为了解决复杂环境下双目机器人嘚目标跟踪对象特征问题, 提出多特征提取的方法. 在机器人静止-目标运动模式下
根据改进的步态光流图和视角识别目标并构造颜色直方图模板; 在机器人运动-目标运动模式下利用扩展卡尔曼滤
波器、基于自适应核函数的CamShift 算法、基于Hu 矩的头肩模型匹配算法提取目标的运动特征、颜銫特征和头肩
特征以实现目标跟踪对象特征. 实验分析表明, 所提出方法能够避免启动时手动框选目标, 可以实现遮挡和背景与目标相似度
高等複杂环境下的目标跟踪对象特征.

国家自然科学基金项目(105033)；国家教育部留学回国人员科研启动基金项目(第40批)；北京
市自然科学基金重点项目(KZ).