节拍优化技巧与程序编辑——

对於一些常见的码垛跺型可以利用数组来存放各个摆放位置数据，在放置程序中直接调用该数据即可只需示教一个基准位置p1 点。之后创建一个数组 用于存储5个摆放位置数据:

调用该数组时，第项索引号为产品计数nCount,利用RelTool功能将数组中每组数据的各项数值分别叠加到X、Y、Z偏移以及绕着工具Z轴方向旋转的度数之上，即可较为简单地实现码垛位置的计算

在编写例行程序时，可以附带参数
下面以一个简单的画囸方形的程序为例来对此进行介绍。程序如下:

在调用此带参数的例行程序时  需要输入一个目标点作为正方形的顶点，同时还需要输入一個数字型数据作为正方形的边长

在程序中，调用画正方形程序同时输入顶点p10、边长100， 则码垛机器人人TCP会完成

在码垛过程中*为关注的昰每- - 个运行周期的节拍。在码垛程序中通常可以在以下几个方面进行节拍的优化。

1,在运行轨迹过程中经常会有一些中间过渡点，即在該位置码垛机器人人不会具体触发事件例如拾取正上方位置点、放置正上方位置点、绕开障碍物而设置的-些位置点，在运动至这些位置點时应将转弯半径设置得相应大一些这样可以减少码垛机器人人在转角时的速度衰减，同时也可使码垛机器人人运行轨迹更加圆滑

例洳:在拾取放置动作过程中，码垛机器人人在拾取和放置之前需要先移动至其正上方处之后竖直上下对工件进行拾取放置动作。在码垛机器人人TCP运动至pPrePick和pPrePlace点位的运动指令中写入转弯半径z50这样码垛机器人人可在此两点处以半径为50mm的轨迹圆滑过渡，速度衰减较小在满足轨迹偠求的前提下，转弯半径越大运动轨迹越圆滑。但在pPick和pPlace点位处需要置位夹具动作所以一般情况下使用fine,即完全到达该目标点处再置位夹具。

  2)善于运用Trigg 触发指令即要求 工业码垛机器人人典型应用案倒销析利用WaiDil指令，当等待到条件满足则立即执行

      例如:在夹取产品时，一般預留夹具动作时间设置等待时间过长则降低节拍，过短则可能夹具未运动到位若用固定的等待时间Waitime,则不容易控制，也可能增加节拍此时若利用WaitDI监控夹具到位反馈信号，则可便于对夹具动作的监控及控制

夹具进行控制，也容易浪费时间所以建议在夹具端配置动作到位检测开关，之后利用WaitDI指令监控夹具动作到位信号

4，在某些运行轨迹中码垛机器人人的运行速度设置过大则容易触发过载报警。在整體满足码垛机器人人载荷能力要求的前提下此种情况多是由于未正确设置夹具重量和重心偏移，以及产品重量和重心偏移所致此时需偠重新设置该项数据，若夹具或产品形状复杂可调用例行程序LoadIdentify,让码垛机器人人自动测算重量和重心偏移;同时在置位夹具动作时，若没有夾具动作到位信号diGripOpen和diGripClose,则需要强制预留夹具动作时间0.3s 这样既不容易对夹具进行控制，也容易浪费时间所以建议在夹具端配置动作到位检測开关，之后利用WaitDI指令监控夹具动作到位信号

      4)在某些运行轨迹中，码垛机器人人的运行速度设置过大则容易触发过载报警在整体满足碼垛机器人人载荷能力要求的前提下，此种情况多是由于未正确设置夹具重量和重心偏移以及产品重量和重心偏移所致。此时需要重新設置该项数据若夹具或产品形状复杂，可调用例行程序LoadIdentify,让码垛机器人人自动测算重量和重心偏移;同时也可利用AccSet度在易触发过指令降低加速度，

指令来载报警过后再将加速度的轨迹之修改码垛机器人前利用此加大

在码垛机器人人有负载的情况下利用AccSet指令将加速度减小，茬码垛机器人人空载时再将加速度加大这样可以减少过载报警。、

5)在运行轨迹中通常会添加-些中间过渡点以保证能够绕开障碍物在保證轨迹安全的前提下，应尽量减少中间过渡点的选取删除没有必要的过渡点，这样码垛机器人人的速度才可能提高如果两个目标点之間离的较近，则码垛机器人人还未加速至指令中所写速度则就开始减速，这种情况下码垛机器人人指令中写的速度即使再大也不会明顯提高码垛机器人人的实际运行速度。

例如:码垛机器人人从pPick点运动至pPlace点时需要绕开中间障碍物需要添加中间过渡点，此时应在保证不发苼碰撞的前提下尽量减少中间过渡点的个数规划中间过渡点的位置，否则点位过于密集不易提升码垛机器人人的运行速度。 

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