惯性导航 听着不靠谱，实际高大上
新闻爆料:finance@china.org.cn 电话:(010)
中国财经app
中国财经微信公众号
中国新三板APP
中国新三板微信公众号
据介绍，该系统是本市人防建设的重要组织部分，也是构建国家人防北斗卫星导航定位系统的重要组成部分，系统具有资源管理、图形标绘、定位导航、位置监控、指挥通信、时间统一、辅助决策等功能。该系统不但对战时人民防空行动可提供有力保障，其定位导航和指挥通信保障功能也可用于平时突发事件抢险救灾任务。 该项目2014年初开始建设，2015年初试运行，并对全市人防指挥信息保障人员进行了北斗导航业务培训。
——兼容。提倡与其他卫星导航系统开展兼容与互操作，鼓励国际合作与交流，致力于为用户提供更好的服务。 ——渐进。分步骤推进北斗系统建设发展，持续提升北斗系统服务性能，不断推动卫星导航产业全面、协调和可持续发展。 二、持续建设和发展北斗系统 中国始终立足于国情国力，坚持自主创新、分步建设、不断完善北斗系统。 （一）实施“三步走”发展战略 ——第一步，建设北斗一号系统（也称北斗卫星导航试验系统）。
国新办新闻发言人胡凯红表示，这是我国在卫星导航领域发表的第一部白皮书。白皮书全面介绍了北斗系统的发展历程，阐释了北斗系统的理念主张，展示了北斗系统的进展和广阔应用前景。 攻克所有关键技术 “自2012年北斗系统提供区域服务以来，系统持续稳定运行，完全满足指标要求，定位精度优于10米。
白皮书约5700字，除前言、结束语外，共包括发展目标与原则、持续建设和发展北斗系统、提供可靠安全的卫星导航服务、推动北斗系统应用与产业化发展、积极促进国际合作与交流等五个部分。 白皮书介绍，北斗卫星导航系统（以下简称北斗系统）是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要，自主建设、独立运行的卫星导航系统，是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要空间基础设施。 白皮书说，随着北斗系...
这将成为我国首部卫星导航领域的行政法规，保护北斗系统提供可靠服务，提高北斗系统法制化管理水平。 中国卫星导航系统管理办公室主任冉承其介绍，《卫星导航条例》将规范我国卫星导航领域相关活动，确立北斗系统作为国家空间信息基础设施的法律地位，推动北斗应用及产业发展。 作为中国完全自主知识产权的民族品牌，北斗系统是中国重大信息基础设施。
实现北斗导航从米级至亚米级、甚至厘米级定位精度，北斗地基增强系统不可或缺。该系统通过北斗地基一张网的整合与建设，基于云计算和数据技术，构建位置服务云平台，可以满足国家、行业、大众市场对精准位置服务的需求，。
白皮书说，北斗系统提供可靠安全的卫星导航服务。完善北斗系统空间段、地面段、用户段的多方联动的常态化机制，不断提高大型星座系统的运行管理保障能力。建设全球连续监测评估系统，积极开展国际合作，广泛利用国际资源，对北斗系统星座状态、信号精度、信号质量和系统服务性能等进行全方位的监测和评估，为用户应用提供参考。
全球组网提速 新一代北斗导航卫星采用全新导航卫星专用平台，在星间链路、星载原子钟和下行导航信号等方面采用多项新技术。 北斗卫星导航系统总设计师杨长风介绍，用于北斗系统全球组网的新一代北斗导航卫星，实现了北斗系统建设的多个首次：首次实现中高轨卫星直接发射入轨，首次采用新型专用导航卫星平台，首次采用全新设计的导航信号体制，首次实现星间链路组网，首次采用星载氢原子钟。
点击查看更多
中国不会落入“中等收入陷阱，不会重蹈一些拉美国家覆辙
进一步创新财政体制机制，更好推动乡村发展，是实施乡村振兴战略的题中应有之义。
大力增强服务出口竞争力，对于推动经济高质量发展具有重大战略意义。
“新三板+H”模式落地为资本市场对外开放揭开新篇章，为提升新三板市场管理水平和能力带来机遇。
港交所与股转的合作可参考沪港通、深港通的模式，预计今年6月7月将出现首批合资格三板企业上市。
现在企业拟IPO热情下降了很多，大部分企业对于是否要冲层保层保持着顺其自然的态度。
A股和新三板作为多层次资本市场核心组成部分，并购重组逐渐成为上下互通、有机联系的重要纽带。
24小时点击排行
此页面上的内容需要较新版本的 Adobe Flash Player。除惯性导航外，有什么导航方法是不依赖外部信息的？而且是误差有界的？ - 知乎有问题，上知乎。知乎作为中文互联网最大的知识分享平台，以「知识连接一切」为愿景，致力于构建一个人人都可以便捷接入的知识分享网络，让人们便捷地与世界分享知识、经验和见解，发现更大的世界。9被浏览<strong class="NumberBoard-itemValue" title="分享邀请回答赞同 1 条评论分享收藏感谢收起赞同 3 条评论分享收藏感谢收起写回答微惯性导航系统_百度百科
清除历史记录关闭
声明：百科词条人人可编辑，词条创建和修改均免费，绝不存在官方及代理商付费代编，请勿上当受骗。
微惯性导航系统
本词条缺少名片图，补充相关内容使词条更完整，还能快速升级，赶紧来吧！
微惯性导航系统（Micro-INS，Micro-Inertial-Navigation System）简称“微惯导”，是一种基于微机电系统（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）传感器技术的微型惯性导航系统。（INS，Inertial Navigation System）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下、地下。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
（以下简称MEMS）也叫做微电子机械系统、微系统、微机械等，是在微电子技术（半导体制造技术）基础上发展起来的，融合了光刻、腐蚀、薄膜、LIGA、硅微加工、非硅微加工和精密机械加工等技术制作的高科技电子机械器件。随着MEMS惯性器件技术的进步，成本较低、体积较小的MEMS器件精度越来越高，“微惯导”定位技术己经逐步推广到工业、消费等领域，且在消防救援、武警反恐、应急救援等领域中得到了比较成熟的应用。
微惯性导航系统组成及工作原理
惯性导航系统是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。
MEMS是集微传感器、微执行器、微机械结构、微电源微能源、信号处理和控制电路、高性能电子集成器件、接口、通信等于一体的微型器件或系统。MEMS是一个独立的智能系统，可大批量生产，其系统尺寸为几毫米乃至更小，其内部结构一般在微米甚至纳米量级。常见的产品包括MEMS加速度计、MEMS麦克风、微马达、微泵、微振子、MEMS光学传感器、MEMS压力传感器、MEMS陀螺仪、MEMS湿度传感器、MEMS气体传感器等等以及它们的集成产品。
微惯导系统主要包含陀螺仪、加速度计、微处理器，根据实际需求还可增加磁力计、气压计等MEMS器件，其中：
陀螺仪用来测量运动体围绕各个轴向的旋转角速率值，通过四元数角度解算形成导航坐标系，使加速度计的测量值投影在该坐标系中，并可给出航向和姿态角；
加速度计用来测量运动体的加速度大小和方向，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移；
磁力计用来测量磁场强度和方向，定位运动体的方向，通过地磁向量得到的误差表征量，可反馈到陀螺仪的姿态解算输出中，校准陀螺仪的漂移；
气压计用来测量环境气压值，融合陀螺仪、加速度计数据输出高度值。
形象的描述的话，陀螺仪知道“我们转了个身”，加速度计知道“我们又向前走了几米”，而磁力计知道“我们是向某个方向”的，气压计则知道我们“现在有多高”。
总而言之，微惯导系统是以低成本的通用MEMS器件为基础，根据应用、误差修正、误差补偿的需要结合使用上述传感器，充分利用每种传感器的特长，通过载体运动模式学习、滤波算法设计、硬件和结构设计等，达到高精度自主定位的目标。不依赖于导航卫星、无线基站、电子标签等任何辅助设备或先验数据库，仅通过载体自身配置的小型微型惯性传感器，可完成任何场景下人员、车辆、机器人等的准确定位。
微惯性导航系统发展历史
惯性导航系统最先应用于火箭制导，美国火箭先驱罗伯特·戈达德（ROBERT GODDARD）试验了早期的陀螺系统。
二战期间经德国人改进应后，应用于V-2火箭制导。
战后美国麻省理工学院等研究机构及人员对惯性制导进行深入研究，从而发展成应用于飞机、火箭、航天飞机、潜艇的现代惯性导航系统，然而成本及复杂性限制了其可以应用的场合。
“微惯导”的概念比较早的出现于2013年，“日，据法新社报道，美军正研发新一代导航系统，用于替代易受干扰的GPS卫星定位系统。这一系统将不再依赖卫星，它将被集成在以立方毫米为单位的超小芯片上。”美国国防部高级研究计划局（）提出的这个新一代导航系统主要通过集成在微型芯片上的原子陀螺仪、加速器和原子钟精确测量载体平台相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动计算出载体平台的瞬时速度、位置信息并为载体提供精确的授时服务。“一名中国军事专家25日在接受《环球时报》采访时称，美军所谓的新一代导航系统其实质是一种基于现代原子物理最新技术成就的微型惯性导航系统。”
国内方面，2014年湖南长沙国防科技大学成功研制了“基于微惯导的人员自主定位系统”，能够在没有卫星导航信号的环境下实现精确定位，产品的精度和稳定性均已达到国际领先水平。在建筑物内部以及山区、密林等环境中，卫星导航信号存在盲区，基于微惯导的人员自主定位系统，不需要接收卫星导航信号或预先安装外部设施，能够实现自主、实时、准确定位。
这是国内首次开展基于微惯导的室内人员定位技术研究，中央电视台新闻联播
、新闻频道，湖南卫视等相关媒体也对此进行了连续报道。
国内外市场上也相继涌现了一批进行微惯导定位技术研发的公司，早期产品的定位精度基本上为2%~5%，也就是说用户行走1公里，位置误差至少20米，这是无法满足实际应用需求的，会延误逃生、救援等和位置精度密切相关的应急任务，整个产品没有达到真正实战的技术指标，因此这部分产品也因技术不成熟而未能打开市场。近年，业内公开发售的微惯导定位产品中，最高的定位精度达到了0.3%，相当于走1公里误差不到3米，可以适应&15km/h的走路、小跑、侧移、后退等任意步行姿态，基本可以满足实际应用需求。
微惯性导航系统分类
微惯导定位技术目前发展比较快，主要是用于紧急救援、军事、工业等用途，就目前的主要应用来说，大概分为三种：
(1) 佩戴于人员腰部的微惯导模块，采用传统PDR航位推算方案，精度一般。腰上的方案实用性更强，穿戴体验更佳，但是对于侧移、转弯、原地踏步等特殊步态就会产生明显的误差积累。目前市面上的腰部惯导产品基本都可以达到2%的精度，走100米误差达到2m，国外的某些产品采用了这类技术方案。
(2) 佩戴于人员足部的微惯导模块，基于足部运动模型开发，精度较高，相对稳定。目前业内已知的最高精度为0.3%，这一精度基本上能满足应急任务的需求，消防、反恐、救援任务在建筑物内行走距离不长，行走1km误差累计3m，误差基本可以接受。
(3) 放置在AGV、叉车等自动仓储设备上的微惯导模块，获取驱动轮数据后，可输出稳健的定位结果。根据网上公开的数据，有些AGV微惯导产品已经可以达到运行30米，偏差5厘米的定位精度。二维码、视觉、激光、超宽带等定位方式结合微惯导，可以极大的减小定位方案施工工作量、节约成本。
微惯性导航系统优点
1、 自主定位：不接收卫星信号，也不需要外部基站等辅助设备或先验数据库，给定了初始条件后，不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度；
2、 工作不受气象条件、人为干扰影响和覆盖范围限制，可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下、地下；
3、 不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量，故隐蔽性好，不受外界电磁干扰、遮挡的影响，适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的精确定位；
4、 能提供位置、速度、航向和姿态角数据，且能不断测量位置的变化，精确保持动态姿态基准，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；
5、 数据更新率高、短期精度和稳定性好；
6、 与传统的惯性导航系统相比，由MEMS陀螺仪、MEMS加速度计等构成的微惯性导航系统在成本、体积、重量、功耗等方面均具有显著优势，便于穿戴、携带、集成、布设。
微惯性导航系统缺点
1、 由于微惯导定位信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差，需要外部的信息进行校准。就纯惯导定位的精度来说，即使是0.3%的精度，在大场景长距离情况下，累积误差仍然不可忽略；
2、 微惯导输出为相对轨迹，需要外部辅助信息给出初始位置和方向，并将多个惯导的轨迹统一到一个坐标系中；
3、 微惯导系统作为可穿戴设备时，一般为电池供电，续航时间不长。
微惯性导航系统“微惯导+”的概念
微惯导定位在室内小场景中，经过长时间的行走后，角度和位置漂移并不明显，因此在很多场景中并没有使用其它辅助定位手段。但是这种微惯导独立定位方式依然存在两个弱点：
一是输出为相对轨迹，需要将多个微惯导的轨迹统一到一个坐标系中；
二是在大场景长距离情况下，由于惯导固有的漂移率，仍然会有较大的累积误差，需要外部的信息进行校准。
因此“微惯导+”的概念被提出，即以微惯导定位技术为核心，根据不同场景和需求，选用WiFi、蓝牙、UWB、北斗/GPS、场景地图信息或地磁信息等定位技术进行辅助定位，通过对微惯导累积的误差进行校准，达到高精度的定位目的。
微惯性导航系统“微惯导+蓝牙”
蓝牙信标可应用于室内定位，但是信号发射范围比较小，而且容易受到环境包括人体的遮挡和干扰，定位精度不高，一般在3米左右。但蓝牙设备体积小、重量轻、功耗小、成本低，布设起来较为方便，比较适合消防救援等不方便布设太多外部定位设备的应急任务场景，也同样适合一些对成本要求较高的领域。
微惯导定位结果
微惯导+蓝牙定位结果
“微惯导+蓝牙”通过蓝牙信标进行间或校准，可以将微惯导定位过程中累积的位置和方向漂移进行校准，并对多人相对位置进行标定，不需要需任何地图信息融合，能够长时间维持在一个稳定的可接受的精度范围。这种融合式的定位方案部署简单，可以满足应急任务室内定位的需求。
微惯性导航系统“微惯导+超宽带（UWB）”
超宽带作为主流的定位技术之一，具有抗多径、精度高的特点，定位精度可以达到分米级，甚至厘米级。但超宽带基站成本比较高，信号容易受到金属、建筑物和人体遮挡的影响，难以实现大范围部署。
“微惯导+超宽带”的定位方式通过超宽带测距信息对微惯导累积的误差进行校正，同时实现多人/多终端轨迹标定。这种方式定位精度比较高，比较适合在一些重点区域如化工厂、核电站、电站、货场、物流等环境较为复杂的场景进行定位，也可满足多人大场景（VR）定位的需求。
微惯性导航系统“微惯导+北斗/GPS”
北斗/GPS等导航卫星定位技术成熟、应用广泛，在开阔区域定位性能好。但是进入室内或者复杂环境时，由于受到遮挡导致定位精度下降甚至形成定位的盲区。
“微惯导+北斗/GPS”的定位方式适用于对室内外定位都有需求的场景。在室内或复杂环境，卫星定位存在盲区，采用微惯导进行独立定位；在卫星信号较强的区域，两种方式进行融合定位，一方面可利用北斗/GPS的定位信息对微惯导的误差进行校准，另一方面可通过卡尔曼滤波输出稳健的高精度的定位结果。
微惯性导航系统“微惯导+地图”
“微惯导+地图”的定位方式适用于已知建筑物规则结构信息的室内场景。通过一般惯性传感器定位算法解算得到初级定位结果，然后根据矩形结构建筑物内的八个先验方向在粒子滤波算法框架内调整粒子权值，校正航向漂移，最后经过重采样可以得到轨迹修正后的定位结果，其中八个先验方向包含矩形四个边的朝向与四个经插值得到的辅助方向。
这种定位方式可利用建筑物的矩形结构对定位结果进行航向校正，显著提高定位精度，稳定性较高，在行走轨迹复杂的条件下，仍能准确判断航向。定位结果可以反映行走轨迹的细节，降低了航向漂移，提高室内定位的精确度，从而减缓或抑制了长时间持续定位结果恶化。这种定位方式可进一步减少辅助定位基站数量，降低定位系统复杂度。
微惯性导航系统应用领域
在城市、建筑物内、山区、密林、地下等环境，常规的卫星定位手段常常会失效，不依赖任何外部设备或先验数据库的微惯导就是用于解决这些场景下的准确和实时定位难题。可以说微惯导技术不仅在国防现代化中占有十分重要的地位，在国民经济各个领域中也日益显示出它的巨大作用。
微惯性导航系统军用领域
微惯导在军用领域已经得到了比较成熟的应用，特别适合于在高层建筑或复杂大型建筑中的消防救援，以及特种作战、反恐处突、打击犯罪、抢险救灾等应急任务场景的室内、地下定位应用，满足军队、武警、消防、应急等部门执行紧急任务的需求，这些紧急任务场景往往来不及或不方便布设太多的外部定位基站等设备。另外微惯导还适用于军警部队平时进行村落反恐、城市反恐等可控场景训练，展示单兵分布情况、训练态势。
日，公安部消防局大跨度大空间建筑灭火救援实战演练在江苏南京举行，这次演练采用的消防员综合监测指控系统包含了微惯导定位产品，标志着微惯导正式在消防救援领域得到实际应用。
微惯性导航系统民用领域
微惯导在民用领域同样具有很大的应用价值，它能够在隧道、涵洞、山谷等这些导航卫星信号无法接收的地点完成测绘和勘查任务。
在化工、矿区、电站、核电站、货场、物流等环境较为复杂的场景，往往存在严重的遮挡、多径等问题，导航卫星及常规的UWB、RFID、WiFi、蓝牙等技术定位精度很差，并且特殊的厂区环境无法布设太多的基站等外部设施。为了确保人员的安全和良好的工作秩序，需要对人员进行高精度定位以进行监控。采用“微惯导+基站稀疏配置”定位技术，在厂区布设极少量的辅助定位基站，可实现人员的自主、实时、连续、准确定位。
在AGV搬运机器人定位需求越来越旺盛的自动化仓储领域，大部分定位技术需要通过场地改造（铺磁轨、贴色带、贴地标二维码、安装激光反射板）来实现，这些外部设施的搭建使得建设及维护成本高，受环境的限制大，灵活性也较差。微惯导技术应用于AGV导航是目前一种比较新兴的方式，不依赖于任何外界设备（不需要铺设磁条、布置激光反射板等），不受外界电磁干扰的影响，且摆脱了传统方式的环境限制。在AGV的实际应用场景中，仓储、工厂等面积往往比较大，在大场景长距离情况下，由于惯导固有的漂移率，仍然会有较大的累积误差，需要外部的信息进行校准，微惯导结合激光、视觉、二维码、UWB等技术可提供高效、低成本的解决方案。
另外，微惯导技术在老人小孩防走丢、无人机运动控制、机动车辆自动/无人驾驶、地下车库定位和导航等消费领域也有着比较好的应用前景。
．科普园地&#91;引用日期&#93;
．中国网&#91;引用日期&#93;
．网易&#91;引用日期&#93;
．网易&#91;引用日期&#93;
．人民网&#91;引用日期&#93;
．CCTV央视网&#91;引用日期&#93;
．新浪&#91;引用日期&#93;
清除历史记录关闭捷联惯导系统的系统级全参数标定方法研究
惯性导航是一种自主式封闭的导航定位手段,同时还可以实时提供载体的速度、位置和姿态信息。惯性导航系统有着不依赖外部信息、不受外部电磁干扰、环境气候限制和导航信息连续等优点。随着计算机技术的高速发展,依托计算机解算姿态矩阵并模拟地理坐标系的捷联惯导系统因其重量轻,易于维护等特点,在航天、车辆、航海、武器装备等领域被广泛应用,逐步取代了老式的平台惯导系统。但是捷联惯导系统在使用中依然和平台式惯导系统一样,存在初始误差参数标定的问题。惯性测量元件误差是惯性导航系统的主要误差来源,因此对惯性测量元件的各项误差参数标定的精度将直接影响载体的导航精度。本课题首先给出惯性测量元件的误差模型,进而分析各项误差在捷联惯导系统中的传递特性,同时分析各个惯性测量元件误差对于系统导航误差的影响。然后介绍经验模态分解的主要理论基础,并给出了相关参变量和函数的物理意义。本文提出一种基于经验模态分解的全参数标定方法,设计过程中首先验证了经验模态分解方法的分解精&
(本文共77页)
权威出处：
随着捷联惯导系统在载车定位定向上的广泛应用,其对导航精度要求也随之提高,经过标定补偿捷联惯组误差项是提高导航精度的一种重要手段,传统的分立式标定能够在一定程度上准确标定出误差项,但其对转台依赖程度较高,对于车载导航设备有很大的局限性,因此课题主要研究捷联惯导系统系统级标定技术。首先,捷联惯性组件(光纤陀螺和加速度计)在被安装上载车之前需要进行标定,实验室多采用分立式标定,标定耗时长,精度有限,且对于转台精度有较高的需求,本文设计了一套基于实验室内场的全参数(包含惯组所有主要误差项)系统级标定方案,用来标定陀螺和加速度计的各个误差项,并对设计进行了仿真验证和实物验证成功验证了设计的准确性,最后将分立式标定补偿与系统级标定补偿后的效果进行对比说明了系统级标定方案的优点。其次,考虑到载车存在角运动时加速度计内杆臂问题,实验室分立式标定和上述设计的全参数系统级标定并未考虑加速度计内杆臂问题,因为实验室自制惯导设备是按严格的内杆臂尺寸进行...&
(本文共100页)
权威出处：
标定模型,将其对关键参数的估计问题由2维坐标0引言表达,转换到1维坐标表达。传统的面阵相机模型基于图1所示的小孔成像线阵相机具有幅宽大,成像速度快、像素密度高、原理所建立。可灵活组合等特点在大画幅成像、工业检测、遥感成像等领域,具有重要的应用价值[1-2]。由于线阵相机的应用场合往往对成像精度具有很高的要求,因此求取线阵相机的内参数、畸变参数,对线阵相机成像进行标定具有十分重要的理论和现实意义。目前来说,线阵相机的标定目前主要以实验室高精度标定为主,并没有类似于面阵相机那样通用、便捷的棋盘标定法[3]。传统的线阵相机使用直接线性变换的方法,利用已知的空间3维坐标和对应像坐标的关系,求取模型中的参数,但并不求取内参数等几何参数。吴国栋等人[4]提出了精密测角法,利用高精度2维转台、大口径平行光管、气浮隔振平台、超净实验室等多个实验设备,对主点的标定精度图1小孔成像原理优于1μm,相对畸变的精度可优于1×10-4。Fig.1 Pri...&
(本文共9页)
权威出处：
0　序　　言随着焊接工业自动化的发展 ,机器人在焊接生产中得到了越来越广泛的应用。机器人末端通过安装不同的操作工具来完成各种作业任务[1] 。对于焊接机器人 ,焊枪是完成焊接任务必不可少的工具。工具参数的准确度直接影响着机器人焊枪的轨迹精度 ,所以准确、快速的标定方法对机器人的现场应用具有重要意义。国内外都有工具参数标定的相关研究。其中文献 [1,2 ]提到的标定方法只能实现位置参数标定 ,文献 [3]提到的标定算法虽然能实现位姿标定 ,但是过程要复杂得多。另外 ,对于焊接机器人而言 ,由于在实际工作中存在更换钨极、碰撞等问题 ,也需要一种快速的工具校正方法恢复焊枪的原始工具参数。本文针对实验室的ＲＨＪＤ4 - 1弧焊机器人系统的工具参数标定 ,提出了一种标定工具参数的方法。并设计了标准工具参数标定杆 ,从而保证在更换焊枪或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不用重复执行工具参数标定 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。1　ＲＨＪＤ4...&
(本文共5页)
权威出处：
0引言相机标定是计算机视觉中最基础的一步,其精度对后续的测量有着至关重要的作用。随着机器视觉的快速发展,相机标定技术也受到越来越多的关注[1-6]。在众多研究成果中,张正友提出的非线性相机模型的线性标定方法[1]具有精度高、稳定、标定统一等优点,得到了广泛应用。在传统标定方法中,影响标定精度的因素主要包括自相机本身和外界条件[7-8]。文献[9]中简要说明了外界光照环境、标靶精度、相机镜头、标定图片数量等对标定结果精度的影响。文献[10]中主要讨论了视觉系统结构本身的影响,建立了误差模型,例如测量物距和相机焦距等对测量精度的影响,容易得出:当需要标定的物体与相机之间的距离过大时,随着标定装置和测量仪设备的距离的逐渐增大,合作标志物在测量仪的相机中成的像将会越来越小,而在提取边缘进行椭圆拟合时所带来的系统误差将会越来越大。在实际外场中,相机与被测物体之间距离为一百多米,采用移动标定靶杆作为中间媒介进行相机外参数标定[11],本文主...&
(本文共5页)
权威出处：
0引言喷洒塔地处哈尔滨,利用冬季低温气象条件,进行喷雾模拟自然界结冰云雾环境。喷洒塔由喷雾系统、云雾控制系统、台架、风机阵、水气处理系统、柴发系统和云雾测量系统等组成,喷洒塔系统框图如图1所示。喷雾系统由喷雾框上大量喷嘴组成阵列。云雾控制系统对喷嘴的水气压力进行控制。台架对喷雾系统和风机阵进行支撑,并可以旋转满足风向要求。风机阵通过变化不同的风机阵频率提供不同的风速,对云雾进行输送。水气处理系统提供喷嘴所需的高纯水和高压气体。柴发系统提供电力。云雾测量系统用于标定云雾参数平均雾滴直径、液态水含量和云雾均匀性。喷洒塔可以完成直升机整机地面状态下结冰试验、防除冰试验和悬停状态下防除冰试验。喷洒塔喷雾框中心高度最高可达35m。云雾参数包括平均液滴直径(MVD)、液态水含量(LWC)和云雾均匀性三个指标。云雾参数既是喷洒塔设计指标符合性的最终判据,也是防除冰试验最重要的参数,因此云雾参数标定尤为重要。1喷洒塔云雾参数标定目的喷洒塔处在外...&
(本文共5页)
权威出处：
1前言CT系统是利用样品对射线的吸收能力对样品进行断层成像,从而获得样品的内部构造等信息。已知一种典型的二维CT系统,每个等距排列的探测器单元都可以看作一个接收点,而平行入射的x射线垂直于探测器平面,x射线的发射器和探测器相对位置固定不变,整个发射-接收系统绕某固定的旋转中心逆时针旋转180次。对于每一个x射线方向,在具有512个等距单元的探测器上测量,经过位置固定不变的二维待检测介质吸收衰减后的射线能量,并经过增益等处理后得到180组接收信息。但CT系统安装时往往存在误差,从而对成像打的质量有所影响,所以需要对安装好的CT系统进行参数标定,借助已知结构的模板标定CT系统的参数并据此对未知结构的样品进行成像。参数标定包括探测器单元之间的距离、CT系统使用的x射线的180个方向以及CT系统旋转中心。2求解探测器单元之间的距离通过观察动态图像中特殊位置的值来确定探测器上各单元之间的距离,由上数据分析可得到在影像上两物体的峰值重合时椭...&
(本文共2页)
权威出处：
扩展阅读：
CNKI手机学问
有学问，才够权威！
xuewen.cnki.net
出版：《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
京ICP证040431号&
服务咨询：400-810--9993
订购咨询：400-819-9993
传真：010-}