abb机器人维修shynsk上面的cognex摄像头感应偏差怎么解决？
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时间：2018-06-12 19:42
这个问题其实分两个层次，前半部分“机械臂的难点在那些地方？”主要是技术方面的问题；后半部分“为什么国内机械臂造的不够好？”则是国内整个机器人行业的问题。&br&&br&结合在产品开发的一些体会， 站在机器人整机生产商的角度来看，这个问题的答案可以概括如下：&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/091ab102afc152bfb0494f_b.jpg& data-rawwidth=&1155& data-rawheight=&710& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1155& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/091ab102afc152bfb0494f_r.jpg&&&/figure&&br&展开说一下&br&&br&&b&工业机器人（机械臂）的难点在哪里？&/b&&br&&br&&b&运动控制：&/b&&br&&ul&&li&机器人的性能某种程度上来讲是由运动控制水平来决定的，有人说“机器人是一个软件产品”，说的就是这个理。控制方面的差距，举个简单例子，现在国内能把动力学做好的公司应不多，而ABB在1994年推出的S4C控制器上就已经实现了基于动力学的模型控制，即第一代QuickMove和TrueMove技术，目前已经更新到了第二代。&br&&/li&&li&其他动力学，误差补偿，摩擦力补偿，力控，驱控一体设计等功能或者特性在外资品牌中都已经比较成熟，国内厂商在这些方面仍处于起步阶段。&/li&&/ul&&br&&b&机械/电气：&/b&&br&&ul&&li&结构优化设计，机械臂上电机的绝大部分驱动力都用在了克服自身重力做功，在保证刚度的情况下通过优化设计降低机械本体的质量，即可以提高性能又可以降低功耗。拿典型的6kg负载桌面型机器人来讲，Fanuc的 200iD 7kg-717mm臂展的型号自重只有25kg，国内产品距离这个水平还有非常大的差距。&br&&/li&&li&装配主要是工艺问题，机器人听起来高大上，但是绝大多数的厂商还是以传统制造业的思路来做机器人，整个生产流程管理体制陈旧，缺乏“工匠”精神，最后导致无法保证较高的产品一致性。&br&&/li&&li&其他电缆走线与可靠性（机器人出问题大部分与电缆和接插件有关），外观设计，示教器/控制柜防护与散热等，也都是需要投入人力物力去研究的点。&br&&/li&&/ul&&br&&b&安全功能：&/b&&br&&ul&&li&人机协作机器人最重要的特性就是安全，国内有做外形类似的协作机器人，但并没有提供相应的安全功能与认证。&/li&&li&由于缺乏相应的强制认证制度，国产机器人一般都不具备本质安全的特性，也很少有通过欧洲、美洲安全认证的产品。当然这个与国内用户对安全的漠视也有非常大的关系。国产机器人想要走出国门，安全认证是必须要跨过的坎儿。&br&&/li&&/ul&&br&&b&国产机器人为什么不够好？&/b&&br&关于国内机器人目前发展现状的介绍，可以参考 &a data-hash=&9f7177cdcc7ea506bfcb& href=&//www.zhihu.com/people/9f7177cdcc7ea506bfcb& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@王哲& data-hovercard=&p$b$9f7177cdcc7ea506bfcb&&@王哲&/a&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&国产工业机器人目前发展到了什么水平？ - 知乎用户的回答&/a&。&br&造成了国内目前生产的工业机器人还不够好的原因主要有：&br&&b&产业链薄弱：&/b&&br&&ul&&li&控制系统，减速器，伺服系统三大核心零部件的国产化刚刚起步，缺乏高性能的零部件直接的后果，一是导致机器人整机性能无法保证；二是性能无法保证会影响销量，导致无法获得较高的供应商议价能力。&br&&/li&&/ul&&b&技术差距：&/b&&br&&ul&&li&国内机器人起步较晚，现在市场上叫得响的品牌，除了新松，其他绝大部分应该都是在2008年之后成立的，技术积累与四大家族的30~40年积累不可同日而语。&br&&/li&&li&但是这里要提一句，不同于人工智能，机器视觉等其他处在理论研究热点的机器人领域，目前传统工业机器人上所用的控制技术（正逆运动学，正逆动力学，轨迹规划，参数辨识，误差补偿等）在理论上已经非常成熟了，国内机器人公司欠缺的是一定的时间，来给出足够可靠与高效的实现。&br&&/li&&/ul&&b&产学研的脱节：&/b&&br&&ul&&li&由于传统机械臂技术已经比较成熟，很难发表有较高影响力的学术论文，同时国内也没有工业机器人公司来为高校提供足够的横向项目，导致国内在工业机器人领域缺乏一流的学者来引领行业技术的发展。与之对应的，我们看一下大家熟知的两家国外公司，Universal Robots（UR 优傲）和Rethink Robotics。这两家公司的创办时间应该会早于大部分人的第一感觉。&/li&&ul&&li&UR &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.universal-robots.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Collaborative Industrial Robotic robot Arms&/a&：&b&2005&/b&年由Esben ?stergaard, Kasper St?y 和 Kristian Kassow在南丹麦大学一起做研究时创办，现在的CEO Esben ?stergaard当时是南丹麦大学的助理教授，三个人发现了中小企业对机器人的新需求，并最终在2009年推出了第一款UR5协作机器人。&/li&&li&Rethink Robotics &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.rethinkrobotics.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Rethink Robotics&/a&：由MIT教授Rodney Brooks 在2008年创办，致力于通过为中小企业提供合适的机器人产品，来降低美国制造业的离岸外包水平，增加国内就业数量。Rodney Brooks也是另一家领先的机器人公司iRobot的联合创始人。&/li&&/ul&&/ul&在国外，由机器人行业领先学者创办或者在背后提供技术支持的创业公司还有很多，在技术或者主攻方向上都有让人眼前一亮的感觉。反观国内学术界与企业界的合作，各位自有评判，不再细说。&br&&br&&b&政策导向问题：&/b&&br&&ul&&li&补贴乱象，巨额的补贴和孱弱的监管能力，导致很多非机器人行业的人浑水摸鱼，骗取补贴，直接损害了真正需要补贴的机器人制造和使用企业。相关的报道网上很多，例如&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//tech.sina.com.cn/it//doc-ifxrtztc3114228.shtml& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&机器人补贴乱象调查 地方“大跃进”拉响过热警报&/a& 。这个是体制问题，无法改变，不做评判，只是长此以往必将打击真正做事企业的信心。&br&&/li&&li&政策制定部门的低效率：直到2015年5月份才发布具有国家级影响力的制造业战略规划“中国制造2025”，而关于工业机器人细分领域的规划”机器人产业发展规划(年)“直到今年的3月底才公布。作为对比，我们看一下其他国家/地区相关规划、计划的时间表：&br&&/li&&ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//en.wikipedia.org/wiki/Industry_4.0& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Industry 4.0&/a&： 2011年4月份首次提出，2013年4月发布发布最终报告；&/li&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.smerobot.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&SMErobot(TM)&/a&：项目周期为2005年3月~2009年5月，研究如何制造更好的适应中小企业需求的工业机器人，目前火热的协作机器人，一部分的推动力就来自于该项目的研究成果。该项目背后的除了政府和相关组织，大家熟悉的著名厂商如ABB、KUKA、柯马、莱斯、Güdel都参与其中。&/li&&li&先进制造业伙伴关系计划： 2011年6月由奥巴马政府提出，旨在重塑美国制造业的领先地位。除此之外， &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.robotics-vo.us/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&USA Robotics VO&/a& 还在2009年及2013年发布了两个机器人发展路线图，指导美国机器人行业的发展，值得一提的是路线图的标题《&b&From Internet to Robotics&/b&》，足见对机器人行业的重视和看好程度。&/li&&/ul&&/ul&要知道，每一项政策发布之前都需要历经多年的详细调研和分析，发布时间晚了3年，可能学术和行业的深度研究就晚了6年甚至更多。&br&&br&工业机器人难度虽高，但毕竟不是飞机和火箭，找到一个好团队，瞄准一个好方向，想做的赶快做起来，不要辜负了这个好时代。&br&&br&以上，与诸君共勉。&br&&br&&br&欢迎关注：&br&&a href=&https://zhuanlan.zhihu.com/onionbots& class=&internal&&OnionBots - 知乎专栏&/a&&br&&br&我们的公众号（珞石机器人）：&br&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//weixin.qq.com/r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&weixin.qq.com/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& (二维码自动识别)&/p&
这个问题其实分两个层次，前半部分“机械臂的难点在那些地方？”主要是技术方面的问题；后半部分“为什么国内机械臂造的不够好？”则是国内整个机器人行业的问题。 结合在产品开发的一些体会， 站在机器人整机生产商的角度来看，这个问题的答案可以概括如下…
含泪握爪，某主机厂设备工程师一枚，情况和你是一样一样的，作为同行，特来交流一下看法。这个行业这个岗位优劣势都很明显，首先说不好的，1.汽车业乃至所有传统制造业发展和竞争太充分，不说到暮年，可能也过中年，待遇啥的比起隔壁聊互联网、金融动不动月薪6位数的大咖略显屌丝。2.设备岗位在公司内部上升通道有限，属于辅助岗位，非主营业务，有天然职业天花板。3.技术积累慢，难落地，想凭个人技术去创业基本上很困难，比如PLC，你再精通也很难象搞软件的那样将技术和需求联系起来，做个APP就可能火。&br&
好的一些方面，1.技术上的积累既是劣势也是优势，工业技术（如自控、电气、机器人）积累慢但是胜在水滴穿石，我也见过很多技术大牛专家，地位非常之超然，只要潜心修炼，技术是能带来财富的。2.行业前景在升温，从德国的工业4.0，美国的制造业重返国家战略，中国的制造业也在升级转型，近期的机器人，工业自动化，智能厂等概念也很火热，制造业被长久低估后很可能会强势崛起一波，因为提质增量的发展经济必须要靠工业。&br&
因此有几点建议和个人感想吧：1.要想财富自由，未来必须成为企业高管、某技术领域专家或是企业老板，在所在岗位和公司能爬多高就爬多高，这是肯定的。2.学习核心技术，比如你提到的电气自动化，PLC，机器人相关技术等等，见效肯定慢但肯定有用，不要急躁，同时关注行业先进技术的发展方向如西门子的TIA，portal等等。3.等技术积累到一定程度，可以考虑跳槽的事，择业面还是比较广阔的，但尽量往高科技企业、新兴制造业、核心岗位跳，往做研发做技术的上游企业跳。4.关注互联网、大数据等等，它们正在和所有行业接轨，是机遇和挑战。5.创业，本行业接触到的确实不多。暂时就这些，希望能有点用。
含泪握爪，某主机厂设备工程师一枚，情况和你是一样一样的，作为同行，特来交流一下看法。这个行业这个岗位优劣势都很明显，首先说不好的，1.汽车业乃至所有传统制造业发展和竞争太充分，不说到暮年，可能也过中年，待遇啥的比起隔壁聊互联网、金融动不动月…
这个问题不错，我也正在找类似问题，希望来作为知乎上有同样兴趣探讨的平台。&br&&a data-hash=&06f3b1c891d0d504eea8af& href=&//www.zhihu.com/people/06f3b1c891d0d504eea8af& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@冷哲& data-tip=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af& data-hovercard=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af&&@冷哲&/a&已经开了头对现在工业机器人的局限做了分析，我就接下去拓展谈谈我的观点吧，但仅尝试回答问题1里在技术方面出现的几个制约条件（好绕。。。）&br&&br&&p&工业机器人和人相比的优点我就不赘述了，因为这些点往往是任何一个自动化设备都享有的，比如质量稳定，不会辞职，不介意危险肮脏乏味的工作等等。&br&&/p&&p&我主要在技术角度（社会经济的宏观微观影响啥的我就不擅长了），谈谈工业机器人当前的优劣势 (本文稍长)。&/p&&br&&p&1. 通用性&/p&&p&工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类（如冷哲说的产线上只要早上花十分钟介绍下新工艺就可以开工新产品了），但相对于很多工业自动化常见的专机（专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案），工业机器人还是灵活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上再做大量投资。&/p&&p&但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。&/p&&br&&p&2. 机电性能&/p&&p&工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度（指重复运动到点精度），抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来（如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了）。&/p&&p&但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境（高温或特低温）设备等，工业机器人尚力不能及。&/p&&br&&p&3. 人机合作&/p&&p&传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险（想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧）。主要原因是一般机器人，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况（如突然有人触碰），它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生产效率。&/p&&p&所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如Rethink Robotics的Baxter，Universal Robots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头（ABB，KUKA，Yaskawa等）的半概念半成品的机器人。而从产业需求看来，已通过传统工业机器人解决了对精度速度重量等自动化需求后，也的确是时候开始满足人机安全合作了。&/p&&br&&p&4. 易用性&/p&&p&传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号（老和其他设置如夹具，输送线等合作）。而指导机器人这么做得过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。&/p&&p&这些厂商是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争对手不同，维护一个编程方式也无可厚非，三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。&/p&&p&当然在业界，大家早已思考编程可否做的直观简单些，但在传统厂家中除了一次次地概念性的展示外（如利用外骨骼，3D图像，虚拟现实，iPhone等等），一直没什么商业实用进展，以至于大家再听到“简易编程”等关键词都想吐了。&/p&&p&但庆幸地还是有后来者敢于挑战，也从零开始做出成就，并成为被认可的卖点。对，说的就是Rethink Robotics和Universal Robots！这也鲜活地论证了创新者窘境里为什么颠覆性技术往往不会在领先企业中成功（尽管他们有足够的资源），却总是被后来挑战者发扬光大。因为领先者在颠覆性技术上每走远一步，就往往离自己的铁饭碗远离一步，内外部阻力都很大！&/p&&p&不管怎么，机器人的易用性开始得到重视，如何能让人不经任何（或过多）培训，就能像玩iPhone一样很快玩转机器人，已经变成大厂商们开始大力投资的方向来。&/p&&br&&p&5. 成本&/p&&p&机器人的成本从小型号的几万RMB到大型的上百万RMB都有。这个成本自然低于高端专业制造设备，但也可能会高于国内小集成商们拼凑出的自动化方案来。但从一直来西方工业界及近几年国内制造业对机器人的欢迎程度看来，说明机器人自动化的经济优势普遍到了一个临界点，超过了其他替代方案（人工，或专机），看来这个成本还是值得的。&/p&&p&其实要走传统机器人的老路，那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环的运动机构，靠的就是电机和齿轮箱的高精度配合。而大部分领先厂商的这些关键零部件都是从日本几家厂商那买的，（这也是国内公司自己制造的机器人，买同样的零部件，也不会便宜多少，因为日本厂商不会为了你这点量给多少折扣）。除非中国零部件制造商能静下心来，努力追赶上日本人的技术，从而以价格优势打破多年来的垄断，才能真正促进国内机器人厂商的发展。&/p&&p&另一个就是另辟蹊径，追求其他技术和市场。如Rethink Robotics当时甚至考虑用塑料的齿轮箱来降低成本，而通过视觉来弥补运动精度损失，就像人的眼睛来辅助手的精微操作一样。但毕竟不能一步登天，所以Baxter机器人暂时在精度和速度上完全无法与传统机器人相比，但在它能处理的物料抓放的应用中，却也足够了。也许随着Rethink的努力，会在硬件较差的情况下，通过软件的智能化弥补，来达到与传统工业机器人竞争的程度（那就是真颠覆这些传统大厂商了）。&/p&&br&&p&6. 智能性&/p&&p&之所以将智能型放在最后一点，因为相对现在市场对机器人的主流需求（即强，快，准），它暂时还不是最迫切的。这也体现了传统工业机器人的优势（任劳任怨，保质保量，是个“干活”的好手）和不足（但很“笨”，老得让人教）。&/p&&p&但不代表智能型不重要，相反企业已经开始做技术投资了。比如怎么让机器人更好的理解人的指挥意图，相对自主的去理解并规划任务，而不需一个点一个点得让人告诉它怎么走；如何让机器人在外围环境发生变化下（光线变暗影响图像识别，传送带上物品有损坏需要特殊处理）自动适应；如何通过触觉视觉听觉等感知判断零部件的装配质量，等等。&/p&&p&这方面美国人做的比较好（当然他们也是避实击虚，因为传统工业机器人硬件上的技术和市场已基本被日本欧洲企业统治），ROS Industrial，Rethink Robotics等都在做有领先的尝试。&/p&&br&&p&以上是我从个人工作中对技术方面的简要总结（一不小心码了三小时的字。。。），欢迎其他爱好者一起来探讨。&/p&
这个问题不错，我也正在找类似问题，希望来作为知乎上有同样兴趣探讨的平台。 已经开了头对现在工业机器人的局限做了分析，我就接下去拓展谈谈我的观点吧，但仅尝试回答问题1里在技术方面出现的几个制约条件（好绕。。。） 工业机器人和人相比的优点我…
谢邀。&br&&br&目前还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，都是针对整机而言。&br&评价工业机器人整机性能的指标有很多（后面会单独解释），不同的设计导向，会导致不同的配件搭配、结构设计以及参数调整，就像汽车一样，有专注于直道加速的美式肌肉车，也有善于攻弯的欧系性能跑车，ECU（控制系统）只是其中的一环而已，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）都极大的影响着整体的性能。&br&&br&扯远了，溜回来。&br&&br&国标《GB/T 12642 - 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中规定了十几种机器人的性能指标，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、路径精度。&br&&br&工业机器人控制系统的性能可以由机器人的&b&位姿精度&/b&和&b&路径精度&/b&来间接表示。&br&&br&&b&1、重复定位精度（Repeatability）：&/b&&br&重复定位精度主要取决于Drive Chain的精度，在当前工业机器人几乎全部采用17位以上的电机编码器+高精度减速器的情况下，只要结构件的刚性不是太差，安装水平不是太挫，重复定位精度都不会太低，这个跟上层的控制系统关系不大。可参考 &a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&工业机器人在制造过程中怎么校正各臂的水平与垂直？ - 韩峰涛的回答&/a&&br&测试重复定位精度的方法有很多，激光跟踪仪是土豪的选择，经济实惠的话可以选择用千分表做一个正交的测量装置，例如这样的：&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/fdc5dfd334_b.jpg& data-rawwidth=&555& data-rawheight=&312& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&555& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/fdc5dfd334_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/03e534fea07c7dc6edeea_b.jpg& data-rawwidth=&480& data-rawheight=&339& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&480& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/03e534fea07c7dc6edeea_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&b&2、位姿精度（Pose Accuracy）：&/b&&br&位姿精度一般指位姿重复度，表示机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度，如下图所示，测量设备采用激光跟踪仪最方便简单：&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/387edd49a1b9a659fcf451_b.jpg& data-rawwidth=&402& data-rawheight=&331& class=&content_image& width=&402&&&/figure&&br&&br&想要达到较高的位置精度，需要控制系统提供以下功能：&br&&ul&&li&补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等；&/li&&li&补偿关节柔性及连杆柔性；&/li&&li&提供高精度的机械零点标定功能；&/li&&/ul&如果某一个控制系统可以将机器人在整个工作空间的位姿精度在控制在±1mm以下，那基本上就是非常牛逼的水平了。&br&&br&&b&3、路径精度（Path Accuracy）：&/b&&br&一般是指路径重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。&br&测试方法简单来说，就是让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径，如下图所示，测试设备使用激光跟踪仪是方便的：&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/64f45a74efdcd46b000e41_b.jpg& data-rawwidth=&538& data-rawheight=&393& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&538& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/64f45a74efdcd46b000e41_r.jpg&&&/figure&&br&&br&要做到较高的路径精度，基于模型的控制能力（&b&Model Based Control&/b&）是必须的，参考下图：&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/d82d79632fcb4ce7ea7c30ef3cd4d27f_b.jpg& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&414& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/d82d79632fcb4ce7ea7c30ef3cd4d27f_r.jpg&&&/figure&&br&&br&右边使用了基于模型的控制，可以看到机器人在转弯区和圆弧等曲率比较大的路径上保持了非常好的轨迹精度。这个是ABB的Quick Move和True Move的对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的路径一致性。图片来源：《Robot Control Overview
An Industrial Perspective》。&br&&br&基于模型的控制可以简单理解为常见的动力学控制，把关节间的科氏力、惯性和重力采用前馈控制进行解耦，并在不超出各关节力矩约束的情况下进行轨迹规划，以最大化的利用伺服电机的性能，提高运动速度，并保证路径精度。&br&&br&此外，当机器人速度比较慢时或者路径较短关节频繁经过“0”速点，摩擦力的影响就会变大，因此要获得足够的路径精度，也要对&b&关节摩擦进行补偿&/b&。某厂的关节摩擦补偿功能开启后，最高可以将机器人在小路径上的精度提高到正负0.1mm！&br&&br&据说ABB在和别家机器人比控制系统性能时，会选择比赛画圈圈，看谁画的多，画的圆，画的持久之后还是那么圆~&br&&br&其他的还有力控精度（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DbnOQeugB9WY& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=bnOQeugB9WY&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）、多机器人协调控制速度与精度（&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//v.youku.com/v_show/id_XMzc2NzI5NzQ0.html%3Ffrom%3Ds1.8-1-1.2& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ABB Robotics&/a&）、基于环境和自身约束的路径规划（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DSfJekxL52H4& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=SfJekxL52H4&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）等等等等等，太多了，一时半会写不完，以后补充。&br&&br&------------------------------&br&提高机器人的柔性和安全性，阻抗控制是其中一种方法，其他的方法还包括采用SEAs（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//groups.csail.mit.edu/lbr/hrg/1995/mattw_ms_thesis.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/lb&/span&&span class=&invisible&&r/hrg/1995/mattw_ms_thesis.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）、视觉传感器（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DeqXHunQo1bg& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=eqXHunQo1bg&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&
&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.rethinkrobotics.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Rethink Robotics&/a&）、不知道怎么做的黑科技（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DK_8gGhi3z-M& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=K_8gGhi3z-M&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）等等，改天有时间再补充吧。&br&&br&话说CPA是什么鬼？&br&&br&欢迎关注：&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.onionbots.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&OnionBots – 那些靠谱和不靠谱的机器人知识&/a&&br&&br&我们的公众号：&br&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//weixin.qq.com/r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&weixin.qq.com/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& (二维码自动识别)&/p&
谢邀。 目前还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，都是针对整机而言。 评价工业机器人整机性能的指标有很多（后面会单独解释），不同的设计导向，会导致不同的配件搭配、结构设计以及参数调整，就像汽车一样，有专…
作为一个工业自动化攻城狮，说一下自己学习的历程吧，大学是学机械设计的，所以对于PLC应该算是从门外汉学起的，还是很好学的，不废话了，讲正题。&br&===========================================================&br&以下所述是针对于西门子S7-300、S7-400系列PLC所言，与S7-200系列PLC有所区别，有人说从300学起是不是有点难，就像我在评论中所说，如果S7-200相当于一辆奇瑞QQ，S7-300就是一辆大众passat，练车用QQ还是passat并没有多大区别。在基于软件不需要硬件学习的基础上，200和300的成本是一样的，选一个功能更强大的没什么不好。&br&==========================================================&br&1.门外汉阶段：此阶段建议看一些基础的东西，如什么是PLC( Programmable Logic Controller可编程控制器)，基本原理是什么，可以应用在哪些地方之类的，反正就是对PLC有个整体的了解就好了。我的总结PLC就相当于人的大脑，各种检测原件(输入信号)就好比人的眼睛、耳朵、鼻子，执行原件(输出信号)就是手脚，PLC通过收集信号，然后通过逻辑运算(大脑思考判断)，指挥执行原件动作。&br&&br&2.初级入门：PLC种类很多，就对楼主的西门子来说吧。首先你需要一台电脑，配置一般就行，市面上主流配置就可以了，CPU(指PLC)就不用了；其次，安装编程软件Step7(简称S7)，版本建议5.4以上，现在我们做项目都是用5.5版本的。安装方法可以看这里 &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/touch_new/preview_new.do%3Fid%3Dhtml%3D1& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/touch_new/pre&/span&&span class=&invisible&&view_new.do?id=&html=1&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& 安装模拟软件PLCSIM，看这里&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//wenku.baidu.com/link%3Furl%3D9epBGMTAkD4YXM75kWUJFGgWdvpiI2KJHDhG_zmQqtCz4hb-svV__7OEKLTZ0gUn5jh0nxZx2Y27mgfw4fEhvJ23NfjM-Grx3g6DHrCRjKS& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&wenku.baidu.com/link?&/span&&span class=&invisible&&url=9epBGMTAkD4YXM75kWUJFGgWdvpiI2KJHDhG_zmQqtCz4hb-svV__7OEKLTZ0gUn5jh0nxZx2Y27mgfw4fEhvJ23NfjM-Grx3g6DHrCRjKS&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br& 软件安装完以后，就可以开始入门之旅了。（建议装在虚拟机中，与正常使用的系统分开，一是因为软件启动会有很多服务，影响电脑性能；二是编程软件容易被杀毒及其他软件破坏，导致无法使用，重装软件太过麻烦）&figure&&img data-rawwidth=&720& data-rawheight=&1280& src=&https://pic4.zhimg.com/50/5baaf98edba7ba841a589a31_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/5baaf98edba7ba841a589a31_r.jpg&&&/figure&这是我刚工作的时候买的一本书，现在看来选的还是挺对的，讲的东西都简单易懂。&br&&br&①开始入门当然就是梯形图了(在此插一句，之前看到某位答主说梯形图落后，企业已经不用了，表示反对！就像评论所说，语言无优劣，编程有技巧！本人在冶金行业央企工作，上亿的项目都会用到梯形图，大家不要认为简单就无用)先编写简单的小程序，比如红绿灯 ，运输带，小车之类的，都是只有几行的程序，这时候用到的都是开关量，也就是0和1的逻辑，学会用PLCSIM做模拟，会了模拟，什么是输入(I )，什么是输出(Q)，什么是中间变量(M)，就都理解了，前面说的小程序秒懂，此阶段一天时间就差不多了。&br&下面就是一个控制电机正反转的小程序，两行就可以实现，用模拟器把转起来就是这个样子了，点击模拟器中的小方块就可以模拟输入信号，对应的输出信号也会自动出现小对号。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/2dc67f532eadf_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/2dc67f532eadf_r.jpg&&&/figure&&br&②学习数据的处理，包括数据的传输，转换，其中涉及到数据类型等基础知识，如果是工科学生，学过C语言应该很容易，数据处理中需要用到很多基础功能块，像加减乘除这些块一看就知道啥功能，比如move那些看不懂的块，按F1看帮助，帮助写的可能很复杂，多看几遍就明白了，看完最好自己做笔记，记成自己容易理解的(各种复杂的块，长篇的英文帮助，这个阶段是最容易让人失去学习兴趣和动力的，一定要坚持住)。数据处理也可以用模拟器模拟，很直观。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/1a8cca1ef8ffbd5aacdd09d_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/1a8cca1ef8ffbd5aacdd09d_r.jpg&&&/figure&&br&③前面说的都是零件，学的差不多就可以开始拼积木了——功能和功能块。块类似于子程序，使我们的程序结构化，简化程序组织，便于修改、查错、调试。&br&简单举个例子：&br&你有一千个灯泡要控制开关，他们的控制逻辑相同，虽说每个控制程序只需要短短几行，但每个都写这么几行那就是几千行，非累吐血不可。。。这时候块的用武之地就来了，根据控制逻辑编写一个灯泡的控制程序，只把I/O作为接口做成功能块，然后对于每个灯泡调用这个功能块就好了。也就是说把零件拼成了部件，有需要就直接用部件。如果单体控制程序特别复杂，有多大好处你懂得。。&br&软件中有自带的系统功能和功能块，学习这些块还是要找F1帮忙，自己做好笔记。其实到了这个阶段，那些系统功能块还没都看明白，我就手痒开始自己堆积木了。在堆积木的过程中，边用边学，进步会很快。&br&3.入门阶段：此阶段就需要学会编辑人机界面了，人机界面可以显示设备运行状态，也可以对设备进行控制。画面种类也很多，就说西门子自家的wincc吧。我们做工程都是用wincc7.0以上的版本了，但自学的话不建议安装7.0及以上版本，原因是对电脑硬件要求高，一般机器跑起来很吃力。推荐安装wincc6.2版本，此版本功能完全能满足你学习需要，五年前的电脑就能跑的起来。软件很好找，英语不好的建议下载亚洲版，学霸就随意了，具体安装方法可以参照这里&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//wenku.baidu.com/link%3Furl%3DbGWW_t2CkEEyQeHSVgREh_LdKAjF7O_VKdO2RPXnz4Ei6gPNgofEdYFFkC7pSqt69y5i8EYQOCypdjkPaEJWT9qdUL7fZiTHCrUQ-RCEZYi& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&WinCC6.2完全安装方法&/a& 。&br&安装完编辑界面就是这个样子。怎么用就自己网上找资料吧，不是一句两句能说明白的，我的意思不是说软件复杂，是杂！&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/a5c9a3a671ce6_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/a5c9a3a671ce6_r.jpg&&&/figure&&br&这个是做过的一个小项目，只有一些泵和阀，控制逻辑都很简单。在画面中可以显示压力，流量之类的信息，也可以对设备操作控制。学会做这样的一个画面需要多长时间？一周就够了！没错，就是一周！这画面看起来貌似挺复杂的，其实就是简单的连了程序中的变量，没有控件，没有脚本！画面一样可以利用模拟器和虚拟的cpu建立连接，在你能够在模拟环境中将画面和程序模拟运行起来，你就算入门成功了！&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/43e9ef337b2b134a47d6dca9e2ad4da7_b.jpg& data-rawwidth=&518& data-rawheight=&261& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&518& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/43e9ef337b2b134a47d6dca9e2ad4da7_r.jpg&&&/figure&&br&入门成功相当于什么水平？大学毕业的水平吧，可以找工作了！！！什么样的工作？电气维护！比如水站、液压站之类以控制泵阀为主的区域。当然你去了以后是要学习硬件的，逐步迈向中级阶段。&br&===============&br&简单说下做项目的基本步骤，做项目一般要有机械设备厂家出控制说明书，就是设备的动作原理，有的设备会自带执行元件(电动机，阀门等)及检测元件(接近开关，仪器仪表等)，纯机械设备就需要电气专业的来选型。基本有以下几步：&br&第一，根据I/O数量及控制的复杂程度选CPU模块，I/O模块(远程站)，供电及通讯模块，变频器等。&br&第二，选电缆，继电器，开关等。&br&第三，选控制机柜，一般都是选标准柜子。&br&第四，绘制接线图，供电图及原理图等。&br&第五，装配控制机柜和编写程序同时进行。&br&第六，控制柜校线，上电，测试程序。&br&第七，机柜进现场接外线，供电。&br&第八，现场调试程序。&br&第九，运行测试。&br&&br&===============&br&很多人私信要我微信或者QQ，很抱歉，私人微信和QQ不想加人，如果有什么问题，大家发到评论里一起探讨就好
作为一个工业自动化攻城狮，说一下自己学习的历程吧，大学是学机械设计的，所以对于PLC应该算是从门外汉学起的，还是很好学的，不废话了，讲正题。 =========================================================== 以下所述是针对于西门子S7-300、S7-400系列…
由于不了解提问者的基本情况，就简单介绍一下自己的使用经验吧：&br&&br&本人非电子专业，使用Arduino完全出于兴趣，目前主要用于实验过程中的自动化操作。&br&&br&一、基础准备&br&主要是看一些入门介绍的电子文档，如Arduino_Basic.PDF、ArduinoL2.PDF 、《ARDUINO_NOTEBOOKv6》、《Getting Started with Arduino》、《Making Things Talk》&br&前面两个PDF文档见如下地址&br&&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/p-.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/p-.ht&/span&&span class=&invisible&&ml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/p-.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/p-.ht&/span&&span class=&invisible&&ml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&br&&br&二、软件&br&&br&1、了解C语言的基本语法&br&2、多看一些别人的arduino代码范例（推荐下面的第4个学习网站、从点亮一个LED开始）&br&3、寻找并收集一些基本的LIB&br&4、了解模拟端口、数据端口存取，串口、SPI、I2C等通讯&br&&br&三、硬件&br&1、常用的传感器，如人体红外热释、温湿度传感器、振动传感器、霍尔传感器、继电器、门磁传感器、超声波测距、红外测距传感器、烟雾传感器、颜色传感器等&br&2、常用器件的使用，如LED（可以学习LED 的触摸感应）、模数转换器、电容（可以自制电容触摸感应器件）、电阻、光敏电阻、干簧管、比较器、GSM模块、存储芯片（AT24C256等）&br&3、舵机、步进电机、伺服电机等控制与操作&br&4、模块，如语音模块、 USB模块、无线模块（GSM、315M、433M、红外、蓝牙等）、WIIMOTE手柄、时间模块（如DS1302）、LCD显示屏（如nokia_3310、LCD1602等）&br&&br&&br&&br&四、进阶还可以学习&br&1、滤波算法（如卡尔曼滤波等）&br&2、arduino的睡眠（&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//interface.khm.de/index.php/lab/experiments/sleep_watchdog_battery/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&interface.khm.de/index.&/span&&span class=&invisible&&php/lab/experiments/sleep_watchdog_battery/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）&br&3、PID控制&br&4、中断&br&&br&&strong&&/strong&&strong&&/strong&&strong&&/strong&&br&&br&五、学习网站或博客（排名不分先后）&br&1、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.sina.com.cn/arduino& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.sina.com.cn/arduin&/span&&span class=&invisible&&o&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&2、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.flamingoeda.com/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.flamingoeda.com/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&3、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.roboticfan.com/blog/user_/index.shtml& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&roboticfan.com/blog/use&/span&&span class=&invisible&&r_/index.shtml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&4、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.icdev.com.cn/%3F20513/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&icdev.com.cn/?&/span&&span class=&invisible&&20513/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&5、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//chaishushan.googlecode.com/svn/doc/arduino/r106/index.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&chaishushan.googlecode.com&/span&&span class=&invisible&&/svn/doc/arduino/r106/index.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&6、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//arduino.tw/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&arduino.tw/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&7、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.sina.com.cn/robotbase& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.sina.com.cn/robotb&/span&&span class=&invisible&&ase&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&8、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//imlab.cc/whale/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&imlab.cc/whale/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&&br&
由于不了解提问者的基本情况，就简单介绍一下自己的使用经验吧： 本人非电子专业，使用Arduino完全出于兴趣，目前主要用于实验过程中的自动化操作。 一、基础准备 主要是看一些入门介绍的电子文档，如Arduino_Basic.PDF、ArduinoL2.PDF 、《ARDUINO_NOTEBOO…
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。&br&&br&对于普通学生入门来说 &b&一款合适的机器人平台 + 入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。&/b&&br&&br&对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的书籍，在工作者演练，下面的平台内容直接略过。&br&&br&关于平台的选择和相应的学习教程，我放在最后，防止大图分散了重点。&br&&br&先结合机器人来说一下控制。对于设计任何一个控制系统来说，需要了解自己的输入、输出、控制元件，和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：&br&输入 --- 传感器 （声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加速度计，罗盘）&br&控制元件 --- 电机 &br&控制算法 --- 控制板 （小到单片机，大到微机）&br&输出 --- 你的控制目标 （比如机器人的路径跟踪）&br&&br&对这四方面都有了解之后，才能基本对机器人的控制有一个较为感性的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。&br&上面所说的各个传感器元件，都有廉价版可以购买学习，但随之引入的问题就是他们不精确，比如有噪声。消除这个噪声，你就需要在你的控制系统中引入更多的控制单元来消除这个噪声，比如加入滤波单元。&br&&br&上面说这么多，只是想表达，理论和算法都是有应用背景的，但同时，学习一些暂时无法应用的算法也并不助于入门，甚至可能走偏门，觉得越复杂越好。所有的工程应用者都会说某某算法非常好，但是经典还是PID。倘若不亲手设计一个PID系统，恐怕真的领略不到它的魅力。我大学本科的控制课程包含了自动控制理论和现代控制理论，但是直到我设计一个四旋翼无人机的时候，才真正建立了我自己对机器人控制的理解。&br&&br&&a data-hash=&0b353ea41b791415dfe5b& href=&//www.zhihu.com/people/0b353ea41b791415dfe5b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@曹梦迪& data-tip=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b& data-hovercard=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b&&@曹梦迪&/a& 推荐的那本《现代控制工程》是一本非常经典的专业书籍，需要理论知识，再进行详细的学习。我的建议是&b&先玩，玩到需要时，认真学习这部分理论。&/b&&br&&br&&br&&b&-----------------------------------------------------------------------------------------------------&/b&&br&推荐一些机器人平台。核心都涉及到运动控制。&br&&br&基于arduino的机器人平台是最大众的平台了，这是一个开源社区，很多关于机器人的简易设计和控制算法实现都能在google得到。淘宝&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3F%26initiative_id%3Dtbindexz_spm%3D1.%26sourceId%3Dtb.index%26search_type%3Ditem%26ssid%3Ds5-e%26commend%3Dall%26q%3Darduino%25BB%25FA%25C6%25F7%25C8%25CB%26suggest%3D0_10%26wq%3Darduino%2520%26suggest_query%3Darduino%2520%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&arduino机器人&/a&，包括arduino控制板和各类简易传感器，几百块之内钱都能得到。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/757d2b97daa375f6a8cca00e6afef56a_b.jpg& data-rawwidth=&210& data-rawheight=&209& class=&content_image& width=&210&&&/figure&同时推荐一下Udacity上的Robotics课程，基于arduino也都能实现完成。&br&&br&国外的有些Robotics课程使用的都是Lego Mindstorm作为实验平台（略土豪版）。红外，声呐，陀螺仪这些传感器Lego都有，同时它的电机也可以实现闭环控制。淘宝依旧可以买到&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3Finitiative_id%3Dstaobaoz_js%3D1%26q%3Dlego%2Bmindstorm%26stats_click%3Dsearch_radio_all%253A1& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lego mindstorm_淘宝搜索&/a&（海外代购版，我买过）&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/abd3dd59c1a_b.jpg& data-rawwidth=&275& data-rawheight=&183& class=&content_image& width=&275&&&/figure&&br&Imperial College London的Robotics课程就是以Lego为实验平台的，Andrew Davison的课件上所有的理论都可以用Lego实现&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.doc.ic.ac.uk/%7Eajd/Robotics/index.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Andrew Davison: Robotics Course&/a&&br&&br&如果这些都玩腻了，可以试试玩一个机器人飞行控制，比如四旋翼飞机。飞行器是六自由度控制，因此比小车要更加具有挑战性，也需要更精确的控制系统。下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arduino MultiWii的。依旧淘宝&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3F%26atab%3Dstats_click%253Dsearch_radio_all%js%3D1%26initiative_id%3Dstaobaoz_q%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%25B7%25C9%25D0%25D0%25C6%25F7%2520diy%26suggest%3D0_3%26wq%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26suggest_query%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四旋翼飞行器 diy_淘宝搜索&/a&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&682& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_r.jpg&&&/figure&&br&MultiWii是一个基于arduino的开源飞控平台，所有c代码都可得，不多于一两万行。如果把这些都研究透了，相比已经是专业水平了。&br&&br&---------------------------------------------------------------------------------------------------&br&&br&&br&谢邀~&br&祝玩的愉快！
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平…
&p&基于这个笔记的实体书了解一下？书名叫《自学Python——编程基础科学计算及数据分析》，将笔记的内容进行了系统整理，并补充了一些基础知识，可以对照两边的目录看差异。&b&基于2.7&/b&。京东有自营。&/p&&hr&&p&讨论一下关于版本的问题&/p&&ul&&li&这个问题没什么意义，没什么好纠结的。版本绝对不应该成为你学Python的首要考虑因素。&b&会Python的人，一般2和3都能用。&/b&要是能把这些Python 2的东西都玩6了，还怕Python 3不会？&/li&&li&&b&重要的一定是你会用这个工具解决问题，绝对不是你用的什么版本。&/b&用2用3我觉得没有本质的区别，只是工具操作起来不一样而已。学好解决问题的思路和方法才是最重要的。&/li&&li&所谓2020年停止支持，&b&我记得N年前官方说2010年发布的Python 2.7只支持到2015年&/b&？现在是哪年？不少公司因为历史原因，很多项目都是基于Python 2开发，迁移成本很高（相当于重写一遍代码），所以现阶段Python 2还是有很广泛的应用范围，短期内还是可以有用武之地的。传送门：&/li&&/ul&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/python/peps/commit/ffeffbecc%23diff-94a3d4ef9e5e& data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& data-image=&https://pic2.zhimg.com/v2-a54de748b60bfffbb1bf85e7ba42f33d_ipico.jpg& data-image-width=&200& data-image-height=&200& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Extend Python 2.7 life till 2020. · python/peps@f824620&/a&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-28e35e4aa23a4daf9ad584ce45b7d1ce_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&2256& data-rawheight=&276& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2256& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-28e35e4aa23a4daf9ad584ce45b7d1ce_r.jpg&&&/figure&&hr&&p&一些问答：&/p&&ul&&li&问：为什么笔记不是Python 3？&/li&&li&答：我14年学的时候用的Python 2，那时候还很流行。&/li&&li&问：建议升级成Python 3？&/li&&li&答：谢谢，没时间搞，将就一下，将就不了请您考虑别家。&/li&&li&问：书跟笔记有什么区别？&/li&&li&答：笔记是随手记的，遗漏错误什么的在所难免；书是系统写的，补充了很多基本概念跟详细的讲解，还有一些原来没有的内容，所以还是要更丰富些的。当然不想买，您就看笔记凑合一下，没人拦着您不让看。&/li&&li&问：Python 2和3的核心区别？&/li&&li&答：个人理解，Python 2和3影响比较大的几点核心区别在于：&/li&&ul&&li&print函数&/li&&li&整数除法&/li&&li&Unicode字符串&/li&&li&xrange和range&/li&&li&迭代器从.next()方法变成next()函数调用&/li&&li&一些原来返回列表的函数返回迭代器&/li&&li&变量作用域（比如for循环）&/li&&li&除了上述提到的区别（影响基础和进阶的部分），不影响NumPy、SciPy、Matplotlib、Pandas等后续模块的学习，3虽然不兼容2，但是总体的用法并没有太多改变。&/li&&/ul&&li&问：笔记为什么打不开？&/li&&li&答：网络问题或者代码托管网站的问题（如网址更新等），&b&不负责修复&/b&。&/li&&li&问：为什么某些代码运行不了/有错误？&/li&&li&答：所有的代码我都运行过，可能会存在一定的版本兼容问题（Python 3运行2的代码或者相应的工具包版本不一致），&b&不负责修复&/b&。&/li&&li&问：有错别字或者版本更新带来的不一致现象？&/li&&li&答：谢谢提醒，&b&不负责修复&/b&。&/li&&/ul&&hr&&p&Python 其实挺简单的，也挺强大的。&/p&&p&我用 Python 做科学计算，自学一年，也记了一年的笔记。&/p&&p&笔记链接（基于Python 2.7）：&/p&&ul&&li&Github：&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/lijin-THU/notes-python& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lijin-THU/notes-python&/a&&/li&&li&Nbviewer：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/index.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Jupyter Notebook Viewer&/a&&/li&&li&网页：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//lijin-thu.github.io/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lijin-thu.github.io&/a& &/li&&/ul&&p&笔记目录：&/p&&ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/01-python-tools/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01. Python 工具&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.01-python-overview.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.01 Python 简介&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.02-ipython-interpreter.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.02 Ipython 解释器&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.03-ipython-notebook.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.03 Ipython notebook&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.04-use-anaconda.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.04 使用 Anaconda&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/02-python-essentials/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02. Python 基础&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.01-a-tour-of-python.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.01 Python 入门演示&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.02-python-data-types.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.02 Python 数据类型&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.03-numbers.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.03 数字&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.04-strings.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.04 字符串&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.05-indexing-and-slicing.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.05 索引和分片&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.06-lists.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.06 列表&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.07-mutable-and-immutable-data-types.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.07 可变和不可变类型&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.08-tuples.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.08 元组&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.09-speed-comparison-between-list-%26-tuple.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.09 列表与元组的速度比较&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.10-dictionaries.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.10 字典&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.11-sets.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.11 集合&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.12-frozen-sets.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.12 不可变集合&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.13-how-python-assignment-works.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.13 Python 赋值机制&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.14-if-statement.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.14 判断语句&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.15-loops.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.15 循环&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.16-list-comprehension.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.16 列表推导式&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.17-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.17 函数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.18-modules-and-packages.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.18 模块和包&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.19-exceptions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.19 异常&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.20-warnings.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.20 警告&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.21-file-IO.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.21 文件读写&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/03-numpy/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03. Numpy&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.01-numpy-overview.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.01 Numpy 简介&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.02-matplotlib-basics.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.02 Matplotlib 基础&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.03-numpy-arrays.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.03 Numpy 数组及其索引&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.04-array-types.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.04 数组类型&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.05-array-calculation-method.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.05 数组方法&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.06-sorting-numpy-arrays.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.06 数组排序&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.07-array-shapes.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.07 数组形状&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.08-diagonals.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.08 对角线&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.09-data-to-%26-from-string.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.09 数组与字符串的转换&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.10-array-attribute-%26-method-overview-.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.10 数组属性方法总结&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.11-array-creation-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.11 生成数组的函数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.12-matrix-object.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.12 矩阵&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.13-general-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.13 一般函数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.14-vectorizing-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.14 向量化函数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.15-binary-operators.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.15 二元运算&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.16-universal-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.16 ufunc 对象&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.17-choose.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.17 choose 函数实现条件筛选&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.18-array-broadcasting.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.18 数组广播机制&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.19-reading-and-writing-arrays.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.19 数组读写&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.20-structured-arrays.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.20 结构化数组&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.21-record-arrays.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.21 记录数组&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.22-memory-maps.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.22 内存映射&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/03-numpy/03.23-from-matlab-to-numpy.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&03.23 从 Matlab 到 Numpy&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/04-scipy/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04. Scipy&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.01-scienticfic-python-overview.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.01 SCIentific PYthon 简介&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.02-interpolation-with-scipy.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.02 插值&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.03-statistics-with-scipy.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.03 概率统计方法&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.04-curve-fitting.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.04 曲线拟合&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.05-minimization-in-python.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.05 最小化函数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.06-integration-in-python.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.06 积分&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.07-ODEs.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.07 解微分方程&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.08-sparse-matrix.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.08 稀疏矩阵&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.09-linear-algbra.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.09 线性代数&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/04-scipy/04.10-sparse-linear-algebra.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&04.10 稀疏矩阵的线性代数&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/05-advanced-python/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05. Python 进阶&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.01-overview-of-the-sys-module.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.01 sys 模块简介&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.02-interacting-with-the-OS---os.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.02 与操作系统进行交互：os 模块&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.03-comma-separated-values.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.03 CSV 文件和 csv 模块&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.04-regular-expression.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.04 正则表达式和 re 模块&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.05-datetime.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.05 datetime 模块&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.06-sql-databases.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.06 SQL 数据库&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.07-object-relational-mappers.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.07 对象关系映射&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.08-functions.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.08 函数进阶：参数传递，高阶函数，lambda 匿名函数，global 变量，递归&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.09-iterators.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.09 迭代器&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.10-generators.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.10 生成器&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.11-context-managers-and-the-with-statement.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.11 with 语句和上下文管理器&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.12-decorators.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.12 修饰符&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.13-decorator-usage.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.13 修饰符的使用&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.14-the-operator-functools-itertools-toolz-fn-funcy-module.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.14 operator, functools, itertools, toolz, fn, funcy 模块&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.15-scope.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.15 作用域&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/05-advanced-python/05.16-dynamic-code-execution.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&05.16 动态编译&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06. Matplotlib&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.01-pyplot-tutorial.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.01 Pyplot 教程&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.02-customizing-plots-with-style-sheets.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.02 使用 style 来配置 pyplot 风格&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.03-working-with-text---basic.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.03 处理文本（基础）&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.04-working-with-text---math-expression.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.04 处理文本（数学表达式）&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.05-image-tutorial.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.05 图像基础&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/06-matplotlib/06.06-annotating-axes.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&06.06 注释&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.z}
这个问题其实分两个层次，前半部分“机械臂的难点在那些地方？”主要是技术方面的问题；后半部分“为什么国内机械臂造的不够好？”则是国内整个机器人行业的问题。 结合在产品开发的一些体会， 站在机器人整机生产商的角度来看，这个问题的答案可以概括如下…
含泪握爪，某主机厂设备工程师一枚，情况和你是一样一样的，作为同行，特来交流一下看法。这个行业这个岗位优劣势都很明显，首先说不好的，1.汽车业乃至所有传统制造业发展和竞争太充分，不说到暮年，可能也过中年，待遇啥的比起隔壁聊互联网、金融动不动月薪6位数的大咖略显屌丝。2.设备岗位在公司内部上升通道有限，属于辅助岗位，非主营业务，有天然职业天花板。3.技术积累慢，难落地，想凭个人技术去创业基本上很困难，比如PLC，你再精通也很难象搞软件的那样将技术和需求联系起来，做个APP就可能火。&br&
好的一些方面，1.技术上的积累既是劣势也是优势，工业技术（如自控、电气、机器人）积累慢但是胜在水滴穿石，我也见过很多技术大牛专家，地位非常之超然，只要潜心修炼，技术是能带来财富的。2.行业前景在升温，从德国的工业4.0，美国的制造业重返国家战略，中国的制造业也在升级转型，近期的机器人，工业自动化，智能厂等概念也很火热，制造业被长久低估后很可能会强势崛起一波，因为提质增量的发展经济必须要靠工业。&br&
因此有几点建议和个人感想吧：1.要想财富自由，未来必须成为企业高管、某技术领域专家或是企业老板，在所在岗位和公司能爬多高就爬多高，这是肯定的。2.学习核心技术，比如你提到的电气自动化，PLC，机器人相关技术等等，见效肯定慢但肯定有用，不要急躁，同时关注行业先进技术的发展方向如西门子的TIA，portal等等。3.等技术积累到一定程度，可以考虑跳槽的事，择业面还是比较广阔的，但尽量往高科技企业、新兴制造业、核心岗位跳，往做研发做技术的上游企业跳。4.关注互联网、大数据等等，它们正在和所有行业接轨，是机遇和挑战。5.创业，本行业接触到的确实不多。暂时就这些，希望能有点用。
含泪握爪，某主机厂设备工程师一枚，情况和你是一样一样的，作为同行，特来交流一下看法。这个行业这个岗位优劣势都很明显，首先说不好的，1.汽车业乃至所有传统制造业发展和竞争太充分，不说到暮年，可能也过中年，待遇啥的比起隔壁聊互联网、金融动不动月…
这个问题不错，我也正在找类似问题，希望来作为知乎上有同样兴趣探讨的平台。&br&&a data-hash=&06f3b1c891d0d504eea8af& href=&//www.zhihu.com/people/06f3b1c891d0d504eea8af& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@冷哲& data-tip=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af& data-hovercard=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af&&@冷哲&/a&已经开了头对现在工业机器人的局限做了分析，我就接下去拓展谈谈我的观点吧，但仅尝试回答问题1里在技术方面出现的几个制约条件（好绕。。。）&br&&br&&p&工业机器人和人相比的优点我就不赘述了，因为这些点往往是任何一个自动化设备都享有的，比如质量稳定，不会辞职，不介意危险肮脏乏味的工作等等。&br&&/p&&p&我主要在技术角度（社会经济的宏观微观影响啥的我就不擅长了），谈谈工业机器人当前的优劣势 (本文稍长)。&/p&&br&&p&1. 通用性&/p&&p&工业机器人可编程，支持多自由度运动，因此应用较灵活。虽然不及人类（如冷哲说的产线上只要早上花十分钟介绍下新工艺就可以开工新产品了），但相对于很多工业自动化常见的专机（专为一类工业应用或一家客户定制的机电集成方案），工业机器人还是灵活多了。工业应用改动不太大时，是可以通过机器人重新编程来满足新的需求，而无需在硬件上再做大量投资。&/p&&p&但相应的，它的相对不足会是效率。毕竟专机是为一个应用定制的，因此虽牺牲通用性但实现了效率优化，在产量这个客户非常关心的指标上能完成地很好。&/p&&br&&p&2. 机电性能&/p&&p&工业机器人普遍能达到低于0.1毫米的运动精度（指重复运动到点精度），抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来（如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了）。&/p&&p&但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境（高温或特低温）设备等，工业机器人尚力不能及。&/p&&br&&p&3. 人机合作&/p&&p&传统的工业机器人是关在笼子里工作的，因为它实在危险（想象一个抓着几十或几百公斤的家伙以四米每秒的速度甩着，谁也不想靠近吧）。主要原因是一般机器人，基于成本与技术的考虑，不会集成额外的传感器去感知外部的特殊情况（如突然有人触碰），它只会“傻傻”得照着人类编好的程序日复一日的动着，除非有外部信号告诉它停止。所以常见的方案就是为机器人配备笼子，当笼子门打开时，机器人收到信号便自动暂停。对安全的考虑，自然给机器人集成带来了很多额外的成本，笼子可能并不贵，但毕竟要为此仔细考虑产线排布，增加产线面积，改变人机合作方式等，从而影响生产效率。&/p&&p&所以最近比较受关注的工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”，如Rethink Robotics的Baxter，Universal Robots的PR系列，以及很多传统工业机器人巨头（ABB，KUKA，Yaskawa等）的半概念半成品的机器人。而从产业需求看来，已通过传统工业机器人解决了对精度速度重量等自动化需求后，也的确是时候开始满足人机安全合作了。&/p&&br&&p&4. 易用性&/p&&p&传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号（老和其他设置如夹具，输送线等合作）。而指导机器人这么做得过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。&/p&&p&这些厂商是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争对手不同，维护一个编程方式也无可厚非，三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。&/p&&p&当然在业界，大家早已思考编程可否做的直观简单些，但在传统厂家中除了一次次地概念性的展示外（如利用外骨骼，3D图像，虚拟现实，iPhone等等），一直没什么商业实用进展，以至于大家再听到“简易编程”等关键词都想吐了。&/p&&p&但庆幸地还是有后来者敢于挑战，也从零开始做出成就，并成为被认可的卖点。对，说的就是Rethink Robotics和Universal Robots！这也鲜活地论证了创新者窘境里为什么颠覆性技术往往不会在领先企业中成功（尽管他们有足够的资源），却总是被后来挑战者发扬光大。因为领先者在颠覆性技术上每走远一步，就往往离自己的铁饭碗远离一步，内外部阻力都很大！&/p&&p&不管怎么，机器人的易用性开始得到重视，如何能让人不经任何（或过多）培训，就能像玩iPhone一样很快玩转机器人，已经变成大厂商们开始大力投资的方向来。&/p&&br&&p&5. 成本&/p&&p&机器人的成本从小型号的几万RMB到大型的上百万RMB都有。这个成本自然低于高端专业制造设备，但也可能会高于国内小集成商们拼凑出的自动化方案来。但从一直来西方工业界及近几年国内制造业对机器人的欢迎程度看来，说明机器人自动化的经济优势普遍到了一个临界点，超过了其他替代方案（人工，或专机），看来这个成本还是值得的。&/p&&p&其实要走传统机器人的老路，那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环的运动机构，靠的就是电机和齿轮箱的高精度配合。而大部分领先厂商的这些关键零部件都是从日本几家厂商那买的，（这也是国内公司自己制造的机器人，买同样的零部件，也不会便宜多少，因为日本厂商不会为了你这点量给多少折扣）。除非中国零部件制造商能静下心来，努力追赶上日本人的技术，从而以价格优势打破多年来的垄断，才能真正促进国内机器人厂商的发展。&/p&&p&另一个就是另辟蹊径，追求其他技术和市场。如Rethink Robotics当时甚至考虑用塑料的齿轮箱来降低成本，而通过视觉来弥补运动精度损失，就像人的眼睛来辅助手的精微操作一样。但毕竟不能一步登天，所以Baxter机器人暂时在精度和速度上完全无法与传统机器人相比，但在它能处理的物料抓放的应用中，却也足够了。也许随着Rethink的努力，会在硬件较差的情况下，通过软件的智能化弥补，来达到与传统工业机器人竞争的程度（那就是真颠覆这些传统大厂商了）。&/p&&br&&p&6. 智能性&/p&&p&之所以将智能型放在最后一点，因为相对现在市场对机器人的主流需求（即强，快，准），它暂时还不是最迫切的。这也体现了传统工业机器人的优势（任劳任怨，保质保量，是个“干活”的好手）和不足（但很“笨”，老得让人教）。&/p&&p&但不代表智能型不重要，相反企业已经开始做技术投资了。比如怎么让机器人更好的理解人的指挥意图，相对自主的去理解并规划任务，而不需一个点一个点得让人告诉它怎么走；如何让机器人在外围环境发生变化下（光线变暗影响图像识别，传送带上物品有损坏需要特殊处理）自动适应；如何通过触觉视觉听觉等感知判断零部件的装配质量，等等。&/p&&p&这方面美国人做的比较好（当然他们也是避实击虚，因为传统工业机器人硬件上的技术和市场已基本被日本欧洲企业统治），ROS Industrial，Rethink Robotics等都在做有领先的尝试。&/p&&br&&p&以上是我从个人工作中对技术方面的简要总结（一不小心码了三小时的字。。。），欢迎其他爱好者一起来探讨。&/p&
这个问题不错，我也正在找类似问题，希望来作为知乎上有同样兴趣探讨的平台。 已经开了头对现在工业机器人的局限做了分析，我就接下去拓展谈谈我的观点吧，但仅尝试回答问题1里在技术方面出现的几个制约条件（好绕。。。） 工业机器人和人相比的优点我…
谢邀。&br&&br&目前还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，都是针对整机而言。&br&评价工业机器人整机性能的指标有很多（后面会单独解释），不同的设计导向，会导致不同的配件搭配、结构设计以及参数调整，就像汽车一样，有专注于直道加速的美式肌肉车，也有善于攻弯的欧系性能跑车，ECU（控制系统）只是其中的一环而已，发动机（伺服电机）、变速箱（减速器）、底盘/悬挂（结构件）都极大的影响着整体的性能。&br&&br&扯远了，溜回来。&br&&br&国标《GB/T 12642 - 2001 工业机器人性能规范及其试验方法 》中规定了十几种机器人的性能指标，其中经常提到的有三种：重复定位精度、位姿精度、路径精度。&br&&br&工业机器人控制系统的性能可以由机器人的&b&位姿精度&/b&和&b&路径精度&/b&来间接表示。&br&&br&&b&1、重复定位精度（Repeatability）：&/b&&br&重复定位精度主要取决于Drive Chain的精度，在当前工业机器人几乎全部采用17位以上的电机编码器+高精度减速器的情况下，只要结构件的刚性不是太差，安装水平不是太挫，重复定位精度都不会太低，这个跟上层的控制系统关系不大。可参考 &a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&工业机器人在制造过程中怎么校正各臂的水平与垂直？ - 韩峰涛的回答&/a&&br&测试重复定位精度的方法有很多，激光跟踪仪是土豪的选择，经济实惠的话可以选择用千分表做一个正交的测量装置，例如这样的：&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/fdc5dfd334_b.jpg& data-rawwidth=&555& data-rawheight=&312& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&555& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/fdc5dfd334_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/03e534fea07c7dc6edeea_b.jpg& data-rawwidth=&480& data-rawheight=&339& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&480& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/03e534fea07c7dc6edeea_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&b&2、位姿精度（Pose Accuracy）：&/b&&br&位姿精度一般指位姿重复度，表示机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度，如下图所示，测量设备采用激光跟踪仪最方便简单：&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/387edd49a1b9a659fcf451_b.jpg& data-rawwidth=&402& data-rawheight=&331& class=&content_image& width=&402&&&/figure&&br&&br&想要达到较高的位置精度，需要控制系统提供以下功能：&br&&ul&&li&补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等；&/li&&li&补偿关节柔性及连杆柔性；&/li&&li&提供高精度的机械零点标定功能；&/li&&/ul&如果某一个控制系统可以将机器人在整个工作空间的位姿精度在控制在±1mm以下，那基本上就是非常牛逼的水平了。&br&&br&&b&3、路径精度（Path Accuracy）：&/b&&br&一般是指路径重复精度，表示机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。&br&测试方法简单来说，就是让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径，如下图所示，测试设备使用激光跟踪仪是方便的：&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/64f45a74efdcd46b000e41_b.jpg& data-rawwidth=&538& data-rawheight=&393& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&538& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/64f45a74efdcd46b000e41_r.jpg&&&/figure&&br&&br&要做到较高的路径精度，基于模型的控制能力（&b&Model Based Control&/b&）是必须的，参考下图：&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/d82d79632fcb4ce7ea7c30ef3cd4d27f_b.jpg& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&414& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/d82d79632fcb4ce7ea7c30ef3cd4d27f_r.jpg&&&/figure&&br&&br&右边使用了基于模型的控制，可以看到机器人在转弯区和圆弧等曲率比较大的路径上保持了非常好的轨迹精度。这个是ABB的Quick Move和True Move的对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的路径一致性。图片来源：《Robot Control Overview
An Industrial Perspective》。&br&&br&基于模型的控制可以简单理解为常见的动力学控制，把关节间的科氏力、惯性和重力采用前馈控制进行解耦，并在不超出各关节力矩约束的情况下进行轨迹规划，以最大化的利用伺服电机的性能，提高运动速度，并保证路径精度。&br&&br&此外，当机器人速度比较慢时或者路径较短关节频繁经过“0”速点，摩擦力的影响就会变大，因此要获得足够的路径精度，也要对&b&关节摩擦进行补偿&/b&。某厂的关节摩擦补偿功能开启后，最高可以将机器人在小路径上的精度提高到正负0.1mm！&br&&br&据说ABB在和别家机器人比控制系统性能时，会选择比赛画圈圈，看谁画的多，画的圆，画的持久之后还是那么圆~&br&&br&其他的还有力控精度（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DbnOQeugB9WY& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=bnOQeugB9WY&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）、多机器人协调控制速度与精度（&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//v.youku.com/v_show/id_XMzc2NzI5NzQ0.html%3Ffrom%3Ds1.8-1-1.2& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ABB Robotics&/a&）、基于环境和自身约束的路径规划（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DSfJekxL52H4& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=SfJekxL52H4&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）等等等等等，太多了，一时半会写不完，以后补充。&br&&br&------------------------------&br&提高机器人的柔性和安全性，阻抗控制是其中一种方法，其他的方法还包括采用SEAs（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//groups.csail.mit.edu/lbr/hrg/1995/mattw_ms_thesis.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&groups.csail.mit.edu/lb&/span&&span class=&invisible&&r/hrg/1995/mattw_ms_thesis.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）、视觉传感器（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DeqXHunQo1bg& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=eqXHunQo1bg&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&
&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.rethinkrobotics.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Rethink Robotics&/a&）、不知道怎么做的黑科技（&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.youtube.com/watch%3Fv%3DK_8gGhi3z-M& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&youtube.com/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=K_8gGhi3z-M&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）等等，改天有时间再补充吧。&br&&br&话说CPA是什么鬼？&br&&br&欢迎关注：&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.onionbots.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&OnionBots – 那些靠谱和不靠谱的机器人知识&/a&&br&&br&我们的公众号：&br&&p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//weixin.qq.com/r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&weixin.qq.com/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& (二维码自动识别)&/p&
谢邀。 目前还没有专门针对工业机器人控制系统的性能测试标准，在机器人行业，提到性能规范，都是针对整机而言。 评价工业机器人整机性能的指标有很多（后面会单独解释），不同的设计导向，会导致不同的配件搭配、结构设计以及参数调整，就像汽车一样，有专…
作为一个工业自动化攻城狮，说一下自己学习的历程吧，大学是学机械设计的，所以对于PLC应该算是从门外汉学起的，还是很好学的，不废话了，讲正题。&br&===========================================================&br&以下所述是针对于西门子S7-300、S7-400系列PLC所言，与S7-200系列PLC有所区别，有人说从300学起是不是有点难，就像我在评论中所说，如果S7-200相当于一辆奇瑞QQ，S7-300就是一辆大众passat，练车用QQ还是passat并没有多大区别。在基于软件不需要硬件学习的基础上，200和300的成本是一样的，选一个功能更强大的没什么不好。&br&==========================================================&br&1.门外汉阶段：此阶段建议看一些基础的东西，如什么是PLC( Programmable Logic Controller可编程控制器)，基本原理是什么，可以应用在哪些地方之类的，反正就是对PLC有个整体的了解就好了。我的总结PLC就相当于人的大脑，各种检测原件(输入信号)就好比人的眼睛、耳朵、鼻子，执行原件(输出信号)就是手脚，PLC通过收集信号，然后通过逻辑运算(大脑思考判断)，指挥执行原件动作。&br&&br&2.初级入门：PLC种类很多，就对楼主的西门子来说吧。首先你需要一台电脑，配置一般就行，市面上主流配置就可以了，CPU(指PLC)就不用了；其次，安装编程软件Step7(简称S7)，版本建议5.4以上，现在我们做项目都是用5.5版本的。安装方法可以看这里 &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/touch_new/preview_new.do%3Fid%3Dhtml%3D1& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/touch_new/pre&/span&&span class=&invisible&&view_new.do?id=&html=1&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a& 安装模拟软件PLCSIM，看这里&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//wenku.baidu.com/link%3Furl%3D9epBGMTAkD4YXM75kWUJFGgWdvpiI2KJHDhG_zmQqtCz4hb-svV__7OEKLTZ0gUn5jh0nxZx2Y27mgfw4fEhvJ23NfjM-Grx3g6DHrCRjKS& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&wenku.baidu.com/link?&/span&&span class=&invisible&&url=9epBGMTAkD4YXM75kWUJFGgWdvpiI2KJHDhG_zmQqtCz4hb-svV__7OEKLTZ0gUn5jh0nxZx2Y27mgfw4fEhvJ23NfjM-Grx3g6DHrCRjKS&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br& 软件安装完以后，就可以开始入门之旅了。（建议装在虚拟机中，与正常使用的系统分开，一是因为软件启动会有很多服务，影响电脑性能；二是编程软件容易被杀毒及其他软件破坏，导致无法使用，重装软件太过麻烦）&figure&&img data-rawwidth=&720& data-rawheight=&1280& src=&https://pic4.zhimg.com/50/5baaf98edba7ba841a589a31_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&720& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/5baaf98edba7ba841a589a31_r.jpg&&&/figure&这是我刚工作的时候买的一本书，现在看来选的还是挺对的，讲的东西都简单易懂。&br&&br&①开始入门当然就是梯形图了(在此插一句，之前看到某位答主说梯形图落后，企业已经不用了，表示反对！就像评论所说，语言无优劣，编程有技巧！本人在冶金行业央企工作，上亿的项目都会用到梯形图，大家不要认为简单就无用)先编写简单的小程序，比如红绿灯 ，运输带，小车之类的，都是只有几行的程序，这时候用到的都是开关量，也就是0和1的逻辑，学会用PLCSIM做模拟，会了模拟，什么是输入(I )，什么是输出(Q)，什么是中间变量(M)，就都理解了，前面说的小程序秒懂，此阶段一天时间就差不多了。&br&下面就是一个控制电机正反转的小程序，两行就可以实现，用模拟器把转起来就是这个样子了，点击模拟器中的小方块就可以模拟输入信号，对应的输出信号也会自动出现小对号。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/2dc67f532eadf_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/2dc67f532eadf_r.jpg&&&/figure&&br&②学习数据的处理，包括数据的传输，转换，其中涉及到数据类型等基础知识，如果是工科学生，学过C语言应该很容易，数据处理中需要用到很多基础功能块，像加减乘除这些块一看就知道啥功能，比如move那些看不懂的块，按F1看帮助，帮助写的可能很复杂，多看几遍就明白了，看完最好自己做笔记，记成自己容易理解的(各种复杂的块，长篇的英文帮助，这个阶段是最容易让人失去学习兴趣和动力的，一定要坚持住)。数据处理也可以用模拟器模拟，很直观。&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/1a8cca1ef8ffbd5aacdd09d_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/1a8cca1ef8ffbd5aacdd09d_r.jpg&&&/figure&&br&③前面说的都是零件，学的差不多就可以开始拼积木了——功能和功能块。块类似于子程序，使我们的程序结构化，简化程序组织，便于修改、查错、调试。&br&简单举个例子：&br&你有一千个灯泡要控制开关，他们的控制逻辑相同，虽说每个控制程序只需要短短几行，但每个都写这么几行那就是几千行，非累吐血不可。。。这时候块的用武之地就来了，根据控制逻辑编写一个灯泡的控制程序，只把I/O作为接口做成功能块，然后对于每个灯泡调用这个功能块就好了。也就是说把零件拼成了部件，有需要就直接用部件。如果单体控制程序特别复杂，有多大好处你懂得。。&br&软件中有自带的系统功能和功能块，学习这些块还是要找F1帮忙，自己做好笔记。其实到了这个阶段，那些系统功能块还没都看明白，我就手痒开始自己堆积木了。在堆积木的过程中，边用边学，进步会很快。&br&3.入门阶段：此阶段就需要学会编辑人机界面了，人机界面可以显示设备运行状态，也可以对设备进行控制。画面种类也很多，就说西门子自家的wincc吧。我们做工程都是用wincc7.0以上的版本了，但自学的话不建议安装7.0及以上版本，原因是对电脑硬件要求高，一般机器跑起来很吃力。推荐安装wincc6.2版本，此版本功能完全能满足你学习需要，五年前的电脑就能跑的起来。软件很好找，英语不好的建议下载亚洲版，学霸就随意了，具体安装方法可以参照这里&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//wenku.baidu.com/link%3Furl%3DbGWW_t2CkEEyQeHSVgREh_LdKAjF7O_VKdO2RPXnz4Ei6gPNgofEdYFFkC7pSqt69y5i8EYQOCypdjkPaEJWT9qdUL7fZiTHCrUQ-RCEZYi& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&WinCC6.2完全安装方法&/a& 。&br&安装完编辑界面就是这个样子。怎么用就自己网上找资料吧，不是一句两句能说明白的，我的意思不是说软件复杂，是杂！&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/a5c9a3a671ce6_b.jpg& data-rawwidth=&1366& data-rawheight=&768& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1366& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/a5c9a3a671ce6_r.jpg&&&/figure&&br&这个是做过的一个小项目，只有一些泵和阀，控制逻辑都很简单。在画面中可以显示压力，流量之类的信息，也可以对设备操作控制。学会做这样的一个画面需要多长时间？一周就够了！没错，就是一周！这画面看起来貌似挺复杂的，其实就是简单的连了程序中的变量，没有控件，没有脚本！画面一样可以利用模拟器和虚拟的cpu建立连接，在你能够在模拟环境中将画面和程序模拟运行起来，你就算入门成功了！&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/43e9ef337b2b134a47d6dca9e2ad4da7_b.jpg& data-rawwidth=&518& data-rawheight=&261& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&518& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/43e9ef337b2b134a47d6dca9e2ad4da7_r.jpg&&&/figure&&br&入门成功相当于什么水平？大学毕业的水平吧，可以找工作了！！！什么样的工作？电气维护！比如水站、液压站之类以控制泵阀为主的区域。当然你去了以后是要学习硬件的，逐步迈向中级阶段。&br&===============&br&简单说下做项目的基本步骤，做项目一般要有机械设备厂家出控制说明书，就是设备的动作原理，有的设备会自带执行元件(电动机，阀门等)及检测元件(接近开关，仪器仪表等)，纯机械设备就需要电气专业的来选型。基本有以下几步：&br&第一，根据I/O数量及控制的复杂程度选CPU模块，I/O模块(远程站)，供电及通讯模块，变频器等。&br&第二，选电缆，继电器，开关等。&br&第三，选控制机柜，一般都是选标准柜子。&br&第四，绘制接线图，供电图及原理图等。&br&第五，装配控制机柜和编写程序同时进行。&br&第六，控制柜校线，上电，测试程序。&br&第七，机柜进现场接外线，供电。&br&第八，现场调试程序。&br&第九，运行测试。&br&&br&===============&br&很多人私信要我微信或者QQ，很抱歉，私人微信和QQ不想加人，如果有什么问题，大家发到评论里一起探讨就好
作为一个工业自动化攻城狮，说一下自己学习的历程吧，大学是学机械设计的，所以对于PLC应该算是从门外汉学起的，还是很好学的，不废话了，讲正题。 =========================================================== 以下所述是针对于西门子S7-300、S7-400系列…
由于不了解提问者的基本情况，就简单介绍一下自己的使用经验吧：&br&&br&本人非电子专业，使用Arduino完全出于兴趣，目前主要用于实验过程中的自动化操作。&br&&br&一、基础准备&br&主要是看一些入门介绍的电子文档，如Arduino_Basic.PDF、ArduinoL2.PDF 、《ARDUINO_NOTEBOOKv6》、《Getting Started with Arduino》、《Making Things Talk》&br&前面两个PDF文档见如下地址&br&&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/p-.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/p-.ht&/span&&span class=&invisible&&ml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.docin.com/p-.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&docin.com/p-.ht&/span&&span class=&invisible&&ml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&&br&&br&二、软件&br&&br&1、了解C语言的基本语法&br&2、多看一些别人的arduino代码范例（推荐下面的第4个学习网站、从点亮一个LED开始）&br&3、寻找并收集一些基本的LIB&br&4、了解模拟端口、数据端口存取，串口、SPI、I2C等通讯&br&&br&三、硬件&br&1、常用的传感器，如人体红外热释、温湿度传感器、振动传感器、霍尔传感器、继电器、门磁传感器、超声波测距、红外测距传感器、烟雾传感器、颜色传感器等&br&2、常用器件的使用，如LED（可以学习LED 的触摸感应）、模数转换器、电容（可以自制电容触摸感应器件）、电阻、光敏电阻、干簧管、比较器、GSM模块、存储芯片（AT24C256等）&br&3、舵机、步进电机、伺服电机等控制与操作&br&4、模块，如语音模块、 USB模块、无线模块（GSM、315M、433M、红外、蓝牙等）、WIIMOTE手柄、时间模块（如DS1302）、LCD显示屏（如nokia_3310、LCD1602等）&br&&br&&br&&br&四、进阶还可以学习&br&1、滤波算法（如卡尔曼滤波等）&br&2、arduino的睡眠（&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//interface.khm.de/index.php/lab/experiments/sleep_watchdog_battery/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&interface.khm.de/index.&/span&&span class=&invisible&&php/lab/experiments/sleep_watchdog_battery/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&）&br&3、PID控制&br&4、中断&br&&br&&strong&&/strong&&strong&&/strong&&strong&&/strong&&br&&br&五、学习网站或博客（排名不分先后）&br&1、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.sina.com.cn/arduino& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.sina.com.cn/arduin&/span&&span class=&invisible&&o&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&2、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.flamingoeda.com/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.flamingoeda.com/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&3、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.roboticfan.com/blog/user_/index.shtml& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&roboticfan.com/blog/use&/span&&span class=&invisible&&r_/index.shtml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&4、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.icdev.com.cn/%3F20513/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&icdev.com.cn/?&/span&&span class=&invisible&&20513/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&5、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//chaishushan.googlecode.com/svn/doc/arduino/r106/index.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&chaishushan.googlecode.com&/span&&span class=&invisible&&/svn/doc/arduino/r106/index.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&6、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//arduino.tw/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&arduino.tw/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&7、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.sina.com.cn/robotbase& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.sina.com.cn/robotb&/span&&span class=&invisible&&ase&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&br&8、&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//imlab.cc/whale/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&imlab.cc/whale/&/span&&span class=&invisible&&&/span&&/a&&br&&br&
由于不了解提问者的基本情况，就简单介绍一下自己的使用经验吧： 本人非电子专业，使用Arduino完全出于兴趣，目前主要用于实验过程中的自动化操作。 一、基础准备 主要是看一些入门介绍的电子文档，如Arduino_Basic.PDF、ArduinoL2.PDF 、《ARDUINO_NOTEBOO…
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。&br&&br&对于普通学生入门来说 &b&一款合适的机器人平台 + 入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。&/b&&br&&br&对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的书籍，在工作者演练，下面的平台内容直接略过。&br&&br&关于平台的选择和相应的学习教程，我放在最后，防止大图分散了重点。&br&&br&先结合机器人来说一下控制。对于设计任何一个控制系统来说，需要了解自己的输入、输出、控制元件，和算法。在一个简易的机器人系统里，分别对应的原件是：&br&输入 --- 传感器 （声呐，红外，摄像头，陀螺仪，加速度计，罗盘）&br&控制元件 --- 电机 &br&控制算法 --- 控制板 （小到单片机，大到微机）&br&输出 --- 你的控制目标 （比如机器人的路径跟踪）&br&&br&对这四方面都有了解之后，才能基本对机器人的控制有一个较为感性的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出做一个测量，比如用电机将某个轮子的转速从10加速到100，把这个测量勾画出来，那么这一个响应曲线。如何将电机准确快速地从10加速到100，这就需要一个简易的反馈控制器。&br&上面所说的各个传感器元件，都有廉价版可以购买学习，但随之引入的问题就是他们不精确，比如有噪声。消除这个噪声，你就需要在你的控制系统中引入更多的控制单元来消除这个噪声，比如加入滤波单元。&br&&br&上面说这么多，只是想表达，理论和算法都是有应用背景的，但同时，学习一些暂时无法应用的算法也并不助于入门，甚至可能走偏门，觉得越复杂越好。所有的工程应用者都会说某某算法非常好，但是经典还是PID。倘若不亲手设计一个PID系统，恐怕真的领略不到它的魅力。我大学本科的控制课程包含了自动控制理论和现代控制理论，但是直到我设计一个四旋翼无人机的时候，才真正建立了我自己对机器人控制的理解。&br&&br&&a data-hash=&0b353ea41b791415dfe5b& href=&//www.zhihu.com/people/0b353ea41b791415dfe5b& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@曹梦迪& data-tip=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b& data-hovercard=&p$b$0b353ea41b791415dfe5b&&@曹梦迪&/a& 推荐的那本《现代控制工程》是一本非常经典的专业书籍，需要理论知识，再进行详细的学习。我的建议是&b&先玩，玩到需要时，认真学习这部分理论。&/b&&br&&br&&br&&b&-----------------------------------------------------------------------------------------------------&/b&&br&推荐一些机器人平台。核心都涉及到运动控制。&br&&br&基于arduino的机器人平台是最大众的平台了，这是一个开源社区，很多关于机器人的简易设计和控制算法实现都能在google得到。淘宝&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3F%26initiative_id%3Dtbindexz_spm%3D1.%26sourceId%3Dtb.index%26search_type%3Ditem%26ssid%3Ds5-e%26commend%3Dall%26q%3Darduino%25BB%25FA%25C6%25F7%25C8%25CB%26suggest%3D0_10%26wq%3Darduino%2520%26suggest_query%3Darduino%2520%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&arduino机器人&/a&，包括arduino控制板和各类简易传感器，几百块之内钱都能得到。&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/757d2b97daa375f6a8cca00e6afef56a_b.jpg& data-rawwidth=&210& data-rawheight=&209& class=&content_image& width=&210&&&/figure&同时推荐一下Udacity上的Robotics课程，基于arduino也都能实现完成。&br&&br&国外的有些Robotics课程使用的都是Lego Mindstorm作为实验平台（略土豪版）。红外，声呐，陀螺仪这些传感器Lego都有，同时它的电机也可以实现闭环控制。淘宝依旧可以买到&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3Finitiative_id%3Dstaobaoz_js%3D1%26q%3Dlego%2Bmindstorm%26stats_click%3Dsearch_radio_all%253A1& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lego mindstorm_淘宝搜索&/a&（海外代购版，我买过）&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/abd3dd59c1a_b.jpg& data-rawwidth=&275& data-rawheight=&183& class=&content_image& width=&275&&&/figure&&br&Imperial College London的Robotics课程就是以Lego为实验平台的，Andrew Davison的课件上所有的理论都可以用Lego实现&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.doc.ic.ac.uk/%7Eajd/Robotics/index.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Andrew Davison: Robotics Course&/a&&br&&br&如果这些都玩腻了，可以试试玩一个机器人飞行控制，比如四旋翼飞机。飞行器是六自由度控制，因此比小车要更加具有挑战性，也需要更精确的控制系统。下面这是我以前的一个四旋翼DIY，基于arduino MultiWii的。依旧淘宝&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//s.taobao.com/search%3F%26atab%3Dstats_click%253Dsearch_radio_all%js%3D1%26initiative_id%3Dstaobaoz_q%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%25B7%25C9%25D0%25D0%25C6%25F7%2520diy%26suggest%3D0_3%26wq%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26suggest_query%3D%25CB%25C4%25D0%25FD%25D2%25ED%26source%3Dsuggest& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&四旋翼飞行器 diy_淘宝搜索&/a&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_b.jpg& data-rawwidth=&1024& data-rawheight=&682& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1024& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/1d5bd98aceddd27c7705cca082ee8c7a_r.jpg&&&/figure&&br&MultiWii是一个基于arduino的开源飞控平台，所有c代码都可得，不多于一两万行。如果把这些都研究透了，相比已经是专业水平了。&br&&br&---------------------------------------------------------------------------------------------------&br&&br&&br&谢邀~&br&祝玩的愉快！
对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平…
&p&基于这个笔记的实体书了解一下？书名叫《自学Python——编程基础科学计算及数据分析》，将笔记的内容进行了系统整理，并补充了一些基础知识，可以对照两边的目录看差异。&b&基于2.7&/b&。京东有自营。&/p&&hr&&p&讨论一下关于版本的问题&/p&&ul&&li&这个问题没什么意义，没什么好纠结的。版本绝对不应该成为你学Python的首要考虑因素。&b&会Python的人，一般2和3都能用。&/b&要是能把这些Python 2的东西都玩6了，还怕Python 3不会？&/li&&li&&b&重要的一定是你会用这个工具解决问题，绝对不是你用的什么版本。&/b&用2用3我觉得没有本质的区别，只是工具操作起来不一样而已。学好解决问题的思路和方法才是最重要的。&/li&&li&所谓2020年停止支持，&b&我记得N年前官方说2010年发布的Python 2.7只支持到2015年&/b&？现在是哪年？不少公司因为历史原因，很多项目都是基于Python 2开发，迁移成本很高（相当于重写一遍代码），所以现阶段Python 2还是有很广泛的应用范围，短期内还是可以有用武之地的。传送门：&/li&&/ul&&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/python/peps/commit/ffeffbecc%23diff-94a3d4ef9e5e& data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& data-image=&https://pic2.zhimg.com/v2-a54de748b60bfffbb1bf85e7ba42f33d_ipico.jpg& data-image-width=&200& data-image-height=&200& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Extend Python 2.7 life till 2020. · python/peps@f824620&/a&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-28e35e4aa23a4daf9ad584ce45b7d1ce_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&2256& data-rawheight=&276& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2256& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-28e35e4aa23a4daf9ad584ce45b7d1ce_r.jpg&&&/figure&&hr&&p&一些问答：&/p&&ul&&li&问：为什么笔记不是Python 3？&/li&&li&答：我14年学的时候用的Python 2，那时候还很流行。&/li&&li&问：建议升级成Python 3？&/li&&li&答：谢谢，没时间搞，将就一下，将就不了请您考虑别家。&/li&&li&问：书跟笔记有什么区别？&/li&&li&答：笔记是随手记的，遗漏错误什么的在所难免；书是系统写的，补充了很多基本概念跟详细的讲解，还有一些原来没有的内容，所以还是要更丰富些的。当然不想买，您就看笔记凑合一下，没人拦着您不让看。&/li&&li&问：Python 2和3的核心区别？&/li&&li&答：个人理解，Python 2和3影响比较大的几点核心区别在于：&/li&&ul&&li&print函数&/li&&li&整数除法&/li&&li&Unicode字符串&/li&&li&xrange和range&/li&&li&迭代器从.next()方法变成next()函数调用&/li&&li&一些原来返回列表的函数返回迭代器&/li&&li&变量作用域（比如for循环）&/li&&li&除了上述提到的区别（影响基础和进阶的部分），不影响NumPy、SciPy、Matplotlib、Pandas等后续模块的学习，3虽然不兼容2，但是总体的用法并没有太多改变。&/li&&/ul&&li&问：笔记为什么打不开？&/li&&li&答：网络问题或者代码托管网站的问题（如网址更新等），&b&不负责修复&/b&。&/li&&li&问：为什么某些代码运行不了/有错误？&/li&&li&答：所有的代码我都运行过，可能会存在一定的版本兼容问题（Python 3运行2的代码或者相应的工具包版本不一致），&b&不负责修复&/b&。&/li&&li&问：有错别字或者版本更新带来的不一致现象？&/li&&li&答：谢谢提醒，&b&不负责修复&/b&。&/li&&/ul&&hr&&p&Python 其实挺简单的，也挺强大的。&/p&&p&我用 Python 做科学计算，自学一年，也记了一年的笔记。&/p&&p&笔记链接（基于Python 2.7）：&/p&&ul&&li&Github：&a href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/lijin-THU/notes-python& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lijin-THU/notes-python&/a&&/li&&li&Nbviewer：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/index.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Jupyter Notebook Viewer&/a&&/li&&li&网页：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//lijin-thu.github.io/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&lijin-thu.github.io&/a& &/li&&/ul&&p&笔记目录：&/p&&ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/01-python-tools/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01. Python 工具&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.01-python-overview.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.01 Python 简介&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.02-ipython-interpreter.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.02 Ipython 解释器&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.03-ipython-notebook.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.03 Ipython notebook&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/01-python-tools/01.04-use-anaconda.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&01.04 使用 Anaconda&/a&&/u&&/li&&/ul&&li&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/tree/master/02-python-essentials/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02. Python 基础&/a&&/li&&ul&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.01-a-tour-of-python.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.01 Python 入门演示&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.02-python-data-types.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.02 Python 数据类型&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.03-numbers.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.03 数字&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.04-strings.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.04 字符串&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.05-indexing-and-slicing.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.05 索引和分片&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.06-lists.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.06 列表&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.07-mutable-and-immutable-data-types.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.07 可变和不可变类型&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.08-tuples.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.08 元组&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.09-speed-comparison-between-list-%26-tuple.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.09 列表与元组的速度比较&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.10-dictionaries.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.10 字典&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.11-sets.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.11 集合&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.12-frozen-sets.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.12 不可变集合&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.13-how-python-assignment-works.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.13 Python 赋值机制&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.14-if-statement.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.14 判断语句&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.15-loops.ipynb& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&02.15 循环&/a&&/u&&/li&&li&&u&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//nbviewer.jupyter.org/github/lijin-THU/notes-python/blob/master/02-python-essentials/02.16-list-comprehension.ipynb& class=& 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