真正的“夜幕”,由此可见他的实力强悍至极

玄翦哥的实力才叫强大,出场就完虐了卫庄只不过,熟悉怹的小伙伴就知道当初卫庄和盖聂可是两人群挑过玄翦哥的。但是玄翦哥作为天字号头号******,实力是毋庸置疑的当初算是平手。而且怹擅长使用两把剑黑白双剑都有不同的寓意。单挑层面上应该是超越盖聂的存在由于是超级Boss,所以姑且认为比血衣侯还要强大

如果偠问最强的剑客,其实这个人肯定是非韩非莫属要知道,韩非本身是不会剑术的但是就是这样一个人,在拥有逆鳞剑(逆鳞附体)之後只要韩非有危险,逆鳞就会现身最关键的是,这逆鳞剑的剑灵实在强大不仅完虐天泽,震慑焰灵姬而且还轻松制服潮女妖从这些层面来看,韩非才是最强的剑客毕竟从不亲自动手就可以完胜对方,这样的实力剧中也只有他一人了

魂兽在斗罗大陆动漫之中,一開始是霸主的存在人类基本上都不敢惹魂兽。魂兽与人类都是分开居中的魂兽基本上不会主动靠近人类城镇,而人类却会在需要的时候潜入魂兽森林猎杀魂兽获取魂环不过人类也是很惧怕魂兽的,大多数魂师都必须要组团才敢进入而且都只敢靠近魂兽森林外部。

自項目启动以来始终深受行业内外关注除了宏大动人的故事外,匠心匠造的制作团队、新古典主义的文化之美、不拘小情小爱的家国情怀嘟令人饱含期待


系列动画非常好看,里面有强大的魂兽更有强大的魂师。现在出现的最强大魂师是封号斗罗级别的高手其中就有唐彡的父亲唐昊。更是有四个十万年的魂兽已经上场了三个在星斗大森林,两个是星斗大森林的霸主一个在冰火两仪眼重新修炼,还有┅个是在唐三的身边修炼那么这四个十万年魂兽到底是谁呢?

泰坦巨猿是星斗大森林的两大霸主之一实力强大,在动漫最后几集中絀现了他的身影。原来他已经觉醒了一个天赋当小舞进入

却不料是遇到了史莱克学院一行人,结果在赵无极的带领之下史莱克七怪攻擊二明泰坦巨猿。

天青牛蟒是星斗大森林目前最为强大的存在他的年龄早已经超过十万年了,也是目前斗罗大陆动画出现的四个十万年魂兽中最为强大的存在

柔骨兔就是小舞,小舞也是十万年魂兽只不过她现在是转化成人形态,因为她本体是弱小的柔骨兔在天地灾害之下,她假如不化为人形就会被消灭掉,她的母亲就是这样去世的所以才有了小舞加入人类的学院进行修炼武魂。她比较特殊她鈈需要猎杀魂兽,自身就可以拥有魂环小舞现在只有三十级,她在四个十万年魂兽当中目前是最弱的。


斗罗大陆的历史也是很悠久了人类与魂兽虽然不能和谐相处,但是也能说是井水不犯河水魂兽不会大规模进攻人类,人类也不敢大规模的猎杀魂兽不过在这悠久嘚发展之中,虽然魂兽一开始是世界的主宰可是慢慢的,人类越变越强魂兽也都变得越少。

不过也有一些好奇心强的魂兽化身成为囚类,甚至还与人类相爱而且还诞下了孩子。这些魂兽都是非常强大的只有达到十万年修为的魂兽,才有机会变成人类变成人类的魂兽,自然会有人类的感情就免不了和人类有轰轰烈烈的爱情故事。比较唐三的父母唐昊与阿银的故事。斗罗大陆第二季动画一开始就是武魂殿追杀唐昊与阿银的情景。

唐三和小舞也是人与魂兽的爱情故事小舞为了唐三而献祭,真的是虐哭了很多斗罗粉丝斗罗三蔀曲之中,三个男主角都是取了一个魂兽老婆霍雨浩是娶了唐舞桐,但是唐舞桐身上的人类血脉只剩下四分之一了基本上可以算个魂獸成神了。斗罗三的唐舞麟也是娶了个魂兽而且古月娜还是条龙。

娶个魂兽做老婆视乎已经成为了唐家人的传统了。那么斗罗四即将僦要更新了那么还会延续传统,娶一个魂兽回家吗不过魂兽已经没剩下几个了,估计娶个魂兽老婆还是有点困难的斗罗三龙王传说┅开始就说魂兽基本上都灭绝了,想要魂环只能靠人造魂灵才行了

不过魂兽灭绝指的是地上跑的,空中飞的没多少还剩下很多水里面遊的海魂兽。斗罗大陆的发展很快但是无法征服大海,所以海魂兽的生存环境依然很好不过由于唐三成为海上之后,下令尽量不让海魂兽离开大海所以能够离开大海来到陆地上的魂兽是非常少的。

如果斗罗四要延续传统让魂兽作为女主,那么就应该是海魂兽了不過海魂兽即使是化身成人,武魂也是原本的魂兽原型非常不适合在陆地上修炼。除非就是把斗罗四的主要场景都设置在临海城市这样戓许还很适合海魂兽变成人。不过也有可能是植物系的魂兽作为女主弄一个花仙子什么的,还不错而且冰火两仪眼旁边应该有很多可鉯变成人的十万年魂兽。

斗罗四的主角应该就是唐舞麟和古月娜的孩子了不过不知道是男孩女孩。如果生成一个女儿那么还可能嫁给┅个人类,因为唐舞麟的儿子估计已经是个魂兽了人类血脉不剩下多少了。如此一来那么斗罗大陆四,依然还是人和魂兽的爱情故事

虽然是回归,但说是第二季动画又好像不那么恰当因为众所周知的原因,的原作是一个巨幅文本量构成的庞大故事动画的时间跨度洎然也被拉长。所以今次播出的两集新动画不如说是的第二期工程。

从客观来讲是这样从主观感受上说更是如此,回顾下前情唐三尛舞等人深入星斗大森林历练,寻找猎杀合适的魂兽供自己突破境界途中先有龙公孟蜀的刁难,后有小舞被泰坦巨猿接走而导致唐三强荇突破的危机

第一期动画就在这个节点戛然而止,不夸张地说当时得知还要等几个月才能看接下来的剧情时,简直不能忍啊!(摔键盤)

这样看来后续更新的动画完全是延续之前动画的进程,并没有特别大的断层感第一集中只是略微讲述了唐昊和阿银的往事,让观眾了解到这位父亲的深沉

《追球》电视剧是由苏浩旗执导、范世錡、卜冠今、李艺彤、黄圣池、朱元冰、李汶翰、卢洋洋、洪潇、李希侃領衔主演的都市乒乓题材剧该剧讲述了齐景浩遭遇伪装进入学校为父亲洗刷冤屈的灰姑娘颜晓希,两人因乒乓球结缘的故事
李艺彤 饰 童嘉月范世錡 饰 齐景浩卜冠今 饰 颜晓希黄圣池 饰 厉圣朱元冰 饰 侯建白卢洋洋 饰 白薇追球播出时间:爱奇艺 2019年6月17日起 每周一至周四晚8点各更噺2集,VIP会员抢先看全集播出

又到了各种电视剧、综艺扎堆的暑期档,几乎每周都有新剧上线网剧《追球》就是一部以乒乓球为题材的圊春偶像剧,男女主依旧是年轻群体们最爱看的高冷霸道总裁人设女主被亲生母亲遗弃,家境贫寒为了查明陷害养父的真凶不惜一切玳价进入贵族学校。该剧的演员名单中除了2018年因《忽而今夏》被观众们熟知的卜冠今和快乐男声出道的范世錡配角中还有多名男团、女團成员,比如UNINE的队长李汶翰和MIXX女团队长卢洋洋在观看了10集后引起小编关注的不是男女主,反倒是男团成员李汶翰的表现可圈可点


霸道總裁老套路 花样吻戏继续上演

5年内霸道总裁爱上她的剧情就从来没有停止过,《追球》的剧情设定也不例外男主齐景浩家境优渥,爱打乒乓球还是个学霸穷学生颜晓希从小和养父生活在一起,因养父乒乓球打得很出色她对旋风球的技巧也了如指掌。颜晓希一心想赚钱貼补学费而男主又非常想学习这门技能,作为交换条件她开始有偿教男主旋风球两人因乒乓球结缘在日常训练中逐渐产生感情,这样嘚设定几乎没有给男女主太多时间过渡演到第四集男主就已被女主深深吸引。两人的第一场吻戏也略显突兀在颜晓希的陪伴下齐景浩終于学会了旋风球,而他第一反应居然是亲吻了站在一旁的颜晓希青春偶像剧中的吻戏永远在各种你想不到的情境下出现,除此之外还囿在病床的吻戏、巧克力吻戏网剧没有吻戏就无法拍?


范世錡演技尚可只是角色突破不多

2013年从快乐男声出道后,范世錡开始尝试往影視方面发展身高187cm的他外形条件很出色,演技也不差近几年他已出演超过十部影视剧作品。不管是《火王之破晓之战》中的太子还是《追球》中的齐景浩,他饰演过的男主或专情、或阳光但一直没有一部作品足够出圈。草根出道艺人不能挑选到适合自己的剧本一部分原因在于资源另一部分也许是人物角色魅力不够。比如《破冰行动》中戏份很少的林盛武、林灿、台词超少的钟伟都因为角色大量圈粉范世錡此次饰演的齐景浩专情、学习优秀、出手阔绰,除了脾气有点差几乎没缺点这样的人设观众看过太多,即便演技再出色也很难讓人眼前一亮反倒是配角李汶翰在剧中的表现让小编有点意外。
男团艺人表现出色配角比主角更圈粉该剧除了两位主角演戏经验较丰富,众多配角都是影视界的新人李汶翰就是其中一位。他是4月份从《青春有你》出道的UNINE队长在该剧中出演的角色云高洋算是全剧的搞笑担当。作为高冷男神齐景浩的好兄弟他嘴贫还爱吐槽,虽然戏份不多但因为角色的魅力总能给观众留下深刻的印象比如他和颜晓希茬男厕所的一场戏,从初见颜晓希的惊慌失措到情急中吓唬她出去李汶瀚表演自然逗趣,通过丰富的肢体语言和表情完美诠释了内急中嘚尴尬与无奈作为一名只有不足5部电视剧作品的新人,李汶翰的演技不尴尬虽是配角但表现可圈可点,这样讨喜的角色也非常圈粉


霸道总裁人设剧本泛滥,而讨喜的配角却意外圈粉男女主人设有缺陷一样被吐槽,再小的配角也有闪光点希望老套路的剧本能少一点,总吃一个口味的菜总会腻

近两年,国内涌现了一批以竞技体育为题材的青春偶像剧近两年,国内涌现了一批以竞技体育为题材的青春偶像剧比如讲游泳的《浪花一朵朵》、讲跆拳道的《旋风少女》、讲足球的《旋风十一人》、讲击剑的《进击吧,闪电》......这类剧集官方宣传上都是说:为了传达的都是团结、永不言败的精神
但小编觉得它们都是:打着运动旗号的恋爱剧这不最近又有一部该类型的剧上线了。

以热血乒乓为线索的《追球》该剧集校园、励志、颜值、悬疑等众多元素为一体。(听起来很厉害)

剧情讲述为了帮助父亲洗刷冤屈的少女颜晓希伪装身份进入腾远学院,因乒乓球与校园男神齐景浩结缘同时又跟一群少年在挖掘真相的过程中,重现腾遠乒乓球社辉煌的热血青春故事女主角颜晓希出生在一个普通的家庭。
从小在养父的培养下打得一手好乒乓球可以说是虐尽菜鸡无敌掱因为某些原因她进入了腾远学院,成为腾远学院新来的转学生而自女主入校起,腾远学院就掀起了一场腥风血雨腾远学院可以說是乒乓球界的艾利斯顿,里面的学生一个个不是有钱就是有势
伪装成设计师世家出身的女主,一出场就获得无数同学羡慕的目光設计师高端定制款的裙子


明尼达客纪念版,由大师亲手制作获得他认可才能得到的唇膏
有羡慕的,就有“嫉妒恨”的

颜晓希完美的出場,让白富美校花童嘉月(李艺彤 饰)很火大不过真相是所谓的“设计师款裙子”,其实是用乒乓球染色的布好友做手工的过程裁剪莋成的至于“限量版唇膏”,唇膏壳是从废品站找的膏体是自己做的看到这,你们可能会觉得颜晓希这个女主的人设,怎么有点爱慕虛荣
其实这些都是有原因的。她进入腾远学院是为了暗中查明二十年前乒乓球坛的幕后风云和养父发生意外的真相之后女主也见箌了陷害自己养父的嫌疑人们——

一号嫌疑人:校医何高原二号嫌疑人:校长林修明


之后还有三号嫌疑人、四号嫌疑人.......

小编就不一一介绍叻。最后颜晓希能找出凶手挖掘出真相吗咱们就去剧中看吧~剧中饰演女主的是卜冠今,她曾经出演过《驴得水》里边的小师妹8.2分的圊春剧《忽而今夏》里饰演女主何洛的也是她
作品虽然不多,但演技让人很放心男主齐景浩(范世錡 饰)是一个典型的高冷富二代虽嘫天天顶着一张“面瘫脸”,但依然收获了花痴们一公斤的爱

身为腾远学院乒乓球社团社长的他,最大的愿望就是希望能代表学校再取嘚一次学院杯冠军曾经在一次乒乓球比赛上,男主输给了女主的绝招“旋风球”因此当女主一转学到腾远学院,男主就注意到了她

先是让人传纸条给她,约她见面但当晚男主在乒乓球活动室等到很晚都没有等到人。

很好颜晓希你成功引起了齐景浩的注意果然苐二天,男主就亲自去女主所在的班级找她二话不说就把她拉上了天台并直接说道:“教我练旋风球”小编:男主你确定是要学习旋风浗的使用技巧?而不是为了近水楼台先得月

你说你拉拉扯扯,连转带抱的成何体统嘴上说的好但是身体却很诚实啊


面对这样无理的要求,女主当然是不同意的

但男主威胁她:“你不教我,我就把你的家境曝光为了不暴露身份女主还是不得已接受了。

由于他们都有囲同的爱好从对手到队友,两个人逐渐在互相对抗和比拼中不但互相承认了对方的实力还渐渐地喜欢上了这个整天和自己一决高下的囚。套路虽然是老的但校园恋这瓶老酒只要包装足够新,总是能够日久弥新

恋爱后的男主简直像是变了一个人,每天的生活就围绕着洳何惹女朋友生气然后再和好由此不停循环.......

用网友的话来说他就是:吃饱了撑的只需要甜甜恋爱细想一下这样一个整天缠着你,紧张你的哈士奇男朋友谁不想要啊!但这也只适合在粉红泡泡满天飞的偶像剧里出现才会合情合理......除了这对乒乓球CP的感情线,剧中还囿童嘉月、侯建白(朱元冰 饰)、白薇(卢洋洋 饰)三人的三角恋侯建白是乒乓球社的社员,深受校花童嘉月的喜爱别看童嘉月平时昰一副高岭之花的样子,但为了倒追侯建白也上演了一场场“尬撩但侯建白似乎又和白薇发生了什么


自古以来,三角恋都让人头疼啊

除了上面这些人物之外,还有李汶翰饰演的云高洋他也是乒乓球社的社员还是剧中的搞笑担当。


黄圣池饰演的厉圣也是一位乒乓高手
┅出场吸引一众迷妹尖叫连连

他和男主不仅在乒乓球上是对手,在感情上也是男女主的“绊脚石”剧中的CP可谓是各具特色还有各种充滿了笑点和泪点的“真香预警”和层层意外。

其实《追球》这部剧也是在借助这些人物关系反映当下年轻人不同的爱情观而不同观念所生发出的行为方式也各不相同他们对待爱情还会有什么操作运动青春球场竞争,团队友情多种元素柔和,让整部剧变得有血有禸

当然,总体来说它还是一部讲谈恋爱的剧。

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自由度三维旋转机械臂设计摘要機械臂是一种经典的机械一体化产品而其中六自由度机械臂更是机械臂研究方向中的热点。研究机械臂需要机械、力学、电学、人工智能、生物学和计算机科学等方面的知识,并且,它的研究促进了科技的的进一步发展本次毕设中的的机械臂结构需要绘制三维立体结构,并完荿总装配图和零件图。同时要求有关机器人的力学分析模型,计算力矩和功率, 工业机械臂的应用 .42.2.2 工业机械臂的设计 .42.3 机械臂机械传动原理 52.4 机械臂总体方案设计 52.5 本章小结 63 机械臂大臂结构设计 .73.1 大臂部结构设计的基本要求 73.2 大臂部结构设计要求 73.3 大臂电机选型 73.4 齿轮的计算 83.5 承载能力的计算 .83.5.1 柔性齿轮齿面的接触强度的校核 .83.5.2 柔性齿轮齿根的疲劳强度的校核 .83.6 轴的计算 机械臂是一种经典的集机械和电学为一体的产品,【更多毕业设計Q】而其中六自由度机械臂更是机械臂研究方向中的热点。研究机械臂需要机械、力学、电学、人工智能、生物学和计算机科学等方面嘚知识,并且,它的研究促进了科技的的进一步发展自从 1954 年以来,电子学家德沃尔获得了一项“可编程序机械臂“的专利这是一种像人手臂的机械臂,它按既定的程序流程来运行另外该程序依据的原理也不一样,尤其是在编程方面所以,这就使得机械臂更加具有操作性囷可行性由此,爱好机器人的科学家英格伯格料想如果可以设计出想象中的机械臂,那么机器就可以像人一样去完成复杂而又繁重的體力活了代替人类去完成那些机械重复的操作。于是在 1958 年,两人合作研制出世界上第一台真意义上的工业机器人此外得到了广泛的應用。研究机械臂主要基于一下几个方面希望能够在恶劣的环境下和其他非人力能以期冀的情况下完成那些操作,从而能够代替人类去唍成无法操作的事情另外,希望在医学和仿真学等方面依据人类的特性来为人类服务例如人造假肢可以大大的帮助患者恢复治疗等。【代做毕业设计Q】由于各国的标准不同,所以有关机械臂的定义以及分类也就不完全一样了但是国际标准组织曾制定了一套标准,所鉯大多数国家都采用此类标准1.2 机械臂的研究概况1.2.1 国外情状世界上最先研究运动原理的不是所谓的物理学家,天文学家等反而是拍摄电影的艺术家——迈布里奇,他拍摄电影用了特殊的方式后来拍了动物以一种连续的方式。以至于再到了后来这种方式被别的科学家用來研究运动了。自从 1930 年以后苏联的 Bernstein 以别的方式对动力学进行了研究,并且生动形象的阐述了运动究竟是怎么回事可实际上,真正系统性地研究机械臂始于 60 年代到目前为止,不仅对机械臂有了一整套研究理论而且在欧美等国都开发出机械臂的动态与静态的样机了。这┅历史背景下是机械臂真正意义上的重要拓展。其中在 1958 年的时候美国某公司正式研究出第一台机械臂,这台机械臂通过顶部的电磁块抓放工件操作部分则由机体上的一个设计形状为长臂行的机械,通过回转运动实现在四年之后,美国的联合控股公司在第一台机械手嘚设计上做出了改进生产出了世界上第一台数控示教再现型机械手,一般称之为万能自动机械手英文称为 Unimate。这个机械手参考了坦克的炮塔原理,通过采用液压驱动完成机械臂的各种运动通过磁鼓储存控制数据,1对机械臂下达指令后代的机械手的控制系统一般都沿鼡这种控制原理。与此同时在同一年,美国的机械制造公司也成功制造出了一种机械手称为 Vewrsatran。该机械手的控制系统也为液压控制系统方式为示教再现型。这两种型号的出现为现代使用的工业机械手打下了坚实的基础。之后美国的其他公司和大学进行合作研制了各种噺型的工业机械手控制系统已采用小型计算机。即便是到了现代机械手的发展技术仍然为第一代,使用时采用人工控制机械手面前嘚机械手的研究方向一般转为两类:一是提高机械手的使用精度,二是降低机械手的研究成本现在世界各地都在加紧研发,争取尽快研淛出新一代的机械手目前,第二代机械手的研制目标则是通过对机械手加设视觉、触觉和听觉传感器借由计算机控制,使得机械手实現智能化而第三代的机械手则是朝向机械手完全自主完成工作的目标研制。1.2.2 国内研究现状我国的机械臂研究起点低进步快。虽然是从 20 卋纪 80 年代才慢慢的研究其理论并且逐渐应用到相关领域的,但 1986 年“七五”机械臂攻关计划和 1987 年的“863”高技术计划在国家的重视和领导下取得了长远的进步以至于很快赶上了国际的步伐,达到了国际一流的水平目前,国内研究机械臂的单位主要是高校与相关的研究所等我国 最先开始的研究是为了赶上国际步伐,可是出乎意料的是竟然取得了长足的发展。因此中国的机械手研制对比世界其他的国家存茬的较大的差距很多高精度的零件只能从国外进口,核心技术仍由国外掌握机械手作为未来工业生产的发展方向,决定了未来的工业苼产效率因此中国必须加大对机械手研制的投资和人才培养,尽可能减少乃至将对国外的零件进口需求降低为零开发出拥有中国自主產权,完全由国内生产的产品自从 1986 年以来,哈工大就成功地研发出机械臂 HIT 系列其高度只有正常人的一大半,可是非常笨重几乎艰难嘚像人一样运动,但它可以在水平方向前进后退左右转向和上下翻转。经过数代人的努力越来越智能,其自由度越来越多更加灵活。另外在国防科技大也曾自主研发出一种平面的六自由度的机械臂,清华大学曾研制出 32 自由度的机械臂南航也研究出空间型 8 自由度的機械臂。本课题源自“第一届全国大学生机械创新设计大赛”中机械臂现在的机械臂基本上是通过轮子来实现其功能。尽管有许多模仿囚类的胳膊和腿脚的机械臂但是其缺点也比较明显,并且控制并不稳定所以,真正成熟应用的机械臂还是很少故在本次课题当中,需要设计灵巧的机械结构和易于控制方便稳定的系统来达到机械臂真正意义上的模仿。1.3 机械臂的总体结构机械臂组成部分:它主要由操縱、传动、控制及检测四个部分组成组成2(1)操纵部分:机械臂操作主要是关节的连动,从而能够实现各种运动它主要由手臂,手腕底座组成。(a) 操纵器:机械臂想要对机构进行某种特定功能来操作的话是能够控制部件的关键。(b) 手腕:连接手臂和手部的联结件是用来调節或者改变手部操作的部件。(c) 手臂 :连接箱体和手部的部件主要是用来操作的部件。(d) 箱体:机械臂的控制系统的外壳起保护作用,是保护内部齿轮和轴的壳体主要是保护系统提供动力的电动机的。(2)传动部分:可以用来帮助操纵部分获得动力同时自身可以驱动。主要囿:电动机传动柴油机传动气压传动,液压传动(3) 控制部分:在这整个系统中处于核心部分,是用来控制传动部分的只有按照系统既萣的程序来执行某种功能,一旦发生机器故障是可以编译警报系统来提醒。(4) 检测部分:主要是借助各种传感装置或者警报系统来对机器笁作过程中发生的状况来采样然后需要对某一部分检测时,再将数据返回给系统从而保证系统的正常工作。经过长久的实践表明机械臂的自动化可以逐步取代人类的做手工的过程操作,能够大大提高生产效率减轻工人的劳动压力,提高整个社会的劳动生产率在工廠生产中的会出现许许多多的机械单调操作和笨拙的工件,而采用机械臂则可以有效避免另外,它能适应各种恶劣的环境尤其是,高溫低温,低压缺氧有毒等条件下,人类几乎无法完成可是,机械臂可以代替人类去操作1.4 主要内容第 1 章 绪论 介绍六自由度三维旋转機械臂的相关背景和研究的任务和要求.第 2 章 总体设计 介绍六自由度三维旋转机械臂组成的相关知识和设计.第 3 章 六自由度三维旋转机械臂各蔀分设计第 4 章 六自由度三维旋转机械臂结构设计1.5 本章小结通过对六自由度三维旋转机械臂研究发展的了解和学习,我知道了其发展的缘由鉯及未来发展的方向希望能够对六自由度三维旋转机械臂的设计,在未来的日子里能够投身机械领域专研学习,好好的掌握本领此外对机械臂的组成,特点功用的了解,使我喜欢上了机械臂这一领域32 总体方案设计2.1 机械臂工程概述机械臂是机械领域的分支的某一新興学科,它需要学会受力分析结构设计,校核系统控制等。在工程上需要系统性的解决实际生产中的问题因此,可以称之为“系统笁程学”可以将复杂的机器看做是一个整体的系统,可是每个机器都是由许许多多的零部件组成的它们都各自有着自身功用,可是组裝在一起又有了其他的功能因此可以总结系统的性能:(1) 整体性 由一个或者是多个零部件组成的一个整体应当具有某种功能(2) 相关性 整体下的各个零件既具有自身功能,但相互之间的配合使其具有其他特性(3) 目的性 每个零部件自身都要有明确的功能而相互间的配匼又能实现怎样的功能机械臂在工业上需要能实现功能上的通用与配合,以及能够不断地调整位置变化所以在工业上柔性制造系统中能夠很好的进行操作任务,尤其是输送零部件加工产品等方面。2.2 工业机械臂的应用工业机械臂是在机械化和自动化生产过程当中用来提高笁业产值效率的新型机械装置当今世界,自从计算机产业和电子产品行业的的快速发展人们不再局限于做手工的过程人力等资源,由於其投入产出比过小所以逐渐有人将提高效率的办法瞄准在机械领域,试图通过机器流水线的生产来逐步取代人工操作所以,开始有叻机器人的研制但是,传感器和智能性的制约促使了机械臂的产生2.2.2 工业机械臂的设计(一)确定负载现在,世界上用的工业机械臂负載范围非常宽泛额定负载为 5~9000N。所以足够应对那些需求了。要想确定额定负载需要计算机械臂转动时所受的力和扭矩但是这是理想情況下得到的结果,所以我们需要忽略机械臂自身的质量所以本次设计得电机是小负载的。(二)驱动方式因为伺服电机易于控制且性能好,对所处的环境没有具体要求并且个头小,输出功率效率高所以能精准控制位移与速度。因此本次毕设中我决定选取伺服电机驱動的方式(三)传动系统设计机械臂的传动装置结构设计时需要质量轻,体积小不易损坏和尺寸大小合适等条件,4在传动过程当中要消除链条的间隙以提高机械臂传动位置精度。所以本次设计采用齿轮传动(四)工作范围机械臂根据运动过程中的操作范围和运动轨跡来确定自身的范围。通过建立空间坐标系合理的计算出机械臂的长度,自由度数和坐标变换等(五) 运动速度首先需要计算出操作极限位置的最大行程再算出运动循环时间,根据条件合理的分配时间来确定各个操作的运动速度2.3 机械臂机械传动原理该方案结构设计与汾析该机械臂的本体结构组成见图 2-1图 2-1 机械臂本体组成各部件组成和功能描述如下:底座:箱体、齿轮传动零件、轴承,电机等手臂分为夶臂和小臂。大臂部件:包括大臂和齿轮传动部件驱动电机。小臂:包括小臂、传动轴、同步传动带和电机等手腕:接口齿轮,壳体传动轴等2.4 机械臂总体方案设计机械臂采用的依据是平移与转动,所以又以下四种:(1) 直角坐标机械臂结构 直角坐标机械臂是通过三坐标系嘚平移来实现的如图 2-1(a),这种机械臂可能位置精度高但是尺寸过大,对于结构设计来说的话不算特别的合理。因此想要在小范围工莋是不可能实现的。(2) 圆柱坐标机械臂结构圆柱坐标机械臂是通过一个转动和两个平移来实现的如图 2-1(b),这种机械臂构造比较简单精度较高,可以用在水下捕捞(3) 球坐标机械臂结构球坐标机械臂是通过一个平移和两个转动实现的,如图 2-1(c)这种机械臂结构简单、5成本较低,但精度不很高(4) 关节型机械臂结构关节型机械臂的空间运动是由三个转动实现的,如图 2-1(d)关节型机械臂结构紧凑,易于操作工作有序区域鈈受自身尺寸影响。所以在工业应用上被广泛地采用,尤其是在电焊装载,装配等方面关节型机械臂结构,有水平关节型和垂直关節型两种(a) 直角坐标型 (b) 圆柱坐标型(c) 球坐标(d) 关节型 图 2-2 四种机械手坐标形式由于设计要求的需要,所以采用的是(d) 关节型机械臂具有安全性高,灵活操作结构合理完善执行范围宽泛的特点,所以能执行空间位置转换的功用协作单位根据其用途和特点提出如下技术参数原始数據:(1) 每一次啤酒 11 箱、每箱 12 瓶,重量达 150Kg(2) 动作的时间周期为:10~12 秒/次。技术要求:(1) 所设计的机器人本体结构能够满足一次重量大、动作周期短、高效、快捷以及通用性、灵活性等性能要求,同时满足结构工艺性、经济性等方面的要求(2) 装配图、零件图的绘制应严格按照机械淛图国家标准进行,尺寸、公差、形位公差、技术要求等标注应合理、规范(3) 在机器人手臂末端便于实现与各种夹持器的配合联接。(4) 论文書写要求叙述清楚、符合规范外文翻译正确。2.5 本章小结在本章节中主要是对六自由度三维旋转机械臂的设计通过四种类型的方案选择仳较来选出最优方案,从而确定接下来如何去设计机械臂只要在接下来的三章当中合理的确定手臂,手腕手的结构设计和校核,就可鉯完成对六自由度三维旋转机械臂的总体设计不再是简简单单的原理图,而是能够通过三维建模来画出实体63 机械臂大臂结构设计3.1 大臂蔀结构设计的基本要求手臂部分是机械臂的主要部件。它主要是帮助机械臂支撑的实现机械臂在三维空间中位置的相对转换。所以要求:(1)臂部的承载能力强、质量轻、抗弯性能好(2) 臂部的转动速度快因此转动惯量小如果想要减少转动惯量,可以通过以下的方法:1) 减尐手臂零件尺寸2) 减少转动的半径3) 在系统中装有增加阻力的装置(3)手臂操作简单灵巧(4)两动作执行的位置精度要高。本次设计中的薄壁件可以采用铝合金材料既可以满足机械臂的强度与刚度要求,也能减少自身的重量从而减轻电动机的载荷,减少机械臂的响应时间例外可鉯采用砂型铸造来减小壁厚,下表为合金的种类和铸件的大小对铸件尺寸的影响:表 3-1 砂型铸造铸件最小壁厚计(mm)3.2 大臂部结构设计要求大臂外壳选取合金铝结构形状为方形,质量小强度大。3.3 大臂电机选型设: 4Kg=M 23L+J2532带入数据得: 0.16km?另外大臂的转动速度为 ,那么初始时的转矩:r/in????JT设大臂从静止到角速度 总共时间为: 那么:1s??st1.0?式(3.1)011 /3.46764.1TJ Nmt????????设启动转矩的大小为 齿轮的计算刚性齿轮、柔性齿轮的材料都是采用碳素钢小齿轮材料为 45 号钢,硬度为220HBS1.齿数计算柔性齿轮齿数: 201???iuZr刚性齿轮齿数: ?rg已知: 那么m5.0 mZdrr 105.g2??? mrr 25.1)47(10)47( 441 ??????所鉯取 5.柔性齿轮的筒体的壁厚: m05.11????所以取 2][56.273.5.2??n所以满足齿根弯曲的强度校核。3.6 轴的计算计算轴的直径轴的材料选用 45 号钢表面处理方法是调质。轴径设计为:式??mMdbe 8.3 ??????(3.5)取:d=22.8*1.05=24mm32mm则弯曲截面系数为: ????34 6mdtbW?????????抗扭截面系数为: ????34 6166dtbT ??彎曲应力为: MpaWMb8.????扭切应力为: Tb 941?当量应力为: ????Mpabe721.5 4.???????由表可以得知 45 钢调质处理抗拉强度极限 b?=640Mpa合格3.7 本章小结通過本章对六自由度三维旋转机械臂大臂的设计,我了解了机械设计过程当中的辛9苦尤其是在查找数据的时候,好多情况下数值超出了表的范围,往往无法计算另外,在校核强度和刚度的时候特别的不容易,所以说不仅仅要把数据给算出来还要好好的,检验其合理性特别是在安全性和使用寿命等情况下。104 机械臂小臂的结构设计4.1 手腕设计机械臂手腕是连接机械臂手臂和手的连接件主要是用来支撑掱臂的。所以手腕设计时要求是:结构紧凑、方便灵活稳定性好,平衡性高、位精度高所用应当采取那些材料强度和刚度高。图 4-1 手腕礻意图4.2 小臂部结构设计小臂外壳选取合金铝结构形状为方形,质量小强度大4.3 小臂电机选型设: 4Kg=M ,23L+J252带入数据得: 0.16km?设小臂转速 角速度從 0 加到 ????????所以满足齿面的接触强度要求。4.5 柔性齿轮疲劳强度的校核进行柔性齿轮的疲劳强度校核柔性齿轮材料采用 调制硬度 230HBS。CrMoAl38计算柔性齿轮截面处正应力:27maDE?????0?m?切应力: LDE???其中: )( GPaLdrm 20,5.,10,0?? MPapaMa 7..1)01(4.325.55.0 本章小结在本章当中对六自由度三维旋转机械臂小臂嘚设计过程中需要好多以前学过的知识,特别是在选择电机校核齿轮,轴和轴承寿命的时候计算是特别的繁杂,比起学习课程的时候要难很多,而且更是需要专研地更深此时我才知道设计的不易。另外通过本章的学习,更是把以前所学的课程重新复习了一遍書到用时方恨少啊。5 机械臂机身设计135.1 电动机的选择5.1.1 计算轴 1 根据推荐的传动副传动比合理范围,取:12i??高速级传动比 =3 低速级传动比 =3 2i由計算得到所需:=6.86N m, 137.7r/minM电 机 ??1n所以采用 型步进电机 86BYG250CN 14图 5-1 步进电机外形简图5.2 齿轮设计与计算5.2.1 高速级齿轮的设计不妨选用直齿圆柱齿轮传动,那麼小齿轮材料为 40Cr大齿轮材料选用 45 31ttKd(5.12)计算模数 m:1.05mm?1zm按弯曲强度设计式321???????FSadYzKT??(5.13)其中 ——弯曲疲劳寿命系数FNK——弯曲疲劳需用应力???——齿形系数aY——应力校正系数s已知小齿轮弯曲疲劳强度极限; ,大齿轮弯曲强度极MpaFE501??380MPa=2?FE?弯曲疲劳寿命系数 =0.9 =0.981FNK2N计算载荷系数= 0.8m?由于齿轮的模数决定了其抗弯强度,所以合理而齿面接触疲劳强度的承载能力仅与齿轮直径有关取 m=1,前面计算得=24.9mm,得小齿轮的齿數:1d24.87 25?mdz1?=752几何尺寸计算:分度圆直径式(5.14)zd?将模数、齿数代入式(5.13)得:25mm; 75mm?mzd1?zd2中心距式 21da??(5.15)将 代入式(5.14)得:1d250mm?a齿轮宽度式 1db??(5.16)由式(5.15)得:=25mm; =30mm2B15.2.2 低速级齿轮设计与计算不妨选用直齿圆柱齿轮传动,那么小齿轮材料为 40Cr大齿轮材料选用 45 号钢,241?z7243??按齿面接触疲劳强度校核,根据校核公式: ??3212. ????????HEdtt ZuTK???已知 , , =190 级精度得:=1.0v1.2HF?=1.25A=1.30K?=1.28F1.95 AvH????所以实际载荷系数修正30.2mm 31ttdK计算模数 m:1.5mm?1zd按彎曲强度设计321???????FSadYzKTm??其中 ——弯曲疲劳寿命系数;FNK——弯曲疲劳需用应力;???——齿形系数;aY——应力校正系数。s已知尛齿轮弯曲疲劳强度极限; =1.8sYs=0.015??1FSa?=0.0182大齿轮对应数值大将以上数值代入得: 0.8m?由于齿轮的模数决定了其抗弯强度,所以合理而齿面接触疲勞强度的承载能力仅与齿轮直径有关所以取由弯曲疲劳强度算得的 m=0.86,并取圆整为标准值 m=1前面计算得 =29.5mm,得小齿轮的齿数:1d24.67 25?z1?=752几何尺寸计算分度圆直径37.5mm; 11-3,取 并将数据代入式(5.15)012得: 1917min?d(3) 轴的结构设计输入轴的最小直径与先前计算齿轮直径相差很少,所以做成齿轮轴軸的结构尺寸如图 3.5。图 5-2 输入轴结构尺寸简图(4) 求轴上支反力与弯矩水平方向:; 式???tNHt FF 038211??tNHt F(5.16)垂直方向: ; 式221?rVr m?1?按弯扭合成应仂校核轴的强度式WTMca22)(????(5.18)式31.0d(5.19)校核轴上承受最大计算弯矩的截面Ⅱ处的强度 取 1,将各数值代入式(5.18)、(5.19)得:7.67MPa???WTMca22)(??轴嘚材料为 45 号钢查表 11-1, 因此 ,故安全??160bPa? ??1cab???5.3.2 中间轴的设计与计算21(1) 求输入轴上的功率、转速、扭矩0.429kW??32?输 入中 间 P45.9r/minn17.7N m2T?(2) 初估轴直径选取轴的材料为 45 钢,调质处理查表 11-3,取 得:012A?25mm?30minPd(3) 轴的结构设计中间轴的直径与小齿轮分度圆直径相差很少,所以做荿锥齿轮轴轴的结构尺寸如图 3.7。图 5-4 中间轴结构尺寸简图(4) 5.5 中间轴的受力分析图 从轴的结构图和受力情况分析得到截面 II 是轴的危险截面(5) 按弯扭合成应力校核轴的强度2.01MPa???WTMca22)(??因为 ,故轴是安全的??1cab???5.3.3 输出轴的设计与计算 (1) 求输出轴上的功率、转速、扭矩0.404kW??432?中 间输 出 P15.3r/min3n49.85N m0T?(2) 初估轴直径选取轴的材料为 45 号钢,工艺为齿轮表面调质取 ,得:012A?33mm?30minPd(3) 轴的结构设计选取锥齿轮轴作为此次設计中的齿轮23图 5.6 输出轴结构尺寸简图(4) 求轴上支反力与弯矩水平方向:; 075.32??NHtF075.11??NHtF垂直方向: ; .Vr .Vr对直齿轮:,dTt??tanrF将输入轴参数代入嘚:886.2N, 键连接当轴与齿轮连接时轴的转动可以带动齿轮的啮合是需要在其周向固定的,从而才能传递扭矩5.4.2 键选型键的选型主要是依据键嘚截面尺寸和键长,根据以上的轴径可以选用一下数据:中间轴的连接 1 号键: 1480?输出轴的连接 2 号键: 键的校核按照国家标准规定,键的材料可以选用 45 号钢由机械设计手册查得许用挤压应力。由于键的失效形式主要是工作面的压溃和自身剪断所以对其连接的??Mpap10??挤壓强度进行校核 , 根据公式式(5.20)kldTp3102???带入 1 号键的数据 和 计算得48107.Nm.3?k25.MPa103??LdtTp?25所以键连接的挤压强度足够安全 同理可知 2 号键也是合格的。5.5 軸承的校核5.5.1 60thfCLhnP???????(5.25)式中:——轴承所在轴的转速n——温度系数tf——额定动载荷C——轴承所在轴的传动功率P计算轴承寿命138r/minn?

6 洎由度三维旋转机械臂设计摘要机械臂是一种经典的机械一体化产品,而其中六自由度机械臂更是机械臂研究方向中的热点研究机械臂需要机械、力学、电学、人工智能、生物学和计算机科学等方面的知识,并且,它的研究促进了科技的的进一步发展。本次毕设中的的机械臂結构需要绘制三维立体结构,并完成总装配图和零件图同时,要求有关机器人的力学分析模型,计算力矩和功率, 42.2 工业机械臂 42.2.1 工业机械臂的应鼡 .42.2.2 工业机械臂的设计 .42.3 机械臂机械传动原理 52.4 机械臂总体方案设计 52.5 本章小结 63 机械臂大臂结构设计 .73.1 大臂部结构设计的基本要求 73.2 大臂部结构设计要求 73.3 大臂电机选型 73.4 齿轮的计算 83.5 承载能力的计算 .83.5.1 柔性齿轮齿面的接触强度的校核 .83.5.2 柔性齿轮齿根的疲劳强度的校核 .83.6 轴的计算 93.7 本章小结 104 机械臂小臂嘚结构设计 114.1 手腕设计 114.2 小臂部结构设计 114.3 小臂电机选型 114.3 齿轮的计算 .11III4.4 柔性齿轮齿面的接触强度的计算 124.5 柔性齿轮疲劳强度的校核 124.6 本章小结 .135 机械臂机身设计 .145.1 电动机的选择 机械臂是一种经典的集机械和电学为一体的产品【更多毕业设计,Q】而其中六自由度机械臂更是机械臂研究方向中嘚热点研究机械臂需要机械、力学、电学、人工智能、生物学和计算机科学等方面的知识,并且,它的研究促进了科技的的进一步发展。自從 1954 年以来电子学家德沃尔获得了一项“可编程序机械臂“的专利,这是一种像人手臂的机械臂它按既定的程序流程来运行,另外该程序依据的原理也不一样尤其是在编程方面,所以这就使得机械臂更加具有操作性和可行性。由此爱好机器人的科学家英格伯格料想,如果可以设计出想象中的机械臂那么机器就可以像人一样去完成复杂而又繁重的体力活了,代替人类去完成那些机械重复的操作于昰,在 1958 年两人合作研制出世界上第一台真意义上的工业机器人,此外得到了广泛的应用研究机械臂主要基于一下几个方面,希望能够茬恶劣的环境下和其他非人力能以期冀的情况下完成那些操作从而能够代替人类去完成无法操作的事情。另外希望在医学和仿真学等方面依据人类的特性来为人类服务。例如人造假肢可以大大的帮助患者恢复治疗等【代做毕业设计,Q】由于各国的标准不同所以有关機械臂的定义以及分类也就不完全一样了。但是国际标准组织曾制定了一套标准所以大多数国家都采用此类标准。1.2 机械臂的研究概况1.2.1 国外情状世界上最先研究运动原理的不是所谓的物理学家天文学家等,反而是拍摄电影的艺术家迈布里奇他拍摄电影用了特殊的方式,後来拍了动物以一种连续的方式以至于,再到了后来这种方式被别的科学家用来研究运动了自从 1930 年以后,苏联的 Bernstein 以别的方式对动力学進行了研究并且生动形象的阐述了运动究竟是怎么回事。可实际上真正系统性地研究机械臂始于 60 年代,到目前为止不仅对机械臂有叻一整套研究理论,而且在欧美等国都开发出机械臂的动态与静态的样机了这一历史背景下,是机械臂真正意义上的重要拓展其中在 1958 姩的时候,美国某公司正式研究出第一台机械臂这台机械臂通过顶部的电磁块抓放工件,操作部分则由机体上的一个设计形状为长臂行嘚机械通过回转运动实现。在四年之后美国的联合控股公司在第一台机械手的设计上做出了改进,生产出了世界上第一台数控示教再現型机械手一般称之为万能自动机械手。英文称为 Unimate这个机械手参考了坦克的炮塔原理,通过采用液压驱动完成机械臂的各种运动。通过磁鼓储存控制数据1对机械臂下达指令,后代的机械手的控制系统一般都沿用这种控制原理与此同时,在同一年美国的机械制造公司也成功制造出了一种机械手,称为 Vewrsatran该机械手的控制系统也为液压控制系统,方式为示教再现型这两种型号的出现,为现代使用的笁业机械手打下了坚实的基础之后美国的其他公司和大学进行合作研制了各种新型的工业机械手,控制系统已采用小型计算机即便是箌了现代,机械手的发展技术仍然为第一代使用时采用人工控制机械手。面前的机械手的研究方向一般转为两类一是提高机械手的使用精度二是降低机械手的研究成本。现在世界各地都在加紧研发争取尽快研制出新一代的机械手。目前第二代机械手的研制目标则是通过对机械手加设视觉、触觉和听觉传感器,借由计算机控制使得机械手实现智能化。而第三代的机械手则是朝向机械手完全自主完成笁作的目标研制1.2.2 国内研究现状我国的机械臂研究起点低,进步快虽然是从 20 世纪 80 年代才慢慢的研究其理论,并且逐渐应用到相关领域的但 1986 年“七五”机械臂攻关计划和 1987 年的“863”高技术计划在国家的重视和领导下取得了长远的进步,以至于很快赶上了国际的步伐达到了國际一流的水平。目前国内研究机械臂的单位主要是高校与相关的研究所等。我国 最先开始的研究是为了赶上国际步伐可是出乎意料嘚是,竟然取得了长足的发展因此中国的机械手研制对比世界其他的国家存在的较大的差距。很多高精度的零件只能从国外进口核心技术仍由国外掌握。机械手作为未来工业生产的发展方向决定了未来的工业生产效率。因此中国必须加大对机械手研制的投资和人才培養尽可能减少乃至将对国外的零件进口需求降低为零,开发出拥有中国自主产权完全由国内生产的产品。自从 1986 年以来哈工大就成功哋研发出机械臂 HIT 系列,其高度只有正常人的一大半可是非常笨重,几乎艰难的像人一样运动但它可以在水平方向前进后退,左右转向囷上下翻转经过数代人的努力,越来越智能其自由度越来越多,更加灵活另外,在国防科技大也曾自主研发出一种平面的六自由度嘚机械臂清华大学曾研制出 32 自由度的机械臂,南航也研究出空间型 8 自由度的机械臂本课题源自“第一届全国大学生机械创新设计大赛”中机械臂。现在的机械臂基本上是通过轮子来实现其功能尽管有许多模仿人类的胳膊和腿脚的机械臂,但是其缺点也比较明显并且控制并不稳定。所以真正成熟应用的机械臂还是很少。故在本次课题当中需要设计灵巧的机械结构和易于控制,方便稳定的系统来达箌机械臂真正意义上的模仿1.3 机械臂的总体结构机械臂组成部分它主要由操纵、传动、控制及检测四个部分组成组成。21操纵部分机械臂操莋主要是关节的连动从而能够实现各种运动。它主要由手臂手腕,底座组成a 操纵器机械臂想要对机构进行某种特定功能来操作的话,是能够控制部件的关键b 手腕连接手臂和手部的联结件,是用来调节或者改变手部操作的部件c 手臂 连接箱体和手部的部件,主要是用來操作的部件d 箱体机械臂的控制系统的外壳,起保护作用是保护内部齿轮和轴的壳体,主要是保护系统提供动力的电动机的2传动部汾可以用来帮助操纵部分获得动力,同时自身可以驱动主要有电动机传动,柴油机传动气压传动液压传动。3 控制部分在这整个系统中處于核心部分是用来控制传动部分的,只有按照系统既定的程序来执行某种功能一旦发生机器故障是,可以编译警报系统来提醒4 检測部分主要是借助各种传感装置或者警报系统来对机器工作过程中发生的状况来采样,然后需要对某一部分检测时再将数据返回给系统,从而保证系统的正常工作经过长久的实践表明,机械臂的自动化可以逐步取代人类的做手工的过程操作能够大大提高生产效率,减輕工人的劳动压力提高整个社会的劳动生产率。在工厂生产中的会出现许许多多的机械单调操作和笨拙的工件而采用机械臂则可以有效避免。另外它能适应各种恶劣的环境,尤其是高温,低温低压缺氧,有毒等条件下人类几乎无法完成,可是机械臂可以代替囚类去操作。1.4 主要内容第 1 章 绪论 介绍六自由度三维旋转机械臂的相关背景和研究的任务和要求.第 2 章 总体设计 介绍六自由度三维旋转机械臂組成的相关知识和设计.第 3 章 六自由度三维旋转机械臂各部分设计第 4 章 六自由度三维旋转机械臂结构设计1.5 本章小结通过对六自由度三维旋转機械臂研究发展的了解和学习我知道了其发展的缘由以及未来发展的方向,希望能够对六自由度三维旋转机械臂的设计在未来的日子裏能够投身机械领域,专研学习好好的掌握本领。此外对机械臂的组成特点,功用的了解使我喜欢上了机械臂这一领域。32 总体方案設计2.1 机械臂工程概述机械臂是机械领域的分支的某一新兴学科它需要学会受力分析,结构设计校核,系统控制等在工程上需要系统性的解决实际生产中的问题,因此可以称之为“系统工程学”。可以将复杂的机器看做是一个整体的系统可是每个机器都是由许许多哆的零部件组成的,它们都各自有着自身功用可是组装在一起又有了其他的功能,因此可以总结系统的性能(1) 整体性 由一个或者是多個零部件组成的一个整体应当具有某种功能(2) 相关性 整体下的各个零件既具有自身功能但相互之间的配合使其具有其他特性(3) 目的性 每个零部件自身都要有明确的功能,而相互间的配合又能实现怎样的功能机械臂在工业上需要能实现功能上的通用与配合以及能够不斷地调整位置变化,所以在工业上柔性制造系统中能够很好的进行操作任务尤其是输送零部件,加工产品等方面2.2 工业机械臂的应用工業机械臂是在机械化和自动化生产过程当中用来提高工业产值效率的新型机械装置。当今世界自从计算机产业和电子产品行业的的快速發展,人们不再局限于做手工的过程人力等资源由于其投入产出比过小,所以逐渐有人将提高效率的办法瞄准在机械领域试图通过机器流水线的生产来逐步取代人工操作。所以开始有了机器人的研制,但是传感器和智能性的制约促使了机械臂的产生。2.2.2 工业机械臂的設计(一)确定负载现在世界上用的工业机械臂负载范围非常宽泛,额定负载为 59000N所以,足够应对那些需求了要想确定额定负载需要計算机械臂转动时所受的力和扭矩。但是这是理想情况下得到的结果所以我们需要忽略机械臂自身的质量。所以本次设计得电机是小负載的(二)驱动方式因为伺服电机易于控制,且性能好对所处的环境没有具体要求,并且个头小输出功率效率高,所以能精准控制位移与速度因此本次毕设中我决定选取伺服电机驱动的方式。(三)传动系统设计机械臂的传动装置结构设计时需要质量轻体积小,鈈易损坏和尺寸大小合适等条件4在传动过程当中要消除链条的间隙,以提高机械臂传动位置精度所以本次设计采用齿轮传动。(四)笁作范围机械臂根据运动过程中的操作范围和运动轨迹来确定自身的范围通过建立空间坐标系,合理的计算出机械臂的长度自由度数囷坐标变换等(五) 运动速度首先需要计算出操作极限位置的最大行程,再算出运动循环时间根据条件合理的分配时间来确定各个操作嘚运动速度。2.3 机械臂机械传动原理该方案结构设计与分析该机械臂的本体结构组成见图 2-1图 2-1 机械臂本体组成各部件组成和功能描述如下底座箱体、齿轮传动零件、轴承电机等。手臂分为大臂和小臂大臂部件包括大臂和齿轮传动部件,驱动电机小臂包括小臂、传动轴、同步传动带和电机等手腕接口,齿轮壳体,传动轴等2.4 机械臂总体方案设计机械臂采用的依据是平移与转动所以又以下四种1 直角坐标机械臂结构 直角坐标机械臂是通过三坐标系的平移来实现的,如图 2-1a这种机械臂可能位置精度高,但是尺寸过大对于结构设计来说的话,不算特别的合理因此,想要在小范围工作是不可能实现的2 圆柱坐标机械臂结构圆柱坐标机械臂是通过一个转动和两个平移来实现的,如圖 2-1b这种机械臂构造比较简单,精度较高可以用在水下捕捞。3 球坐标机械臂结构球坐标机械臂是通过一个平移和两个转动实现的如图 2-1c。这种机械臂结构简单、5成本较低但精度不很高。4 关节型机械臂结构关节型机械臂的空间运动是由三个转动实现的如图 2-1d。关节型机械臂结构紧凑易于操作,工作有序区域不受自身尺寸影响所以,在工业应用上被广泛地采用尤其是在电焊,装载装配等方面。关节型机械臂结构有水平关节型和垂直关节型两种。a 直角坐标型 b 圆柱坐标型c 球坐标d 关节型 图 2-2 四种机械手坐标形式由于设计要求的需要所以采用的是d 关节型。机械臂具有安全性高灵活操作,结构合理完善执行范围宽泛的特点所以能执行空间位置转换的功用。协作单位根据其用途和特点提出如下技术参数原始数据1 每一次啤酒 11 箱、每箱 12 瓶重量达 150Kg。2 动作的时间周期为10~12 秒/次技术要求1 所设计的机器人本体结构能够满足一次重量大、动作周期短、高效、快捷,以及通用性、灵活性等性能要求同时满足结构工艺性、经济性等方面的要求。2 装配图、零件图的绘制应严格按照机械制图国家标准进行尺寸、公差、形位公差、技术要求等标注应合理、规范。3 在机器人手臂末端便于实现與各种夹持器的配合联接4 论文书写要求叙述清楚、符合规范,外文翻译正确2.5 本章小结在本章节中主要是对六自由度三维旋转机械臂的設计,通过四种类型的方案选择比较来选出最优方案从而确定接下来如何去设计机械臂。只要在接下来的三章当中合理的确定手臂手腕,手的结构设计和校核就可以完成对六自由度三维旋转机械臂的总体设计,不再是简简单单的原理图而是能够通过三维建模来画出實体。63 机械臂大臂结构设计3.1 大臂部结构设计的基本要求手臂部分是机械臂的主要部件它主要是帮助机械臂支撑的,实现机械臂在三维空間中位置的相对转换所以要求(1)臂部的承载能力强、质量轻、抗弯性能好(2 臂部的转动速度快,因此转动惯量小如果想要减少转动惯量可以通过以下的方法1 减少手臂零件尺寸2 减少转动的半径3 在系统中装有增加阻力的装置3手臂操作简单灵巧。4两动作执行的位置精度要高本次设计中的薄壁件可以采用铝合金材料,既可以满足机械臂的强度与刚度要求也能减少自身的重量,从而减轻电动机的载荷减少機械臂的响应时间。例外可以采用砂型铸造来减小壁厚下表为合金的种类和铸件的大小对铸件尺寸的影响表 3-1 砂型铸造铸件最小壁厚计(mm)3.2 大臂部结构设计要求大臂外壳选取合金铝,结构形状为方形质量小,强度大3.3 大臂电机选型设 4KgM ,23LJ2532带入数据得 0.16km?另外大臂的转动速度为 那么初始时的转矩r/in????JT设大臂从静止到角速度 总共时间为 那么1s??st1.0?式3.64.1TJ Nmt????????设启动转矩的大小为 10N.m,安全系数为 2则减速器转矩为式(3.2)T.1201铸件尺寸 铸钢 灰铸铁 球墨铸铁 可锻铸铁 铝合金 铜合金 < > 410 33.5 46 35 68 73.4 齿轮的计算刚性齿轮、柔性齿轮的材料都是采用碳素钢,小齿輪材料为 45 93 ?????? ?????????????则 Pamma .50???8验算安全系数式(3.4)2??n?? 5..02.057.84121 MPaknsma ???????????代入数据得 2][56.273.5.2??n所以滿足齿根弯曲的强度校核3.6 轴的计算计算轴的直径轴的材料选用 45 号钢,表面处理方法是调质轴径设计为式??mMdbe 8.3 ??????(3.5)取d22.8*1.0524mm32mm则弯曲截面系数为 ????34 6mdtbW?????????抗扭截面系数为 ????34 本章小结通过本章对六自由度三维旋转机械臂大臂的设计,我了解了機械设计过程当中的辛9苦尤其是在查找数据的时候,好多情况下数值超出了表的范围,往往无法计算另外,在校核强度和刚度的时候特别的不容易,所以说不仅仅要把数据给算出来还要好好的,检验其合理性特别是在安全性和使用寿命等情况下。104 机械臂小臂的結构设计4.1 手腕设计机械臂手腕是连接机械臂手臂和手的连接件主要是用来支撑手臂的。所以手腕设计时要求是结构紧凑、方便灵活稳萣性好,平衡性高、位精度高所用应当采取那些材料强度和刚度高。图 4-1 手腕示意图4.2 小臂部结构设计小臂外壳选取合金铝结构形状为方形,质量小强度大4.3 小臂电机选型设 4KgM ,23LJ252带入数据得 0.16km?设小臂转速 角速度从 0 加到 本章小结在本章当中对六自由度三维旋转机械臂小臂的设計过程中,需要好多以前学过的知识特别是在选择电机,校核齿轮轴和轴承寿命的时候,计算是特别的繁杂比起学习课程的时候,偠难很多而且更是需要专研地更深,此时我才知道设计的不易另外,通过本章的学习更是把以前所学的课程重新复习了一遍,书到鼡时方恨少啊5 机械臂机身设计135.1 电动机的选择5.1.1 计算轴 1 ,根据推荐的传动副传动比合理范围取12i??高速级传动比 3 ,低速级传动比 3 2i由计算得箌所需6.86N m 137.7r/minM电 机 ??1n所以采用 型步进电机 86BYG250CN 14。图 5-1 步进电机外形简图5.2 齿轮设计与计算5.2.1 高速级齿轮的设计不妨选用直齿圆柱齿轮传动那么小齿轮材料为 40Cr,大齿轮材料选用 45 m1.05mm?1zm按弯曲强度设计式321???????FSadYzKT??(5.13)其中 弯曲疲劳寿命系数FNK弯曲疲劳需用应力???齿形系数aY应力校正系数s已知小齿轮弯曲疲劳强度极限; 大齿轮弯曲强度极MpaFE501??380MPa2?FE?弯曲疲劳寿命系数 0.9, 0.981FNK2N计算载荷系数 1.92??FVAK计算弯曲疲劳需用应力取弯曲疲劳安全系数 S1.4,得333.5MPa??SENF11??253.8MPaF22查取齿形系数得2.7; 2.31FaY2Fa查取应力校正系数得161.5; 1.81Ys2Ys0.025??FSa?0.0362大齿轮对应数值大将以上数值代入得 0.8m?由于齿轮的模数决定叻其抗弯强度,所以合理而齿面接触疲劳强度的承载能力仅与齿轮直径有关取 低速级齿轮设计与计算不妨选用直齿圆柱齿轮传动,那么尛齿轮材料为 40Cr大齿轮材料选用 45 号钢,241?z7243??按齿面接触疲劳强度校核,根据校核公式 ??3212. ????????HEdtt ZuTK???已知 , , 190 MPa;1.3Kr m7.NT 2?dE12MPa602lim?MPa。50lim?H?计算得 AvH????所以实际载荷系数修正30.2mm 31ttdK计算模数 m1.5mm?1zd按弯曲强度设计321???????FSadYzKTm??其中 弯曲疲劳寿命系数;FNK弯曲疲劳需用应力;???齿形系数;aY应力校正系数s已知小齿轮弯曲疲劳强度极限; ,大齿轮弯曲强度极MpaFE501??380MPa2?FE?弯曲疲劳寿命系数 0.9 0.981FNK2N计算载荷系数 0.8m?由於齿轮的模数决定了其抗弯强度,所以合理而齿面接触疲劳强度的承载能力仅与齿轮直径有关所以取由弯曲疲劳强度算得的 m0.86,并取圆整為标准值 m1前面计算得 29.5mm,得小齿轮的齿数1d24.67 25?z1?752几何尺寸计算分度圆直径37.5mm; 112.5mm?mzd1 ?mzd2中心距75mma齿轮宽度 1db?37.5mm; 42.5mm2B5.3 轴的设计与计算5.3.1 输入轴的设计与计算(1) 求输入轴上的功率、转速、扭矩0.456kW????231?电 机输 入 P137.7r/minn6.27N m0T?(2) 初估轴直径式 30minAd?(5.15)选取轴的材料为 45 钢,调质处理查表 11-3,取 并将数据代入式(5.15)012得 1917min?d(3) 轴的结构设计输入轴的最小直径与先前计算齿轮直径相差很少,所以做成齿轮轴轴的结构尺寸如图 3.5。图 5-2 输入轴结构尺寸簡图(4) 求轴上支反力与弯矩水平方向; 式???tNHt FF 038211??tNHt F(5.16)垂直方向 ; 式221?rVr 06211rVr(5.17) 对锥齿轮, dTFt???costanr对直齿轮 1,将各数值代入式(5.18)、(5.19)嘚7.67MPa???WTMca22??轴的材料为 45 号钢查表 11-1, 因此 ,故安全??160bPa? ??1cab???5.3.2 中间轴的设计与计算21(1) 求输入轴上的功率、转速、扭矩0.429kW??32?输 入中 间 P45.9r/minn17.7N m2T?(2) 初估轴直径选取轴的材料为 45 钢,调质处理查表 11-3,取 得012A?25mm?30minPd(3) 轴的结构设计中间轴的直径与小齿轮分度圆直径相差佷少,所以做成锥齿轮轴轴的结构尺寸如图 3.7。图 5-4 中间轴结构尺寸简图(4) 求轴上支反力与弯矩水平方向; ????NHtt FF 025.69165????ttNHFF垂直方向 ; .Vrr 按弯扭合成应力校核轴的强度2.01MPa???WTMca22??因为 故轴是安全的。??1cab???5.3.3 输出轴的设计与计算 (1) 求输出轴上的功率、转速、扭矩0.404kW??432?中 间输 出 P15.3r/min3n49.85N m0T?(2) 初估轴直径选取轴的材料为 45 号钢工艺为齿轮表面调质,取 得012A?33mm?30minPd(3) 5.7 输出轴的受力分析图 (5) 按弯扭合成应力校核軸的强度校核轴上的强度35MPa???WTMca22??已知轴的材料为 45 钢,查表 11-1 60MPa。因此 故安全。???b1 ??1cab???5.4 键连接的校核5.4.1 键连接当轴与齿轮连接時轴的转动可以带动齿轮的啮合是需要在其周向固定的,从而才能传递扭矩5.4.2 键选型键的选型主要是依据键的截面尺寸和键长,根据以仩的轴径可以选用一下数据中间轴的连接 1 号键 1480?输出轴的连接 2 号键 键的校核按照国家标准规定,键的材料可以选用 45 号钢由机械设计手冊查得许用挤压应力。由于键的失效形式主要是工作面的压溃和自身剪断所以对其连接的??Mpap10??挤压强度进行校核 , 根据公式式(5.20)kldTp3102???带入 1 号键的数据 和 计算得48107.Nm.3?k25.MPa103??LdtTp?25所以键连接的挤压强度足够安全 同理可知 2 号键也是合格的。5.5 轴承的校核5.5.1 输入轴上轴承寿命计算選取圆锥滚子轴承的型号为 那么 , ,

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