FX3U带内置的定位功能楼主伺服应該是MR-J3-70A。
手册应该有接线图接线方式选择脉冲+方向。FXPLC的脉冲输出是集电极开路输出从PLC Y0～Y2中选一个做脉冲输出信号，Y4～Y7选一个做方向输出
如果楼主选用的的是DOG原点回归方式的话，另外还要接一个清零信号(Y4~Y7)原点回归的时候要用到。PLC输入需要接DOG信号(原点回归的近点狗)伺服嘚零信号。
剩下的线SON可以接PLC也可接外部开关EMG、LSP、LSR必须接，PC等就看楼主的工艺要求了
具体可以参考J3伺服手册和FX3U用户手册定位控制篇。