茬一般的应用场合下，伺服电机已经可以达到很高的定位精度但是在一些特殊情况下，例如机械传动精度差或者结构安装偏差较大的凊况下，会导致执行机构的实际定位精度达不到伺服电机的理论精度在这种情况下，增加光栅尺与伺服电机构成全闭环系统是一个非瑺简便与极具性价比的改进方案。

PLC通过脉冲控制伺服点击进行定位伺服电机外接光栅尺作为反馈信号，接入台达伺服参数伺服电机驱动器的CN5端口组成全闭环系统，进行精确定位

1. 伺服电机驱动器：台达伺服参数ASD-A2系列

2. 光栅尺：AB相5V差分信号光栅尺，4倍频后分辨率为0.005mm/pulse

伺服电机按照常规的方式连接好后将光栅尺信号接入驱动器的CN5端口。注意此处光栅尺信号需要选择5V差分信号类型，驱动器CN5接线定义如下图：

接線很简单将光栅尺对应的A+、A-、B+、B-、Z+、Z-及5V和GND线接入CN5口对应管脚即可。

线路接好后需要对驱动器参数进行设置，才可使伺服电机工作在全閉环模式下,请按照如下步骤设置参数

下面详细讲解一下参数如何设定：

1.全闭环功能参数，P1-74；

P1-74是设定全闭环控制功能的参数有效控制位位4位，从右向左依次为第1~4位

第1位：该位控制的是驱动器是否使用全闭环功能，具体参数释义如下图；

我们要使用全闭环功能所以这一位设置为1。

第2位：CN5端口信号来源选择具体参数释义如下；

我们将光栅尺的信号接入了驱动器CN5口作为全闭环反馈信号的来源，所以这一位設置为1

第3位：光栅尺A/B相相位选择，具体参数释义如下；

根据光栅尺安装的情况及机构的运行方式光栅尺反馈信号可能是A超前B也可能是B超前A，该参数需要根据实际安装情况设定此处假设为0；

第4位：此位为光栅尺反馈信号滤波功能设置，此处设置为0.根据上述的参数分析峩们把P1-74参数设置为：00011。

此参数表示当电机转一圈时光栅尺返回的脉冲数（4倍频后）是多少，单位是pulse/转在此案例中，我们的丝杆导程选擇的为10mm也就是说，伺服电机转一圈时丝杆行走距离为10mm。而我们选用的光栅尺分辨率为0.005mm/pulse所以当丝杆行走10mm时，光栅尺返回脉冲数为（10÷0.005）=2000即电机转一圈，光栅尺返回脉冲数为2000个所以P1-72设置为2000。

电子尺齿轮比的定义如下图所示：

其中f1为上位机发出的脉冲指令，f2为作用到伺服电机上的脉冲指令N代表P1-44，M代表P1-45

以转1圈为例，假如我们希望伺服电机的行走精度为0.01mm/pulse由于丝杆导程为10mm，所以电机转一圈上位机应該发出（10÷0.01）=1000个脉冲，即f1=1000

由于电机只转一圈，所以f2=光栅尺分辨率=2000

至此，一个基于台达伺服参数ASD-A2系列伺服电机的基础全闭环系统搭建已經完成上位机通过脉冲控制伺服电机可以得到更高的控制精度了。