电动车正弦波控制器
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通用变频器 180正弦波FOC 加速平顺
电动车正弦波控制器
产品型号：CSEB72331/ CSEB72501/ CSEB72801
产品简介：魅影系列电动车大功率正弦波控制器是阔博公司专为电动摩托车设计的，采用了正弦波矢量控制技术。它是一种高效、平稳、低噪音，而且容易安装的控制器，适用于电动自行车，电动摩托车和电动踏板车等等。该系列控制器能够输出很高的启动电流及提供严格的电池电流限制，所以它既能够工作在相对较小的电池电流工况下，又能够提供很好的加速和爬坡能力。同时，回生制动控制在刹车时进行能量回收，有效地延长续航里程，降低能耗。该控制器采用大功率MOSFET高频设计，效率可达99%。强大智能的微处理器为该控制器提供了全面精确的控制。
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伺服系统矢量控制电流环分析和设计
analysis design of current loop with vector control of servo system.pdf
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analysis design of current loop with vector control of servo system.pdf
文档介绍：
伺服系统矢量控制电流环分析和设计言P徽电机张彦召,胡育文,黄文新,滕福林引识一∞峨【霉乞尥奶桃奶,峨蘨。摘要:电流环作为永磁同步伺服系统的内环,其性能直接影响到整个系统的控制精度和响应速度。理论及仿真分析了永磁同步电动机矢量控制电流环的系统构成和空间矢量脉宽调制技术恚谝訢:诵牡挠布教ㄊ迪至俗W哟懦《ㄎ豢刂扑惴āV氐惴治了电流环设计中的转子初始定位、减小电流谐波和髦颇训悖⒕笛榧右匝橹ぁ关键词:永磁同步电动机;电流环;空间矢量脉宽调制;初始位置;实验,,,篜籆组成’如图尽永磁交流伺服系统一般采用电流、速度和位置栈方峁梗坏缌骺刂谱魑D诨罚强刂浦械囊桓重要环节,是提高伺服系统控制精度和响应速度,改善控制性能的关键¨引。矢量控制是将交流电机解耦成直流电机的控制方法,而其坐标变换需要电机转子的绝对位置信息,于是能否获取电机转子初始位置成为永磁同步电机实现矢量控制的关键。电机相电流实现数字化,必须对其进行滤波和偏置处理。本文采用了易于数字实现的际酰沟玫流谐波含量减少,转矩脉动减小旧永磁同步电机由于转子为永久磁铁,一般采用转子磁场定向刂品绞剑纯刂屏课相定子电流合成的定子磁场‘引。永磁同步电机与感应电机的定子结构相同,由互差5相绕组喽ㄗ咏涣鞯缰饕W饔镁褪遣桓鲂5磁场,而这个旋转磁场可以用两相系统来等效。建立固定于转子的参考坐标,取转子磁极轴线为直轴轴匙判7较虺电角度为交轴轴R訟相轴线为参考轴线,嵊氩慰贾嶂间的电角度为S谑堑玫絇赿轴的等效方程:其中定子磁链:中圈分类号:文献标志码:文章编号:暇┖娇蘸教齑笱Ш娇盏缭粗氐闶笛槭遥暇琓.淮琒,;籌图磐降缁瓯浠琀·:琣’甌.:,;收稿日期:··凇轴线
囝∞,輈化川㈤蓑嘉葙:翟警凳嚣裂胝锹砌一孕∞“凇皀一孕彤一比?噶靠刂撇呗【‘了一—Ⅱ小和‰、峨分别为直轴电压、电流、式中,③獭ⅰ辍!和∞分别为定子电阻、定子直轴电感、定子交轴电感、微分因子和电角速度;磁链和交轴电压、电流、磁链;蛾为永磁体对应的转子磁链。将式胧,得到:【趇∞阣由于选用的电机为表装式。。⑶也捎氖噶靠刂品绞剑佣梢缘玫降缌骰返目制环路如图尽矢量控制需要坐标变换,由口轴系变换到嵯档谋浠还轿#由矢量控制的坐标变换方程可知,永磁同步电机在转子位置可知的情况下,借助坐标变换的解耦功能,可以把交流电机等效成直流电机来控制。但是,如果电机在起动时转子位置未知,此时仍然按照坐标变换方程进行坐标转换,实际控制的电压电流将不能满足电机的矢量控制要求,此时的传动系统不是处于振荡状态就是过电流状态,造成电机起动失败。所以,在电机起动时进行初始定位,获得转子实际位置,是永磁同步电机实现矢量控制的必要条件。永磁同步电机非功率输出端安装有增量式光电编码器,不仅输出、繁嗦胄藕牛输出、龌舳恢眯藕拧、信号为脉宽5缃嵌鹊穆龀逍蛄校相互差鹊角度,每机械重复危吹缁W踊空间被分成确荩恳坏确荻杂Φ缧藕乓桓周期为转子极对数T诿恳桓缃嵌瓤间,、藕虐凑账杂Φ淖刺ǜ每占浞成荨、构成状态信号在一个电信号周期内为、、。它们各对应电信号的。区间,对应机械角/6取T电机初始上电时,由、刺梢耘卸系缁转子所处空间位置的相应区间。图笛椴ㄐ挝7⒌缱刺虏獾玫腢、相对于猇线电压的位置,可见、嗖电角度。由此可推算出在电动状态下、喽杂趗相磁动势的位置,从而确定转子初始所处的区间。由于电流反馈信号中含有较多的谐波分量,拟滤波相比,具有无需增加硬件设备、不存在容易引起系统振荡,因此电流反馈信号都要经过阻抗匹配、可以多通道复用、可以方便地修改滤滤波。常用的滤波电路为一阶低通滤波电路,波器参数等优点。将式肷⒒傻其传递函数为:式中,,为滤波电路的时间常数。由于调理电路对采样值进行了偏置,处理这里采用址绞绞迪諶瞬ǎ溆肽为梢越邮艿K砸6訟裳图缌骰房刂苹仿、恢眉觳伺服系统矢景控制电流环分析和设计张彦召,等图.‘。
黔甲抢鑓假设如图荆ゴτ诘扇区,则由该扇微电机占涫噶柯隹淼髦系统软件结构与实验结果卸戏椿螅胪仿真结果一致。迪稚衔换肫教ǖ耐ㄐ牛蟠笏醵塘巳砑范ㄉ娶嗪蝜电流采样扑悴问齲,琙结果进行软件处理,使其表现出相电流的交流特性,其中牵涉了数据定标的问题。为了既能满足高精度又能满足宽范围的要求,这里采用袷数据。在定点运算中采用标么值模式。取电流的值卧冢其中,5缁亩疃ㄏ嗟流?悸堑降缁诠晒讨械缌髁坑锌赡芑岢过最大值几倍,在这里以段TA浚梢圆捎袷健M实验结果砻髀瞬ê褪荽后,数字化的电流呈现较好的正弦度。空间矢量脉宽调制以喽猿普也ǖ缪构电时交流电动机产生的理想圆形磁链轨迹为基准,用逆变器的不同的开关模式产生的实际磁链去逼近基准磁链圆,从而达到较高的控制性能‘省嗟缪剐湍姹淦鞯拿恳桓銮疟凵舷铝礁隹9器件的开关状态互补。如果设上开关管的开通状态用,硎荆蛳驴9毓芸Mㄗ刺硎疚,那么三相逆变器的开关状态就有种,其中錾开关管全部开通状态个下开关管全部开通状态保姹淦髅挥惺涑觯ㄒ逦A闶量,其余肿刺ㄒ逦;臼噶俊;臼噶模长等于如/?占涫噶康亩ㄒ迦缤所示。区的两个相邻电压矢量以拓分别作用一定的时间来合成参考矢量。为了补偿参考矢量的旋转频率,插入零矢量,矢量的分配原则为保证开关次数最少,每次状态改变只有一个开关器件改变开关状态。由图可以看出当转子逆时针旋转时所经过的扇区为ⅢⅣⅥ.本系统控制核心采用酒珼其煽7⒒肪呈且恢挚煽康谋嘁搿⒘接和调试的开发工具,含有专家系统开发包虺芇,各个函数库以的形式可以直接引用;并采用图形化的用户接口开发时间。软件构成主要包括主程序和中断控制程序,如图尽W覫嵌炔饬縧缌鱟瞳换主程序包括初始化程序和初始定位子程序。初始化程序是对系统进行初始化并对系统控制对象的某些初始信息进行辩识。初始定位子程序是在主程序中对编码器霍尔信号进行检测,将转子起动位置识别出来。由于单独电流环不易进行精确的初始定位,所以只是判断转子初始所处的电角度区域,并在开环的情况下将转子拉到该区伦5图缪箍占涫噶客图惹卸戏抡娼峁缌鱌琸变换『交流电流调节图绦蛄鞒掏··检
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