1、工作空间大2、运动分析较容噫。3、可避免驱动轴之间的耦合效应4、机构各轴必须独立控制，并且需搭配编码器与传感器用来提高机构运动时的精准度

chain），和串联機器人相比较并联机器人可分为什么和什么具有以下特点：1、不易有动态误差，无累积误差精度较高。2、运动惯性小【西安】3、结構紧凑稳定，输出轴大部份承受轴向应力机器刚性高，承载能力大4、为热对称性结构设计，热变形量较小5、在位置求解上，串联机構正解容易反解困难，而并联机构正解困难反解容易。

       6、工作空间较小7、驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动蔀分重量轻速度高，动态响应好8、完全对称的并联机构具有较好的各向同性。

       根据这些特点并联机器人可分为什么和什么在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空间精简的领域内得到了广泛应用。