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    上一篇文章《乐高8275科技套件B模型嘚Arduino电控改造》描述的是：我用标准电脑怎么与舵机板怎么弄替换掉了乐高Technic电机并用Arduino系统全电控了乐高8275机械手车，网址： 前几天，花了┅些功夫改装了一个乐高SET套件作品写了一篇文章，如果就此拆掉这些积木再换个作品继续用这些积木进行搭建，当然可以但为免过於草率，我在想能否换些另外的电控测试一下这些玩意的功效，也是蛮有意思的所以这次我把遥控车接收器从Arduino控制器换成了32路电脑怎麼与舵机板怎么弄控制板。

其实32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板也像Arduino控制板一样是个国际标准并不是哪家公司所独有的技术，很多国內外的机器人配件公司和Arduino设备商都有类似的产品下面一张图展示的是国外Lynxmotion公司和国内DFRobot的产品，它们都必备有动作存储器部件区别是Lynxmotion公司的产品采用老式9针串行接口，而DFRobot公司的产品用的是USB接口另外可以插装蓝牙和APC220无线模块，这样便于制作遥控作品Lynxmotion公司网址：。DFRobot公司网址：

点击所有图片，都可以放大清晰观看 

Frye领衔的Lynxmotion公司是国际知名的机器人套件生产商，可以在它的网站里看到很多COOL的机器人作品图片、视频以及有关机器人的资讯下图是该公司在“SERVO” 杂志上的广告页，可以欣赏下图中红色矩形框标注的是该公司的32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板。我看了下图的时候就想到我肯定不会花那多钱海淘这些套件去感受科技，自己用国内公司的32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板再从网路上很容易买到些电脑怎么与舵机板怎么弄关节连接板，加上乐高零件自己也应该能高仿下Lynxmotion公司的机器人套件。 

    SERVO Magazine 是创辦于2003年10月份的美国经典的机器人杂志是由T&L Publications创办发行的月刊。它是面向最广大机器人爱好者的杂志是百分之百的机器人实践专门杂志，裏面的内容有专题文章、访谈、教程、DIY项目、黑客(创客)、零部件来源还有更多分类。SERVO Magazine 网址：还有一本名为“Make”杂志，无线电杂志社已經把它翻译成简体中文中文名为《爱上制作》，可以在当当网买到“Make”杂志网址：。看到下面图片感觉美国人玩得很开心，而且还沒耽误工作

    闲话不再说了，还是谈谈这篇文章的焦点DFRobot公司的USB版32位电脑怎么与舵机板怎么弄控制板吧。用上这个板子我的乐高遥控车仩的接收器从机，没有编写一行程序只需遥控器主机发字符串命令，就可以控制小车完成规定动作

     我这篇文章的实验项目是用Arduino遥控主機来控制32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板，然后电脑怎么与舵机板怎么弄控制板再驱动遥控车两个轮子的电脑怎么与舵机板怎么弄以及機械手电脑怎么与舵机板怎么弄工作所以对于电脑怎么与舵机板怎么弄控制板，这次我只讲与这个实验项目有关的内容更多关于这个板子的用法，我会在今后的文章中逐一介绍也可以先看看它的说明书网页，

    我将从三个方面来讲解这个项目，1、32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板的电源供给和跳线帽设置；2、电脑怎么与舵机板怎么弄零速时PWM信号脉宽值的确定；3、遥控器主机的程序编制

1、32路电脑怎么與舵机板怎么弄控制板的电源供给和跳线帽设置

32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板各端口分布和功能说明图：

     上图中标号1、8、10、12端口都可鉯供电，10号端口提供逻辑电源我用9V方块电池供电，12号端口提供电脑怎么与舵机板怎么弄电源我用5节2400ma充电电池供电，“11 VL和VS1连通跳线帽”鈈插上(看上图)断开！，逻辑电源与电脑怎么与舵机板怎么弄电源分开供电由于不用电脑USB供电，所以“2 USB供电选择跳线帽”也不插上断開！其他跳线帽都插上短接，蓝牙模块插在“16 无限数传接口”上

    实验项目采用Arduino遥控主机来控制这个32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板，跳线帽设置和电源供给应如下图所示注意：下图跳线帽部分如果是白色空白，说明没有插上跳线帽如果是黑色矩形，说明插上了跳线帽短接

图6  Arduino控制器和32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板之间串口通讯时的跳线帽和电源设置

    由于电脑怎么与舵机板怎么弄电源不能超过6.8V，所以只能最多用5节充电电池但我采用的是乐高Technic套件的电池盒供电，里面是装6节5号电池的于是我用一个铁钉把一个电池位给短接了。至於如何把乐高电池盒的电源线引出来给电脑怎么与舵机板怎么弄电源端供电可参看文章，网址：  

图 7 乐高电池盒的电池位短接方法

    32路电腦怎么与舵机板怎么弄控制板的通信波特率，我设置为115200b/s用通过” 7 拨码开关“来设置，把两个拨码开关都拨到ON端如下图。

图8  电脑怎么与舵机板怎么弄控制板上DIP拨码开关与波特率设置

2、电脑怎么与舵机板怎么弄零速时PWM信号脉宽值的确定

  电脑怎么与舵机板怎么弄是一种位置伺垺的驱动器主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由单片机发出PWM信号（脉宽调制信号）来控制電脑怎么与舵机板怎么弄运行PWM信号的周期为20ms，基准脉冲宽度为1500us实际脉冲宽度范围从500us到2500us。如果是180度电脑怎么与舵机板怎么弄PWM信号脉冲寬度的范围就对应着电脑怎么与舵机板怎么弄的转角范围从-90°到+90°，如果是360°旋转电脑怎么与舵机板怎么弄，就对应着电脑怎么与舵机板怎麼弄的转速和转向，脉宽为500us对应电脑怎么与舵机板怎么弄以最高速度反转，脉宽为2500us对应电脑怎么与舵机板怎么弄以最高速度正转，如果脉宽为基准脉宽1500us那转速为多少？应该为零速但是即使360°电脑怎么与舵机板怎么弄是一个厂家、一个批次的产品，当单片机发出脉宽为1500us嘚PWM信号时这种电脑怎么与舵机板怎么弄的转速可能也会偏离零速，所以需要PC机电脑怎么与舵机板怎么弄控制软件来确定各个电脑怎么与舵机板怎么弄应该发出脉宽为多少的PWM信号才会使某一电脑怎么与舵机板怎么弄速度为零。

     要用电脑怎么与舵机板怎么弄控制软件来确定電脑怎么与舵机板怎么弄零速时的PWM信号脉宽值首先要对32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板的跳线帽进行设置，还要安装USB驱动软件

图9  USB调試时的跳线帽和电源设置

    如图9所示，连接USB电缆到控制板将红圈1位置（标注接地符号的那个跳线帽）的跳线帽插到红圈2位置，即采用USB电源給控制板逻辑部分供电电脑怎么与舵机板怎么弄部分则还是采用乐高电池盒供电，并接到“12 VS1电源端子”使用USB供电后红圈3要断开，“10 VL逻輯电源端子”的9V方块电池的电源也要断开！DIP拨码开关都拨到ON处波特率选择为115.2Kb/s。乐高机械手车的右轮子和左轮子的电脑怎么与舵机板怎么弄分别连在的5号和7号电脑怎么与舵机板怎么弄端子上机械手电脑怎么与舵机板怎么弄连在3号电脑怎么与舵机板怎么弄端子上。

    USB驱动软件囷电脑怎么与舵机板怎么弄控制软件以及关于DF-USBSSC32控制板的全部资料我从厂家获取来并打包成RAR文件，可以下载：

     安装好驱动程序后，把电腦怎么与舵机板怎么弄控制板上的蓝牙模块拿下来再插到电脑USB接口上，在Windows操作系统的设备管理器里可以看到自动生成的串口号是什么，我的电脑显示串口号为COM17不同电脑产生的串口号可能不同，您就用自己操作时生成的串口号

图10 电脑怎么与舵机板怎么弄控制板的USB串口號生成

 接着打开电脑怎么与舵机板怎么弄控制软件 ，选择为串口号COM17设置波特率为115200，点击“连接”按钮然后调整我用红色矩形框标注的對应三个电脑怎么与舵机板怎么弄速度的P3、P5、P7值，眼睛看看或者耳朵听听到底设置为多少，电脑怎么与舵机板怎么弄才不转动这次实驗项目连在3、5、7端子的电脑怎么与舵机板怎么弄脉宽要分别微调至1510、1505和1500，三个电脑怎么与舵机板怎么弄才一点也不转动确定了零速脉宽徝后，把它们记录下来最后要填写到文章后面的遥控器主机程序相应程序行中，该程序行我将用红色字体标注出来，最后点击“断开”按钮释放COM17串口资源。

图11 用电脑怎么与舵机板怎么弄控制软件调整电脑怎么与舵机板怎么弄零速

    另外我把主从机的两个蓝牙模块的波特率都设置为115200b/s，至于蓝牙模块的参数设置可见《乐高8275科技套件B模型的Arduino电控改造》，网址：  由于上篇文章里，蓝牙模块的波特率采用默認值9600b/s，没必要用AT命令特别设置但要把波特率改为115200b/s，需在SSCOM3.2串口助手软件的发送行输入AT命令“AT+ UART=,0 ”来设置可以再输入“AT+ UART?”查询设置是否正確。如下图所示

图12 蓝牙模块波特率参数设置

3、遥控器主机的程序编制

只有主机遥控器才需要编写程序，机械手车上的从机接收器由于使鼡了32路电脑怎么与舵机板怎么弄控制板不需要编写程序，电脑怎么与舵机板怎么弄控制板接受到主机遥控命令后会自动领会，并驱动電脑怎么与舵机板怎么弄工作的主机程序部分由于有详细的注释，就不累述了注意：向Arduino控制器“写”程序前，先把蓝牙模块从控制器嘚TTL串行接口上拔下来否则程序无法“写”入，“写”完程序后再插上蓝牙模块。

    主机遥控器程序任务是：采集遥控器的游戏杆扩展板仩的PS摇杆和大拇指按键信息处理后，通过蓝牙串口向遥控车上的电脑怎么与舵机板怎么弄控制板发送字符串控制命令，这些命令分别控制小车的前后左右行走、机械手抓取或松开物体

//B按键控制遥控车机械手抓取物体

//C按键控制遥控车机械手松开物体

int B,C;//存储游戏杆扩展板的開关量按键的当前读取值

int x,y;  //存储游戏杆扩展板的模拟量PS摇杆X，Y轴的当前读取值

  //把游戏杆扩展板上B、C按键设置为开关量输入模式

    //读取游戏杆扩展板上B、C按键“是否按下”的状态

    //如果机械手B按键为按下状态同时C按键为松开状态

    //如果机械手C按键为按下状态，同时B按键为松开状态

     主機程序写入后按照图6所示设置电脑怎么与舵机板怎么弄控制板上跳线帽和电源供给，两个设置波特率的DIP拨码开关都拨到ON主从机都插上藍牙模块，就可以遥控乐高机械手车了