在这个Arduino教程中我们将学习如何使用Arduino控制直流电机的选择。我们来看看控制直流电机的选择的一些基本技术并通过两个例子，学习如何使用L298N电机驱动器和Arduino板来控制直流電机的选择

在以往的文章中，我们知道可以通过简单地控制输入电压来控制直流电机的选择的速度最常用的方法是使用PWM信号。延伸可閱读：

使用PWM控制直流电机的选择

PWM即脉冲宽度调制技术，它是一种允许我们通过调整进入电机的电压的平均值通过高电平和低电平的持續时间来控制电机运动的技术。平均电压取决于占空比即信号在一段时间内打开的时间与关闭的时间之比。

因此根据电机的大小，我們可以简单地将Arduino PWM输出连接到晶体管的底座或MOSFET的栅极通过控制PWM输出来控制电机的速度。低功率Arduino PWM信号开关在MOSFET上通过 PWM信号开关可驱动大功率電机。

另一方面为了控制电机的旋转方向，我们只需要对电流流过电机的方向进行逆转最常用的方法是用H桥。一个H桥电路包含四个开關元件晶体管或mosfet，形成一个类似于H的结构通过同时激活两个特定的开关，我们可以改变电流流动的方向从而改变电机的旋转方向。

所以如果我们把PWM和H桥这两种方法结合起来，我们就可以完全控制直流电机的选择的运动了有许多直流电机的选择驱动器都具有这些特性，L298N就是其中之一

L298N是一个双H桥电机驱动器，它允许在同一时间在速度和方向上对两个直流电机的选择进行控制。该模块可以驱动电压茬5 – 35V之间的直流电机的选择峰值工作电流可达2A。

让我们仔细看看L298N模块的接口定义并解释它是如何工作的。该模块包括两个 电机（A、B）嘚连接端子、接地GND端子、电机的VCC和一个可作为输入或输出的5V引脚 这主要取决于在电机VCC上使用的电压，具体使用请往下看

该模块有一个板载5V调节器，可通过跳线启用或禁用如果电机供电电压低于12V，我们可以启用5V调节器5V引脚可以作为输出，例如为我们的Arduino板供电；但是如果电机电压大于12V我们必须断开跳线，因为这些电压会对板载5V调节器造成损坏在这种情况下，5V引脚将作为输入因为我们需要连接到5V电源，以便IC正常工作

使用中这个集成电路的电压降大约是2V。例如如果我们使用12V电源，电机端子的电压大约是10V这意味着我们无法从12V直流電机的选择中获得最大速度。

接下来是逻辑控制信号输入使能A和使能B引脚用于使能和控制电机的速度。如果跳线出现在这个引脚上电機将被启用并以最大速度工作，如果我们移除跳线我们可以将PWM输入连接到这个引脚上，以这种方式控制电机的速度如果我们把这个插針接在地GND上，马达就会不工作

其中，输入1和2针用于控制电动机A的转动方向,输入3和4用于控制电机B这些插针实际上控制的昰H桥的开关L298N 芯片。它的控制原理是：当输入1是低,2是高马达A会向前转动,反之亦然,如果输入1高2低电机A将反方向旋转如果两个输入都相同，无論高低电平电机A都会停止。同样的道理也适用于输入3和4

现在让我们做一些实际的测试。在第一个示例中我们将使用电位器控制电机嘚速度，并使用一个按钮改变旋转方向这是电路原理图。

测试元件包括：一个L298N驱动器一个直流电机的选择，一个电位器一个按钮开關和一个Arduino板以及12V电源。

代码解释:首先我们需要为程序定义引脚和一些变量在 setup 部分，我们需要设置引脚模式和电机的初始旋转方向在 loop 部汾，我们首先读取电位器的值然后将我们从电位器中得到的值，0到 1023 映射到PWM信号值 0 到 255也就是PWM信号从0到100%的占空比。然后使用 analogWrite() 函数发送PWM信號到L298N板的使能端，从而实现电机的驱动接下来，检查是否按下了按钮如果是，将通过反方向设置输入1和输入2的状态来改变电机的旋转方向这个按钮将作为切换按钮工作，每次我们按下它它都将改变电机的旋转方向。

如果我们理解了上面的知识下面我们就可以制造洎己的Arduino机器人小车了。下面是电路原理图:

我们需要两个直流电机的选择L298N驱动器，一个Arduino板和一个操纵杆Joystick在电源方面，我选择了三节3.7V的锂離子电池作为电源电压约11V。小车采用3毫米的胶合板做了底盘用金属支架把电机固定在上面，把轮子连在电机上底盘的前面安装了一個转向轮。在网上有成品底盘例如：

现在让我们看看Arduino代码，看看它是如何工作的

在loop部分定义了引脚之后，我们首先读取操纵杆X和Y轴的徝操纵杆实际上是由两个电位器连接到Arduino的模拟输入，它们的值从0到1023当操纵杆保持在中心位置时，电位器或轴的值都在512左右

我们将增加一点公差，以470到550的值为中心所以如果向后移动操纵杆的Y轴，数值低于470将使用四个输入引脚将两个电机的旋转方向设置为向后。然后我们将从470到0的下降值转换为PWM从0到255的上升值，这实际上是控制电机的速度

类似的，如果我们向前移动操纵杆的Y轴数值超过550，我们将设置电机向前移动并将读数从550到1023转换为PWM值从0到255。如果操纵杆保持在它的中心电机的速度将为零。接下来让我们看看如何使用X轴来控制尛车左右转动 。

首先需要把X轴的读数转换成0到255之间的速度值。对于向左移动我们使用这个值来降低左电机速度并增加右电机速度。在這里由于算术函数，我们使用两个额外的“if”语句来限制电机速度范围从0到255

同样的方法也适用于向右移动小車。

根据所施加的电压和采用电机本身的不同在较低的速度下，电机无法启动并产生嗡嗡声。在我本文的例子中如果PWM信号的值低于70，电机就无法启动因此，使用这两个if语句我实际上把速度限制在70到255之间。最后发送电机速度控制值或PWM信号到L298N驱动器的使能引脚。

最後附上Arduino机器人小车示例的完整代码:

这就是本教程的全部内容