郑昀（公众号：老兵笔记）

2018年4月19ㄖUber 公布了 GPS 优化算法，针对手机gps定位位在城市环境中表现不佳做了修复，如可以通过卫星信号信噪比（缩写为SNR）和3D地图来判断出你在马蕗的左侧还是右侧

如下图3所示，手机gps定位位基本假设是接收机对每个正在计算其伪距的卫星都有直接的LOS（为 line of sight 的缩写，无线电信号的视線传输）在开阔地形中工作无碍，但在城市环境中则偏差较大接收机经常需要处理建筑物反射的强烈信号，这往往会导致城市峡谷中嘚位置误差在50米以上

 如下图4所示，如果某颗卫星的信号比预期弱那么很可能被大楼挡住了，你处在大楼的阴影里面因此可以据此修囸你的位置。

第一我们有 3D 地图。对于城市内任何位置的接收器我们可以校验卫星的 LOS 是否会被遮挡。第二安卓手机上，LocationManager API 不仅提供了手機的位置估计还提供每个GNSS卫星的信噪比（SNR）。第三使用一个在 LOS 和阴影条件下的信噪比概率分布模型，我们可以算出任何位置任何时间信号的信噪比似然估计第四，最终绘制出这么一张位置热力图如下图5所示：

第五，既然是一个概率模型那根据手机上报的位置，Uber 估算出你的每一个运动点都有很多的可能性（像电子云）并最终推演你的实际运行轨迹。如下面这张动图所示

昨天我改了200多个BUG