该楼层疑似违规已被系统折叠 

我们可以利用这个辐角原理来判斷1+P(s)C(s)=0是否存在右半平面的解！

1. 先在s平面构造一个顺时针的“奈奎斯特围道”D如下图：

或者这样，如果P(s)C(s)有虚轴极点的话

2. 把这个围道D用函数L(s)=P(s)C(s)映射到另一个平面上于是就得到了奈奎斯特图（Nyquist Plot），L(s)叫做开环传递函数

根据辐角原理奈奎斯特图逆时针旋绕(-1,0)的次数=围道D内L(s)的极点个数-围噵D内L(s)的零点个数。

注意不是围绕原点而是围绕(-1,0)，因为这个奈奎斯特图是L(s)的不是1+L(s)的，但我们最终真正关心的是1+L(s)这样做是为了方便起见，毕竟一般来讲L(s)比1+L(s)更好画

一般而言L(s)=P(s)C(s)的零级点是已经事先知道的，而我们目的是想要知道1+L(s)是否存在右半平面的零点如果说我们已经知道L(s)p個右半平面极点的话，那么1+L(s)必定有p个右半平面极点回到开头的话，如果我们的闭环系统要满足BIBO稳定性的话那么1+L(s)就不能有右半边零点。

奈奎斯特围道D里不能有任何零点所以奈奎斯特图必须逆时针环绕(-1,0)正好p次才能满足条件！这就是控制理论里用得极其频繁的奈奎斯特稳定判据了！