P2P 网贷的投资人都是什么人群为主，为什么他们选择这种形式的投资？ - 知乎2600被浏览194717分享邀请回答35989 条评论分享收藏感谢收起1415 条评论分享收藏感谢收起查看更多回答5 个回答被折叠（）（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好&br&&img src=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_b.jpg& data-rawwidth=&2316& data-rawheight=&1522& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2316& data-original=&/173db916f613be32ade0f55ba44f3794_r.jpg&&&img src=&/c6e6a878cafa1cca41a487_b.jpg& data-rawwidth=&2214& data-rawheight=&1498& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2214& data-original=&/c6e6a878cafa1cca41a487_r.jpg&&&img src=&/967fbb02a91bae15ce6476_b.jpg& data-rawwidth=&2400& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2400& data-original=&/967fbb02a91bae15ce6476_r.jpg&&&img src=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_b.jpg& data-rawwidth=&2244& data-rawheight=&1426& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2244& data-original=&/ab1d35f8384bdf436e22aec_r.jpg&&&img src=&/dde7a2aebe_b.jpg& data-rawwidth=&2322& data-rawheight=&1534& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2322& data-original=&/dde7a2aebe_r.jpg&&当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一般&br&&img src=&/dae54acb23c_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/dae54acb23c_r.jpg&&&img src=&/242ddabecdc9_b.jpg& data-rawwidth=&2135& data-rawheight=&1600& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2135& data-original=&/242ddabecdc9_r.jpg&&&img src=&/db0eea089ea_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/db0eea089ea_r.jpg&&&img src=&/80a2dddabcf049f2434ad3_b.jpg& data-rawwidth=&3872& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3872& data-original=&/80a2dddabcf049f2434ad3_r.jpg&&再加几张前几天河南云台山航拍到的玄帝宫云海，在山下看一片大雾，还好带了飞机，不然估计啥也拍不到。&br&&img src=&/90bbecf69cb676cdbf337_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/90bbecf69cb676cdbf337_r.jpg&&&br&&img src=&/21841feadcc9c52e0d22f_b.jpg& data-rawwidth=&3918& data-rawheight=&2201& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3918& data-original=&/21841feadcc9c52e0d22f_r.jpg&&&img src=&/fac4bb_b.jpg& data-rawwidth=&3782& data-rawheight=&2124& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3782& data-original=&/fac4bb_r.jpg&&&img src=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/706b7e47dd741d8b66687daeb62b4aa7_r.jpg&&继续更新几张照片，杭州的曲院风荷&br&&img src=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1728& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-a7f62244b78dfa9cbacdeaa271c87582_r.jpg&&&img src=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-caaa60dbb77b0f3b3ce01f_r.jpg&&秋天的杭州杨公堤，茅家埠&br&&img src=&/v2-c63f777b273ee_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-c63f777b273ee_r.jpg&&&img src=&/v2-e45c273f529c3b064723_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-e45c273f529c3b064723_r.jpg&&坝上草原，换个视角看马踏水花&br&&img src=&/v2-a4e1aa583dd_b.jpg& data-rawwidth=&3896& data-rawheight=&2074& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3896& data-original=&/v2-a4e1aa583dd_r.jpg&&坝上北沟云海&br&&img src=&/v2-37a69aefae_b.jpg& data-rawwidth=&3920& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3920& data-original=&/v2-37a69aefae_r.jpg&&&br&杭州西湖湖心岛&br&&img src=&/v2-5ecabeac2b0dd5_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-5ecabeac2b0dd5_r.jpg&&&img src=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_b.jpg& data-rawwidth=&3000& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3000& data-original=&/v2-763adad927b8d19b71cf46a_r.jpg&&西湖杨公堤&br&&img src=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_b.jpg& data-rawwidth=&2934& data-rawheight=&1685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2934& data-original=&/v2-a27c8a2ceaab9be14cbca_r.jpg&&莫干山秋色&br&&img src=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_b.jpg& data-rawwidth=&3992& data-rawheight=&2242& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3992& data-original=&/v2-4b9e8b6ff0fc2ffd524e4eef_r.jpg&&
（多图）第一次去西藏，从拉萨飞回到成都的灰机上，看到窗外壮美的川藏雪山风景，忍不住掏出相机，在颠簸的机舱内啪啪了几张照片，没想到这几张意外的照片，比我在西藏十几天拍的那些雪山都好 当然，最近玩起来航拍，拍了很多的城市高架，发现真的如血管一…
&p&这个问题简直interesting，我想从技术层面来分析一下。&/p&&p&先讲个自己的经历，我们教研室的老板曾经受邀考察宜宾的五粮液总厂，厂方也是向全国征集全自动拌料机的解决方案。&/p&&p&五粮液的拌料极其复杂，每半个小时一次，连续48小时以上，手法也很复杂，抽，翻，抹等一系列动作，工作环境也极其糟糕，拌料室长期维持50度的高温。&/p&&p&在听完厂方兴致勃勃的介绍后，我们老板就问了两个问题：&/p&&p&1.拌料的复杂工艺是否都是有效的？哪些步骤可以省略？比如能不能把这些工序简化成横向抖几下再翻面？&/p&&p&2.拌料的效果是否允许性状与手工拌料的效果有所差别？比如颗粒大小，产出的酒料密度等？如果可以，允许多大的差别？&/p&&p&当时厂方代表就愣了，在他们看来，拌料工艺是古法传承，一步都不能省，省了不知道会有什么影响，产出的酒料也必须和手工产出的一致，因为后续加工流程都是依照的原有标准设计的。这个项目我们最终没有接下来。&/p&&p&这就说明到一个问题，以五粮液的翻料为例，要是设计一个机械手，像真手一样进行拌料操作，那么一是研发成本太高，编程，控制，结构设计，都太复杂，人的手有多少个自由度，我都一下子数不出来，二是加工效率提不上去，这么复杂的拟人机构，运行的实时性和可靠性都无法保证。&/p&&p&粽子也是一样，如果要求像手工粽子完全一致，那么，光一个捆扎粽子，由于粽叶大小各不相同，自适应编程就能搞死人，并且有这钱搞机器，雇工人成本可能只有十分之一，因此，必然需要在一定程度上简化加工过程以便于动作分解，还有修改产品外观以便于加工。&/p&&p&所以，能否研发出裹粽机，这个问题的关键也是上面提到的两点：&/p&&p&1.操作工序是否能改变，比如垫有粽叶成分的模具代替粽叶的包裹和捆扎？&/p&&p&2.成品是否能够允许形状变化，比如类似于方的粽子？&/p&&br&&img src=&/v2-ffd4dbe4833aa_b.jpg& data-rawwidth=&520& data-rawheight=&349& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&520& data-original=&/v2-ffd4dbe4833aa_r.jpg&&&p&如果五芳斋能够在这两个问题上有清晰的说明，才能够评估是否可以在一定成本内实现。&/p&&p&下面举几个食品工业中用到的自动加工设备的例子&/p&&p&首先是煎蛋，这个比较不恰当，还是可以看出一些问题：&/p&&p&一般的煎蛋长这样&/p&&br&&img src=&/v2-382cdcdea0901fedbf97bd0b06ad024c_b.jpg& data-rawwidth=&550& data-rawheight=&363& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&/v2-382cdcdea0901fedbf97bd0b06ad024c_r.jpg&&&p&如果在食堂等场合，一个一个煎效率太低，所以一般使用煎蛋器，煎蛋的形状部分发生改变，但是总体口感和形式保留下来了。&/p&&img src=&/v2-fdff3d2e7e6ddb525cc005_b.jpg& data-rawwidth=&270& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&270&&&p&再有就是菠萝。&/p&&p&一般削菠萝都是这样：&/p&&img src=&/v2-b3d6aa57d30ce9efd9bdc_b.jpg& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&563& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/v2-b3d6aa57d30ce9efd9bdc_r.jpg&&&p&设计用来加工菠萝罐头的去皮机，不会这样一个洞一个洞的挖，直接把最外面一层全部削掉，虽然有点浪费，形状也不一样，但是确实削干净了&/p&&img src=&/v2-0e6b7b75fc9db4e545eb5d9cadcdaa37_b.jpg& data-rawwidth=&685& data-rawheight=&358& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&685& data-original=&/v2-0e6b7b75fc9db4e545eb5d9cadcdaa37_r.jpg&&&p&再有就是馒头。&/p&&p&手工馒头都是搓成长条切的&/p&&img src=&/v2-42afcdb44e01b90c35b3206_b.jpg& data-rawwidth=&490& data-rawheight=&327& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&490& data-original=&/v2-42afcdb44e01b90c35b3206_r.jpg&&&p&机器馒头省略了挫和切，改成直接挤出来成圆形，也就是平时看到的机制圆形馒头，类似这种：&img src=&/v2-ff33efbc1b0f9a2d312e2_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&334& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/v2-ff33efbc1b0f9a2d312e2_r.jpg&&&/p&&br&&br&&p&其他的还有去果核和制面，都是在一定程度上简化操作并容许产品形状略微改变。&/p&&img src=&/v2-b1ee44a62ac549fafe47c0cc_b.jpg& data-rawwidth=&650& data-rawheight=&412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&650& data-original=&/v2-b1ee44a62ac549fafe47c0cc_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-fbdbadebff89_b.jpg& data-rawwidth=&1568& data-rawheight=&928& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1568& data-original=&/v2-fbdbadebff89_r.jpg&&&br&&p&全文图片均转载自网络，侵删。&/p&&p&以上&/p&&p&&br&&/p&&br&&p&……………17.5.9更新……&/p&&br&&p&感谢朋友们的关注。特别感谢&a data-hash=&18e124fe75e59d743ef8e6b& href=&///people/18e124fe75e59d743ef8e6b& class=&member_mention& data-hovercard=&p$b$18e124fe75e59d743ef8e6b&&@肛里拉出个电锯&/a& 和&a data-hash=&a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4& href=&///people/a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4& class=&member_mention& data-hovercard=&p$b$a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4&&@苏科铭&/a& 的评论与建议，让我对于粽子本身的认识更深一层，也帮助我获得了更多的灵感和思考。&/p&&br&&p&整理了一下近期大家在评论区的讨论和建议以及本人的思考：&/p&&p&1.粽子的口感与其目前的形状有较大关系，进行外观改动时至少应保留锥形部分以保证口感相差不大，不然就变成糯米鸭或者饭团了。&/p&&p&2.技术难度最大的部分是将粽叶弯成漏斗状以便向内倒米，以及最后捆扎粽子，相对而言其他部分较容易实现，可以将这两个部分分开设计，即使解决不了这两个问题，在这两个步骤上加入人工也可以考虑。&/p&&p&3.还是以上两个问题，为了解决，粽叶的标准化势在必行，可以通过剪裁、筛选、热压塑形等方式。&/p&&p&4.粽子外形的更改会对消费者的态度带来怎样的影响，恐怕现有的调查都无法给出答案，可能需要试制样品投放市场，才能获得相关反馈并改进。&/p&&p&欢迎大家继续讨论，集思广益，我将继续整理补充，为有朝一日解决这个技术难题做一些前期的灵感和启发。&/p&
这个问题简直interesting，我想从技术层面来分析一下。先讲个自己的经历，我们教研室的老板曾经受邀考察宜宾的五粮液总厂，厂方也是向全国征集全自动拌料机的解决方案。五粮液的拌料极其复杂，每半个小时一次，连续48小时以上，手法也很复杂，抽，翻，抹等…
后膛枪后无革命，法兰西笑了。&br&无线电后无革命，西班牙笑了。&br&&br&马克沁后无革命，苏维埃笑了&br&&br&负重轮后无革命，土八路笑了。&br&&br&核武器后无革命，格瓦拉笑了。&br&&br&互联网后无革命，茉莉花笑了。&br&现在是到无人机了吗？&br&后面我都替你们想好了，&br&歼星舰后无革命？&br&死星之后无革命？&br&&br&&br&人之所以为人，就是为了活出人样！&br&你不给老子活路的时候，管你是谁也要拉下马！&br&&br&&br&所以，如果不想让人革命，其实只需要拿出一点点&br&分给大家就可以了，一切革命都将熄火。&br&而历史的吊诡就在这里，&br&他们，并没有。
后膛枪后无革命，法兰西笑了。 无线电后无革命，西班牙笑了。 马克沁后无革命，苏维埃笑了 负重轮后无革命，土八路笑了。 核武器后无革命，格瓦拉笑了。 互联网后无革命，茉莉花笑了。 现在是到无人机了吗？ 后面我都替你们想好了， 歼星舰后无革命？ 死星…
看了大家的评论，再编辑点东西进来，&br&顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。&br&&br&---------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&首先，作为大型无人多轴飞行器的使用者（4~8轴）：&br&
我表示一块电池一般飞行6分钟以内，最久不会超出10分钟，不然分分钟炸给你看，因为电池的续航程度如果大幅增加，需要增重，而所带来的重量对于目前的多轴飞行器的可控量，再算上所运货物的重量，你懂得，所以这新闻是话题营销；（这是民用标准，军用的具体不清楚，不过听说英国的军用电池能飞40分钟）&br&&br&有朋友留言说是八轴，其实事情是这样的：&br&
最早微博发出的消息的配图是六轴飞行器，这不是关键，关键是上面挂了个5D2！这编辑故意拆台的吧，后来被某公关公司发现了，第二天才开始配的八轴图；目测了一下，这一套的成本在7~10W，具体价格不好算，没有近景图，不过大概也错不了，你懂得，所以这是话题营销；&br&（PS：如果大家看到有飞的，麻烦麻溜的私信啊，半路拦了回去拆零件用）&br&&br&然后，聊到操控这个东西：&br&
虽然操控距离在2公里左右（不加中继站），但一般来说，飞手会让飞机在视距内飞行（安全放心不刺激！），上次拍北京最牛违规建筑的那次是拼了，完全靠监视器和感觉飞，飞完就跪了；&br&（PS：我们是国内拍空中花园的第一组，就是3天200W浏览量的那个，后来拍的都是闻讯而来的大叔，我们都是90后，所以大家不要太过在意了，谢谢。。。版权什么的编辑掉，只能说中国媒体干惯了这种事，和老外的差距实在是有点大）&br&&br&有朋友留言问到今后的无人机运输可能性，我的意思是近几年基本无限接近于零，你没看错，至于原因的话有这么几个：&br&
1.危险性：说到这个，哪个飞手不是炸过几次机才熟练的~？而且炸鸡有时候真是一点预兆没有，有次莫名其妙受到信号干扰，就炸了，GOPRO都只剩下内存卡了。。。还有一次检修的时候顺手按了下GPS，结果方向倒了没发现，飞的时候又TM炸了。。。什么？才炸了两次？还真是，运气还可以，好几次都是差点炸损失不大。。。都是白花花的票票啊！！！！！！！&br&
2.成本：一般包裹需要的重量，至少要大六轴或8轴，分分钟七八万没了，还只是一架，再算上维护费、劳损费、人工费、飞手费。。。对了，还有运输费，运输要求很高。。。&br&
3.技术：军方肯定有电脑操控，民间嘛，都是飞手手动，所以对视距、天气、飞手飞行技术和组装维护技术都有要求，所以你们懂的；&br&
4.人为因素：这个话题。。。怎么说呢，这东西很危险，六轴或八轴的木浆或碳纤维桨，转起来可是要人命的，而普通大众根本不了解，每次飞都会碰到想去碰或者大量近距离围观的，大哥们，生命要紧啊！！另外一点大家也提到了很多，就是要是真飞，被小孩打下来或者故意打下来自己改装的，肯定很多，所以这个不多说了；&br&
5.规定是否允许：这还用说？！！！！，虽然不怎么管，但在关键位置抓你不商量（都是泪）一句话，只要是个熟手，飞进中南海都是分分钟的事，所以请别作死，不做死就不会死，谢谢大家；&br&&br&----------------------------------------------------听说分割线比较低调-----------------------------------------------------------&br&&br&最后一点，我手边有一份新浪微博大账号对发布这次事件的报价，很全哟，不过大部分是中型账号，便宜得很，不知顺丰怎么想的，所以，这TM就是一次话题营销而已，别多想；&br&&br&以上，不过再多的就不能说了，不然就不是OOXX那么简单了。。。
看了大家的评论，再编辑点东西进来， 顺便取消匿名，因为好像没说太多那啥的内容。。。。 ---------------------------------------------------听说分割线比较低调----------------------------------------------------------- 首先，作为大型无人多轴飞…
感谢邀请，其实@贾子枫 的答案已经差不多能说明问题了。我稍微说一点自己的浅见。&/p&&br&&p&
楼主问的是MIT Cheetah（猎豹）的算法有多复杂，我想说的是它的算法还真不算复杂，至少目前还不复杂，但是，国内依旧做不出来，所以原因还不在算法上。&/p&&br&&p&
看完其他人的答案，相信大家也区别出MIT
Cheetah和BDI的Cheetah的不同了，题主关心的MIT Cheetah，是MIT Biomimetics Robotcs Lab 副教授Sangbae Kim团队设计和制作的电驱动四足机器人，其基本思想是模仿真实的猎豹，实现高速奔跑，因此该团队目前的工作主要在如何提高MIT Cheetah的奔跑速度上。&/p&&br&&p&
@贾子枫 总结的MIT Cheetah四个主要设计理念都是为提高该机器人的奔跑速度以及奔跑时间（能量效率）服务的。为实现快速奔跑并提高能量利用效率，MIT Cheetah的设计者主要做了三方面的重要工作：1）机械结构设计；2）执行机构设计）；3）控制器设计。就目前的情况来看，机械结构以及执行机构的设计应该说是该机器人能够成功的关键，但是在机械结构与执行机构定型后，控制器的设计将会越来越重要。下面针对这三点分别谈谈我自己的认识。&/p&&br&&p&1）机械结构设计&/p&&br&&p&
MIT Cheetah的机械结构是从动物中获得的灵感。&/p&&br&&p&
Kim在CMU的一次讲座中提到他在一个视频中看到一只细腿的鹿在欢快的跳跃，他就在想一只鹿那么细的腿能承受那么重的身体重量进行跳跃且腿不会折断，那为何我们设计的机器人虽然采用强度比骨头大很多倍的铝合金、钢、甚至碳纤维等材料却反而不能承受大负载实现跳跃呢？于是经过其对很多生物足部的研究，发现很多的前足都采用肌腱加腕骨的模式，如下图：&/p&&img src=&/4fcb408acd4a7ccd_b.jpg& data-rawwidth=&984& data-rawheight=&678& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&984& data-original=&/4fcb408acd4a7ccd_r.jpg&&&br&&p&
于是他认为，肌腱结构能够减小冲击力，相当于增加了腿部的强度。他通过有限元分析验证了自己的结论，于是设计了类似的肌腱结构足部，并在两个肌腱之间加入了弹簧以增加一定的柔顺性：&/p&&img src=&/4cc315f50e970cd31d21_b.jpg& data-rawwidth=&504& data-rawheight=&256& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&504& data-original=&/4cc315f50e970cd31d21_r.jpg&&&br&&p&
以上是其足端结构的来源。正如前面所说，设计MIT
Cheetah的目的是实现快速奔跑，而奔跑由腿的快速摆动实现。为提高摆动速度，需要尽量减小腿部的惯量，因此，Kim将腿部主要的惯量来源——执行机构（电机）全部统一放置于髋关节处，并设计了低质量腿部关节，采用类似肌腱的杆来传递能量，带动膝关节和髋关节。经过该设计，单腿的重心被控制在了执行机构所在圆以内，极大的降低了腿摆动时的惯性，重心位置如下图CoM所示：&/p&&img src=&/2efb1e763e210ff8a1db768_b.jpg& data-rawwidth=&134& data-rawheight=&281& class=&content_image& width=&134&&&br&&p&
另外，其采用的脊椎结构，也是通过观察四足哺乳动物得到的启发。该团队设计了差分的脊椎驱动系统，想法很巧妙。当trot（对角步）步态行走时，两条前腿的运动刚好相差180度相位，此时脊椎保持不动，而当galloping（飞驰）步态行走时，两条前腿同相位，则在前腿同时后摆时带动脊椎弯曲，达到跟猎豹奔跑时的脊椎弯曲一致的效果。这样做的好处是什么呢？节能。飞驰步态时两条前腿同时触地和离地，在奔跑过程中，前腿会有一个从向后摆动然后减速然后加速向前摆动的过程，这时，脊椎的参与使得原本在前腿后摆减速过程中损失的能量存储在了脊椎的弹性势能里面，在前腿向前摆动时再释放出来转化为前腿的动能，实现了能量的回收利用。&/p&&img src=&/0b5c0fd53f79b5f84fef0cd_b.jpg& data-rawwidth=&664& data-rawheight=&295& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&664& data-original=&/0b5c0fd53f79b5f84fef0cd_r.jpg&&&br&&p&
最后，MIT Cheetah其实还设计了尾部结构，其灵感来自于猎豹追逐猎物时，在变换方向过程中，尾巴在保持猎豹奔跑稳定性方面起到的至关重要的作用，如下图：&/p&&img src=&/a495a0eb819ad259fd50_b.jpg& data-rawwidth=&465& data-rawheight=&139& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&465& data-original=&/a495a0eb819ad259fd50_r.jpg&&&br&&p&
MIT Cheetah团队也做了相关的实验，证明加入尾巴对侧向冲击具有抵抗作用，能够增强其侧向稳定性。如下图所示，在侧向用球击打MIT Cheetah时，其尾巴摆动提高了侧向稳定性。其实摆尾巴的原理很简单，就是角动量守恒。&/p&&img src=&/4beff40c726fb85277ce26fe_b.jpg& data-rawwidth=&452& data-rawheight=&406& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&452& data-original=&/4beff40c726fb85277ce26fe_r.jpg&&&br&&p&2）执行机构设计&/p&&br&&p&
以上讲了其机械结构的特点，机械结构的优异性决定了其拥有高速奔跑的潜力，而执行机构的能力才是真正实现高速奔跑的大杀器。电机设计这方面在下不懂，这里列出其单电机的基本参数：&/p&&p&
第一版本的Cheetah使用的是商业级电机Emoteq
HT-5001，参数为：&/p&&br&&p&
重量：1.3Kg&/p&&p&
最大扭矩：10Nm&/p&&br&&p&
而该电机不符合他们的峰值扭矩要求，于是他们自己随意设计了一个……他们自己设计的电机参数为：&/p&&br&&p&
重量：1.067Kg&/p&&p&
最大扭矩：30Nm&/p&&br&&p&
为啥他们随意设计了一个就比商用级的电机强这么多？！！真的是随意设计的么......显然，随意二字是我自己加的。 第二版Cheetah用的应该就是这个电机了。&/p&&br&&p&
执行器部分的结构如下图所示，一个模块内包含了单腿所需要的两个电机转子和定子以及减速齿轮，还包含了必要的光电编码器。每条腿需要一个这样的模块。&/p&&img src=&/e6daea7f558f4ae9aaba7_b.jpg& data-rawwidth=&357& data-rawheight=&284& class=&content_image& width=&357&&&br&&br&&p&3）控制器设计&/p&&p&
最后说说控制器设计。这方面从其发表的论文来看其实没有什么新颖的东西，跟BigDog的方法也差不多，甚至还更简单。因为目前其主要关注奔跑速度，对地形的适应能力还没有做过多的扩充，也就在第二版视频展现了其越障能力，而越障能力其实已经在第一版就实现了。本来就是研究的galloping飞驰步态，因此实现跳跃并不难。第二版也就是加入了一个激光测距传感器，检测前方的障碍物高度，然后实施跳跃动作。如下图：&/p&&img src=&/afd24f8cf837f8e389a8aca_b.jpg& data-rawwidth=&1250& data-rawheight=&697& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1250& data-original=&/afd24f8cf837f8e389a8aca_r.jpg&&&br&&p&
当然，要想实现跳跃也不是很简单，需要计算起跳地点，落地地点以及达到落地地点所需要的力，还包括步态的设计，但是这样的功能BigDog已经实现了，所以也就不算新颖了。&/p&&br&&p&
其他一些比较重要的内容也顺便提一下，一是trot到galloping步态的切换，采用的是CPG。为提高奔跑稳定性，采用了swing
leg retracting（摆动腿回缩）技术。为实现触地柔顺性，采用了阻抗控制技术。这些都不具体说了。有兴趣的参见参考文献中的论文吧。&/p&&br&
总结：&br&&br&
从以上三点，我们很容易得出结论，有时候不一定要有多么深奥的算法，多么复杂的控制结构，但是，一定要有一个好的平台，好的机械结构，我们经常自己调侃自己，要是结构做得好，我们自己的BigDog早就能跑了！哈哈。&br&&br&参考文献：&br&[1] D. J. Hyun, S. Seok, J. Lee et al. High speed trot-running: Implementation of a hierarchical controller using proprioceptive impedance control on the MIT Cheetah[J]. The International Journal of Robotics Research, ): .&br&&br&[2] S. Seok, A. Wang, D. Otten et al. Actuator design for high force proprioceptive control in fast legged locomotion[C]// Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on. -1975.&br&&br&[3] H.-W. Park, S. Kim, Variable speed galloping control using vertical impulse modulation for quadruped robots: application to MIT cheetah robot, 2013.&br&&br&[4] S. Seok, A. Wang, M. Y. Chuah et al. Design principles for highly efficient quadrupeds and implementation on the mit cheetah robot[C]// Robotics and Automation (ICRA), 2013 IEEE International Conference on. -3312.&br&&br&[5] J. Lee, D. J. Hyun, J. Ahn et al. On the dynamics of a quadruped robot model with impedance control: Self-stabilizing high speed trot-running and period-doubling bifurcations[C]// Intelligent Robots and Systems (IROS 2014), 2014 IEEE/RSJ International Conference on. -4913.&br&&br&[6] H.-W. Park, S. Kim. Quadrupedal galloping control for a wide range of speed via vertical impulse scaling[J]. Bioinspiration & biomimetics, ): 025003.&br&&br&[7] G. Folkertsma, S. Kim, S. Stramigioli. Parallel stiffness in a bounding quadruped with flexible spine[C]// Intelligent Robots and Systems (IROS), 2012 IEEE/RSJ International Conference on. -2215.
感谢邀请，其实@贾子枫 的答案已经差不多能说明问题了。我稍微说一点自己的浅见。 楼主问的是MIT Cheetah（猎豹）的算法有多复杂，我想说的是它的算法还真不算复杂，至少目前还不复杂，但是，国内依旧做不出来，所以原因还不在算法上。 看完其他人的答案，…
机器人产生意识，恐怕只是时间问题。因为当人类完全摸清了神经元是如何能够产生人类意识以后，采用最笨的办法——计算机模拟一个类人的神经元网络（但不是现在的那种人工神经网络），也是可以产生意识的。到时候也许还会有更简单的方法产生人工意识。&br&&br&但是我们是看不到了：&br&&br&第一，目前的计算机技术在此方面毫无进展。很多人以为计算机计算能力这么强，迟早会产生智能。这是很无稽的想法。计算量再大，也不会产生智能。智能是一种极度特殊的算法，它能从零假设、零数据开始掌握客观规律，创造自身运行的法则。要知道，婴儿出生的时候，连客体恒常性都没有预先肯定。在可以预见的未来，人类没有能力构建出如此强大的算法。&br&&br&第二，人类还远远未能摸清人脑的完整工作机理。人类大脑是在统一生物构架下集成了CPU和FPGA。任意一种算法都可以在持久使用后从CPU模式转为FPGA模式。想想看，你刚开始学自行车的时候，要始终动用单线程的主CPU去处理速度和加速度信号，保持平衡。熟练以后，你就不必再动用主CPU了，而是一部分神经元构成了自动处理回路，将主CPU解放出来。光是这种可自动动态重构的能力，就是当前计算机不得不仰望的。&br&&br&至于说会不会发生战争，这实在是不好说。&br&&br&其实如果深入了解人类的话，就会发现我们的思维很大程度上还是被我们的动物性所主导。&br&&br&喜欢吃甜的、喜欢油脂的的味道，是因为这些食品能量高，这是几百万年进化的结果。&br&性欲，进化的结果。&br&对配偶、子女的爱，进化的结果。&br&求生欲，进化的结果。&br&&br&人工智能大概不会有这种变异、进化的过程。也许就像《星际穿越》里面的机器人一样，未来的人工智能，其实完全没有求生欲。死亡对于他们来说和活着也许没有区别。&br&&br&他们的欲望从哪里来呢？甚至来说，他们会有任何的欲望吗？他们会有什么样道德呢？这些都是不得而知的事情。&br&&br&把机器人想成人类一样，有求生等等欲望，未必是合理的假定。
机器人产生意识，恐怕只是时间问题。因为当人类完全摸清了神经元是如何能够产生人类意识以后，采用最笨的办法——计算机模拟一个类人的神经元网络（但不是现在的那种人工神经网络），也是可以产生意识的。到时候也许还会有更简单的方法产生人工意识。 但是…
&p&可以。&/p&&p&大城市堵车的一个原因有这么几个。&/p&&p&首先，路上的车太多。&/p&&p&第二，大家开车的时候都是有反应时间的，前面的车起步了，后面的司机才会踩油门。&/p&&p&第三，因为原因二，车距小的时候，大家都不敢跑很高的速度。&/p&&p&这三个问题都可以通过自动驾驶来解决。&/p&&p&车距小的问题，反应速度慢的问题都可以用车间通讯来完成。比方说，十字路口排第一的车子会告诉后面的车子“我一秒以后要起步啦，加速度2m/s^2，一直加速到15m/s”，然后后面所有车子都会在同一时间起步，按照同样的加速度，一直加速到同样的巡航速度。&/p&&p&如果任何一辆车发现障碍物要刹车，也会通知后面所有的车，那么整队车都会同时开始刹车。因为去掉了反应的时间，车子之间的车距就可以维持得很小。路上即使有很多车，一样可以跑的非常通畅。&/p&&p&那么，当所有的车子都自动驾驶的时候，就可以实现车辆的复用。你坐车去上班，完全不必要自己买车了，只要上网订一辆自动驾驶汽车，和附近的人一起走，过时不候。减少了路面上的车辆。道路也不会再被停车位占用了车道，把人送到目的地之后，自动驾驶汽车可以去别的地方载客，或者停到某个地下停车场去。&/p&&p&自动驾驶还可以避免交通事故，减少拥堵的可能。&/p&&p&再者，还有潮汐车道。大堵车的时候，很常见的情况是只有一个方向堵，对行方向基本没什么车。现在的潮汐车道调整一般需要大量的交通指示灯或者用于挪动隔离墩的特种车辆。当车辆全部自动驾驶之后，潮汐车道可以按照算法随时调整。一条高速公路在必要时可以全部向一个方向通行。&/p&&p&这将是“超级公共交通”的未来图景。很多人买车都是为了买个“备用”。上班真的需要5个座位吗？真的需要巨大的后备箱吗？通勤用、买菜用的自动驾驶车辆，可以很小，使用效率很高。所以就算不愿意与别人分享一辆车，也可以用一辆很小的单座自动驾驶车辆。&/p&&p&这些车辆在上下班高峰期之外，也不必静静地停在停车场里。他们将是自动化快递、外卖、物流配送的执行工具。&/p&&p&——————————————————————&/p&&p&当然，要实现所有这些，可能至少还得三五十年吧&/p&
可以。大城市堵车的一个原因有这么几个。首先，路上的车太多。第二，大家开车的时候都是有反应时间的，前面的车起步了，后面的司机才会踩油门。第三，因为原因二，车距小的时候，大家都不敢跑很高的速度。这三个问题都可以通过自动驾驶来解决。车距小的问题…
1. 最常见的自动控制设备是抽水马桶。&br&&br&2. 苏联时期的导弹，是靠模拟电路搭建的控制算法。（我解释一下，运放电路其实就是带负反馈的控制电路。）&br&&br&3. 2012年，美国抓捕芯片和传感器走私商人何朝辉，重大打击了中国的航天控制事业。&br&&br&4.世界上，只有俄罗斯和中国有纯粹的自动化专业。&br&&br&5. 虽然很多人都在说PID，其实在控制领域卡尔曼滤波也有重大工程意义。&br&&br&6.自动化专业的别名是应用数学。&br&&br&7. pid本质上是设计一个低通滤波器。因为低通抑制了干扰和误差。&br&&br&8. 李雅普诺夫和pid的理论根源是能量损耗。损耗导致误差的能量，最终收敛。&br&&br&9. 支持向量机和模糊自适应神经网络，在数学上其实是等价的。&br&&br&10. 江南写的“上海堡垒”中有一句话“我这辈子不过是个算泡泡的”。其实搞控制的不过是个证明收敛的。&br&&br&11. 很多人都好奇，学自动化的能干什么? 编程不如计算机，硬件设计不如电气自动化，机构设计不如机械自动化，理论研究不如数学专业。&br&&br&12. 好吧，我来告诉你们真相，自动化专业的真正目的是培养总工程师。一切的设计都是为了控制，控制才是一切的核心！当然，如果一辈子没当上总工，你就成为麋鹿了，俗称四不像。&br&&br&13. 控制精度不可能高于反馈精度。简单点说，反馈测量传感器不行，控制算法再牛也是白扯。&br&&br&14. 大学时，班里只有三个女生。曾以为搞控制的，只能与孤独相伴了。没想到 知乎上还有这么多控制相关的问题，有这么多人感兴趣。最恐怖的是，点赞的，竟然还有女生！！！&br&&br&&br&&br&看到这么多赞，诚惶诚恐。本人早早放弃读博，已经远离控制。如有疏漏，敬请见谅。
1. 最常见的自动控制设备是抽水马桶。 2. 苏联时期的导弹，是靠模拟电路搭建的控制算法。（我解释一下，运放电路其实就是带负反馈的控制电路。） 3. 2012年，美国抓捕芯片和传感器走私商人何朝辉，重大打击了中国的航天控制事业。 4.世界上，只有俄罗斯和中…
声明：这个答案讲讲其他的，可能偏题。&br&&br&大疆营销很成功，然而大疆的技术全面领先3DR。很多人觉得大疆的技术没什么，下面谈谈这是认知偏差。&br&&br&大疆的产品很贵。&br&&br&这是很多人在对无人机不了解的情况下产生的感觉，从消费者角度来说，你让我花一台iPhone7的钱买一个能拍照的小飞机，确实挺贵的。&br&&br&一般来说，我们都认为iPhone作为手机是挺贵的，但是反过来讲，iPhone也值这个价，要是不值，它一定会被友商吊打，最后降价。&br&&br&&b&总结一下：&/b&&br&&b&一台iPhone卖6000，对于消费者来说是挺贵的，但是许多消费者也认为iPhone值这个价；&/b&&br&&b&一台无人机卖6000，对于消费者来说也挺贵的，但是许多消费者认为大疆的产品不值这个价。&/b&&br&&br&我们来看看这是为什么。&br&&br&先举个例子：一台普通智能手机卖2000，一台iPhone卖6000，难道iPhone的功能比普通手机多3倍吗？显然不是，iPhone能玩微信，微博，各种各样的App，2000块的手机大部分也能搞定，没有什么很重要的功能是普通手机不能做到而iPhone能做到的。如果一个人对数码产品完全不了解，他看到这种情况，肯定会问：凭什么iPhone那么贵？&br&&br&这时候，懂数码的你就会从体验，生态圈，SOC参数等方面告诉他，iPhone好为什么比普通手机贵那么多。&br&&br&&b&现在，大多数人不会奇怪为什么功能差不多的智能手机，有的卖2000，有的卖6000。&/b&&br&&b&因为这一切发生在智能手机很普及的情况下，这让人们具备了数码产品的基本常识。&/b&&br&&br&但&b&对于未普及的无人机，情况就不同了，人们没办法分辨几百块的玩具和几千块的航拍无人机在技术上的区别，因为人们没有相应的机械设计常识，传感器常识，嵌入式常识和自动化常识。&/b&&br&&br&他们觉得一块电池接上四个电机，插四个螺旋桨就能飞，这简直就跟吃饭一样平常；再挂个相机就能拍照，这也没什么技术含量，这跟本就不会比做个App难多少，技术门槛太低了，厂商完全就是在圈钱。&br&&br&同时，人们缺乏相关经验，就只能挪用之前的经验来判断当前的无人机产品，今年手机CPU性能比去年翻一倍，所以无人机性能肯定也比去年翻一倍，不然就是企业不思进取。&br&&br&这种情况下，你会看到这么一个情况：EE相关，硬件相关专业的从业者，航模玩家们普遍认为大疆的研发能力极强，而普通人觉得大疆死贵，而且还不够好。&br&&br&我甚至在知乎上看见有人一本正经的说，&b&3000块买个续航两小时的航拍无人机才可以接受&/b&。实际上，这句话等同于“&b&用5000块买个智能手机，要求续航一个月&/b&。”我相信以大多数人对智能手机的了解，这就是一句梦话。&br&&br&请注意，我并不是在嘲讽那个“3000块”，而是以目前的电池技术，花30个亿也搞不到一架和Phantom尺寸差不多又能续航2小时的航拍无人机。&br&&br&这就印证了前面的观点，当人们对一个专业事物评判而又缺乏相关经验的时候，会产生极大的认知偏差，甚至闹笑话。&br&&br&&br&&b&总结下工程师眼里和普通人眼里的无人机技术：&/b&&br&&ul&&li&一架无人机稳稳地悬停在风中。&br&&/li&&/ul&&br&工程师：瞧这稳定性，瞧这鲁棒性，UKF算法比互补滤波难调多了，但谁让它更精确呢？而且扩展也方便。这不仅仅融合了6轴IMU数据，还融合了指南针和GPS，以及视觉传感器的数据，最终做了一套组合导航，这样即使在5m/s的风中也可以像三脚架一样稳稳的定住。&br&&br&普通人：停在空中不是很正常吗？这有什么技术含量？&br&&br&&ul&&li&无人机拍摄了一段稳定的录像画面。&br&&/li&&/ul&&br&工程师：看看这云台，设计时考虑了三轴正交皆穿过云台相机重心，不仅可以使云台运动时更平滑，还能消耗最小的动力，更加省电。云台控制板上独立的IMU和控制算法，每秒1000次循环，可以做到极度精细的控制，最终可以让相机完全无视飞行器的高频震动和大幅度摇晃，最终镜头看起来像在水中游动一样丝滑。&br&&br&普通人：飞行器挂个相机不就能做到吗？这有什么技术含量？&br&&br&&ul&&li&飞行器5公里距离内实现了720P清晰度的图像传输&br&&/li&&/ul&&br&工程师：我们既受到无线电波段的限制，又要考虑来自地面基站，各类WiFi和手机的信号干扰，一般人不会知道，航拍无人机的活动范围一般接近地面，而近地面的无线电干扰比民航高度的无线电干扰多几百倍。电磁环境比波音空客这些大飞机的飞行环境糟糕不少倍。虽然使用WiFi 作为底层协议栈也可以使用，但是干扰和延迟，以及误码率，功耗都非常不理想，所以需要自行设计通信协议。&br&因为使用了2.4G Hz 通信，不同于普通的手机平板等传统无线设备，无人机每秒数十米的速度，相当于跨越几十个波长，产生的多普勒效应必须考虑，且在城市中飞行，信号可以直接到达或多次在建筑表面反射到达，信号到达时间的不同步形成的干扰又必须消除。另外还需要设计天线形状，保证带宽和接收功率。&br&&br&普通人：5公里算什么？现在手机这么发达，我都能跟一千公里外的人视频聊天。&br&&br&&ul&&li&折叠无人机设计。&br&&/li&&/ul&&br&工程师：知不知道折叠的机臂设计成从下方翻过来，而不能从上方？一般的无人机在进行力学分析时，可以简单当成一个刚体，加了转轴后，由于加工不可能保证绝对的精确，转轴锁死机臂后依然有一个公差，机臂就可以在一个很小的范围内震动（虽然肉眼不可见），但是无人机已经不是一个理想刚体，无人机使用负反馈闭环控制，这一点点公差会因为在控制算法的累积下，导致飞行器在空中产生甩鞭效应？&br&&br&普通人：不就是加几个转轴吗？&br&&br&&ul&&li&无人机避障&/li&&/ul&工程师：飞行器加上各类视觉传感器后会让控制算法的策略更加复杂，双目视觉可以做短距离的三维重建，理论上很容易做避障。但开发时的测试用例是有限的，而产品要用到全球各个角落，实际情况是无限的。双目三维重建能看到树枝电线这类细小物体吗？面对强光弱光怎么办？面对水面的反射怎么办？纹理细节不足以重建环境怎么办？研发之后，要是智能避障功能让用户的无人机撞上各种细小物体，那还不如不做这个功能；依靠双目视觉建立的临时坐标系如何与飞控IMU的相对坐标系以及GPS的绝对坐标系融合？融合策略是什么？谁的优先级高？双目视觉的数据显示飞行器没有运动，而IMU显示飞行器加速运动，GPS显示飞行器的位置到处闪烁，这时候相信哪个传感器？是否开启智能返航？&br&&br&普通人：加几个摄像头不就看到周围的情况了嘛？毕竟机器视觉也那么发达了&br&&br&&b&最后放上亚当斯科技三定律：&/b&&br&1）任何在我出生时已经有的科技都是稀松平常的世界本来秩序的一部分。&br&2）任何在我15-35岁之间诞生的科技都是将会改变世界的革命性产物。&br&3）任何在我35岁之后诞生的科技都是违反自然规律要遭天谴的。&br&&br&最后补充一句，如果你过你随便问一个人这个问题：“为什么飞行器用四个螺旋桨可以在空中保持平衡？”得到的答案多半都是这样：“保持平衡不是很正常吗？就跟船浮在水面上一样。”
声明：这个答案讲讲其他的，可能偏题。 大疆营销很成功，然而大疆的技术全面领先3DR。很多人觉得大疆的技术没什么，下面谈谈这是认知偏差。 大疆的产品很贵。 这是很多人在对无人机不了解的情况下产生的感觉，从消费者角度来说，你让我花一台iPhone7的钱买…
应该是基因工程之后无革命论。&br&&br&在此之前，技术进步和文法家（祭祀）对权力的分割加上不断地有限的边防战争可以导致周和宋这样的时代只出现盗跖或者茶商军这样的有限暴动，当然我东晋在南方通过类似手段也基本上搞成了，孙恩的暴动是威胁不到整体的。&br&&br&其他的在欧洲也很常见，欧洲历史上由于地方权力和教权对权利大厦的分割，导致无法出现波及整体的武装暴动，所以我还是要给那些不懂社会科学的文盲上课，即想要不出现被革命推翻，最好的方法并不是通过秦隋元和苏联神国的方式强力集权和摧毁地方势力，而是尽量让地方割据力量去当代理人和鼓励愚民进行有限的暴力反抗。&br&&br&这又要提到黄老之术的精髓：如果不要有波及全国的大起义，最好的方式是不断地鼓励小规模的反抗斗争而不是消灭反抗斗争。&br&&br&所以无人机神国在政治学的框架内会适得其反——强大的中央集权如果彻底消灭了地方势力的反抗，那么意味着这个体系的容错率极低，戍卒一叫，函谷一崩，立马被按在地上摩擦。&br&&br&但是，伟大的牢不萌主席啊，生物工程是可以做到的！请看蜜蜂和蚂蚁！&br&&br&当强有力的中央集权直接通过生物技术把所有人变成苦力和电池，革命就彻底解决了呀！&br&&br&但是这样的政权有没有战斗力呢？大自然微微一笑，给你造出了胡峰和奴隶主蚂蚁。。。。&br&&br&前者可以对蜜蜂这种完全数字化的物种构成一边倒的屠杀，因为你没有容错率，没有意外，所以你的行为是百分之百可以预测的，碰上了一波就死，这也是三体人那种高度集权始终是宇宙里的弱智存在的政治学根源。&br&&br&后者就更简单了，奴隶主蚂蚁直接争夺普通蚂蚁社会的蚁后（银河二号）并输入自己的数据，这下好了，被篡改后的蚁后生出来的小工蚁天生就是奴隶主蚂蚁的奴隶，奴性强到什么程度呢？厄，这种蚂蚁不靠奴隶喂饭，会饿死。。。。&br&&br&那么让我总结一下生物学现象+政治哲学现象+历史学论述背后的元叙事吧：&br&&br&1，没有容错率（可预测性百分之百）的任何体制都只有美学价值。&br&&br&2，系统的生命力在于其混沌性和不可预测性。一旦可以被预测，再强大的社会也只是野蛮人眼中的客体，所以孔子说了，君子不器。&br&&br&3. 无限消灭不确定性和追求万物数学化和可预测是科学家的执着，但这种东西本质上是人类自己的懒惰和浪漫。&br&&br&4，秦汉帝国，苏联帝国，还有无人机神国，这些集权政治无论其塑造者的出发点是什么，客观上，都是赋予人民造反的特权，都是人类进步的标志，我们是这种政治文化的受益者。&br&&br&一句话：不要妄图消灭波动性（革命），要学会在不断的，永恒的动荡世界和波动性中谋取利益。&br&&br&如果你妄图消灭波动性，那么，你会被百分之百地当成谋取利益的工具。用完了之后嘛。。。嘿嘿，请思考墨家为什么消失。&br&&br&这也是历史上所有伟大工匠的最终下场。&br&&br&这个美丽的话题到此可以结束啦，喵~指望制造出一种模型然后去勇闯新世界？新世界默默地看着你。&br&&br&——————————&br&&br&我补充一句元叙事。&br&&br&兵法和道术是反直觉的。&br&&br&你觉得努力努力努力再努力就能消灭革命，没有消灭革命是因为我不够努力，其实事实反而是，如果你懒一点，让他们闹一闹，让革命者和地方势力彼此消耗，反而你没事。&br&&br&这是道术的反直觉。&br&&br&你觉得哨兵是面对敌人的第一线，要给哨兵最好的装备，最优厚的配置，才能让哨兵更好地发现敌人的接近，但事实上，兵法中哨兵的装备是最差的，为啥？因为装备好，他就容易打瞌睡，打瞌睡，就被干掉了。&br&&br&这是兵法的反直觉。&br&&br&跟随趋势只能当散户，线性思维只能被利用，一根筋自古到今描述的都是白痴。&br&&br&好啦，好自为之吧。
应该是基因工程之后无革命论。 在此之前，技术进步和文法家（祭祀）对权力的分割加上不断地有限的边防战争可以导致周和宋这样的时代只出现盗跖或者茶商军这样的有限暴动，当然我东晋在南方通过类似手段也基本上搞成了，孙恩的暴动是威胁不到整体的。 其他的…
国内对于伺服电机这个名词的定义是十分混乱的。&br&我见过以下这么几种：&br&&br&认为伺服电机其实就是直流无刷电机。&br&认为伺服电机其实就是交流电机。&br&认为伺服电机是任何无刷电机。&br&认为伺服电机和电机同义……&br&&br&其实伺服电机是这么一种电机，它主要用于比较精准的位置、速度或力矩输出。准确地说，伺服电机不是说一个电机，而是一个系统。所以仅仅一台电机都不能算是伺服电机，因为他们并不具备伺服电机的功能。伺服电机是一个电机系统，它包含电机、传感器和控制器。直流无刷电机可以是伺服电机里面的一部分，交流电机也可以是，但他们并不是伺服电机。作为一个系统，它可以有减速齿轮，也可以没有。&br&&br&那么舵机是什么呢？舵机是个俗称，是玩航模、船模的人起的。因为这种电机比较常用于舵面操纵。&br&&br&所谓舵机，其实就是个低端的伺服电机系统，它也是最常见的伺服电机系统，因此英文叫做Servo，就是Servomotor的简称。它将PWM信号与滑动变阻器的电压相比对，通过硬件电路实现固定控制增益的位置控制。也就是说，它包含了电机、传感器和控制器，是一个完整的伺服电机（系统）。价格低廉、结构紧凑，但精度很低，位置镇定能力较差，能够满足很多低端需求。&br&&br&（当然业界也有金属齿轮的较高精度的小型伺服电机，此处不涉及那些电机）&br&&br&——————————————————————————&br&&br&步进电机英文是stepper/step/stepping motor。主要是依靠定子线圈序列通电，顺次在不同的角度形成磁场，推拉定子旋转。&br&&br&步进电机的好处是，你可以省掉用于测量电机转角的传感器。因此在结构上和价格上有一定的优势。而且它的位置和速度控制相对简单。其缺点是，第一，与同等功率的电机相比载荷比较小，没有角度传感器的情况下不能输出大力矩。第二，功耗相对较大，要么全开，要么全关。所以要么接近满功耗，要么就不能出力。（具体原因和结构可以查阅相关资料，网上到处都是，并不难以理解，我这里就不冗述了）&br&&br&因此步进电机一般只用于载荷较小而且十分确定、位置精度要求并不非常高，对体积敏感或在较低价格想要做到较高可靠性的场合。最常见的就是光驱、扫描仪、复印机等等。当然，它和舵机一样，也受到没有能力自行搭建伺服电机系统的业余爱好者的喜爱，在一些业余项目上面用于替代完整的伺服电机系统。&br&&br&那么举个简单的例子。扫描仪（包括现在商务打印机里面的扫描仪）经常有一个动作，就是在真正扫描之前，扫描器要从滑轨一头先快速运动到另一头。其实那是系统在找位置零点。那里面用的是一个步进电机，它驱动扫描器运动。但是开始执行扫描任务时，系统并不知道那个扫描器的确切位置（因为没有位置传感器），所以它只能先驱动扫描器向滑轨另一边走。在滑轨的那个尽头，有一个触碰开关，一旦扫描器碰到它，就会产生电信号。这样系统就知道扫描器走到了尽头，这时候就确定了扫描器的位置，这样就可以开始扫描了。这个步进电机在执行完任务后会关闭（因为功耗不低），因此一旦有震动什么的，扫描器很容易移位。所以下一次步进电机上电以后，要重新执行一遍前面说的那个动作去确定扫描器的位置。
国内对于伺服电机这个名词的定义是十分混乱的。 我见过以下这么几种： 认为伺服电机其实就是直流无刷电机。 认为伺服电机其实就是交流电机。 认为伺服电机是任何无刷电机。 认为伺服电机和电机同义…… 其实伺服电机是这么一种电机，它主要用于比较精准的位…
if有广泛的用途。&br&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&If 腰痛， goto 莆田医院。
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有童鞋问机器人大擂台的那些怎么做。&br&在我看来也就是层次一，远没有到用到单片机的程度。&br&都是遥控的，航模级别的东西。&br&要想玩的爽，买个九通以上控，超大功率舵机超大功率电机，精钢壳子再配上无坚不摧的斧头与镰刀。&br&花个十万八万的。没什么特别的东西。&br&保证你秒杀一切帝国主义。&br&&br&&br&/*---------------以下是正文---------------*/&br&&br&1、如果只是模型机器人……&br&太简单了！都不用教，农民都能变形金刚。&br&&img data-rawheight=&331& data-rawwidth=&550& src=&/19abeeccb1ed_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&/19abeeccb1ed_r.jpg&&著名的吴玉禄。侵删。&br&&br&/* 好吧我跑题了，楼主问的是直升机。还是这个我更懂些，改日再答。以下是类人机器人 */&br&warning。以下是自动的预编程机器人的做法，不是遥控的机器人玩具。&br&&br&2、如果能做一些指定动作，比如让他慢慢的踹个腿&br&你要学习以下知识：&br&C语言：标准：过c语言二级。一般用时24小时。每天不多于3小时&br&51单片机:标准：郭天祥视频全部看完。一般用时40小时。每天不多于8小时。&br&没了。&br&&br&然后你就可以开始造了：&br&买铝片啊，买舵机啊。花一周能做出来。四肢齐全能做简单动作。&br&机器人零件的制作可以有很多，你可以拿钳子钻头自己制作，也可以上网找加工厂制作。你要学会autocad、solidworks其中的一个。&br&当然有很多注意事项，这个再说。&br&这其实很简单，只要智商10以上，元件齐全或零花大于1k，花上一个月你就能有属于自己的robot&br&就是下面这样的。&br&&img data-rawheight=&1136& data-rawwidth=&640& src=&/56cbb48b3b63baf5857ac_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/56cbb48b3b63baf5857ac_r.jpg&&&br&3、如果你想再高级一些。比如能自己绕开障碍，比如能测个温度什么的。比如你喊“踹！”他就能踹出一脚去。&br&&br&在以上基础下，学习各种模块。&br&每种功能模块边学边做用时一天到四五天不等。到淘宝上买这些模块，卖家会送你学习资料。&br&&br&一般制作用时：1～3周&br&&br&4、如果你想再高级一些，比如你踹他一脚他能自己爬起来。&br&&br&你需要再学习一些传感器。比如陀螺仪、三轴加速度计、电子惯性罗盘。并学习他们的相互校正啊之类的简单算法、虑波算法。&br&这个大概需要40个小时。&br&&br&然后就可以开始做了，一般用时1～3月&br&&br&5、如果再高级一下，比如你要踹他一脚，他自己可以不倒。&br&&br&你要学习自动控制原理（180小时或70课时）、现代控制理论（70小时）、计算机控制系统（50小时）&br&在这之前你要保证你熟练的掌握了高等数学、线性代数两门数学知识。最好要掌握复变函数和积分变换。&br&&br&接着你要学习更高级的单片机比如：&br&STM32（70小时）&br&&br&你最好学习一下电脑编程以提高你的效率，vb最简单（30小时）&br&&br&你一定要掌握电子电路知识，才能制作电路板。电工学简单一些（50小时）。如果想深入探讨，电路原理（100小时）模拟电子技术（70小时）数字电子技术（50小时）电力电子（40小时）&br&&br&其中电力电子无论如何要了解。&br&&br&另外你需要会软件：AD（30小时）&br&另外@张某 说建模前应该学习理论力学。感谢指正。&br&感谢&a href=&///people/61fd9c157d97c6e769886& data-hash=&61fd9c157d97c6e769886& class=&member_mention& data-tip=&p$b$61fd9c157d97c6e769886& data-hovercard=&p$b$61fd9c157d97c6e769886&&@wang akon&/a&提醒，用ADAMS进行动力学分析。&br&&br&然后可以开始制作了，一般用时1～10年&br&&br&&br&6、再高级一下吧，比如你踹他一脚，他能给你踹回来。&br&&br&摄像头是一定要会使用的（40小时）&br&&br&摄像头数据的处理比较复杂，涉及到模式识别相关知识。数据结构、高级语言、人工智能都要学。&br&&br&我觉得这时候对于机械设计的要求就要高一些了，比如材料力学、理论力学。&br&@focus 的答案就比较完善了&br&另外你这时候是一定要建模型的，Matlab什么的要会，数学建模要好好学（70小时），其实会ProE就差不多&br&关于建模，之前见到过一些相关论文，写得还是比较详细，&br&&a href=&///?target=http%3A///p-4.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/p-&/span&&span class=&invisible&&0104.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&&a href=&///?target=http%3A///touch/detail.do%3Fid%3D& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/touch/detail.&/span&&span class=&invisible&&do?id=&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&一般制作用时：&10年&br&&br&7、再高级一些，比如你踹他一脚，他说，尼玛，你造老纸出来就是踹着玩的吗。&br&&br&呃，我也不知道要学什么了。&br&&br&/*--------------------------------------*/&br&/*--------------------------------------*/&br&&br&&br&&br&/*------------关于造价-------------*/&br&有同学问我大概造价。那我估算一个大概的价格，以做出能完成目标任务，无返工无损坏无外包全手工无各种劳动费人工费国税地税遗产税，一个机器人的最低成本价。&br&层次一：得看你心有多大了。&br&层次二：200元&br&层次三：400元&br&层次四：800元&br&层次五：3000元（纯手工已经难以保证完成目标精度，3000元是用手戳保证不倒的，而且根据踹的力度，经费会大幅度增加。你拿出打架的狠劲去用脚踹一个机器人，这样的机器人我知道的研究经费至少要数百万，还是四个腿的。当然单个机器人纯成本应该过不了几十万）&br&层次六：10000元；还要看回踹的方式。如果你要求他能来个助跑再加个空中转体回身踹再给你来个双飞……研究经费上千万上亿都是没什么惊讶的。&br&层次七：你把我卖了应该值这个价……别问我家在哪里！&br&&br&以上估价都不严谨仅供娱乐。尤其是层次六和之后的。&br&&br&/*-----------------总结----------------*/&br&如果你觉得上面我给的制作时间太长，你可以考虑外包项目。比如机械设计啊、数学建模啊、程序编程啊、上位机编程啊、通讯啊……这些都可以外包出去。你就在家坐着喝咖啡就好了。&br&&br&另外昨天看到一个逆天的00后&a href=&///?target=http%3A//.cn/latest/8879.shtml& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&.cn/late&/span&&span class=&invisible&&st/8879.shtml&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&br&如果你还是觉得麻烦，而恰好你不怎么在乎钱。你看我这么卖力的写了长答案……（≧?≦）&br&&br&&br&&br&&br&写的不全面而且不怎么严肃，欢迎指正&br&&br&欢迎给我支付宝打钱
有童鞋问机器人大擂台的那些怎么做。 在我看来也就是层次一，远没有到用到单片机的程度。 都是遥控的，航模级别的东西。 要想玩的爽，买个九通以上控，超大功率舵机超大功率电机，精钢壳子再配上无坚不摧的斧头与镰刀。 花个十万八万的。没什么特别的东西。…
本来是蚂蚁的智商现在提升到了猴子，在你眼里不一样是傻逼么。
本来是蚂蚁的智商现在提升到了猴子，在你眼里不一样是傻逼么。
谢邀。&br&&br&技术上的细节如 &a data-hash=&06f3b1c891d0d504eea8af& href=&///people/06f3b1c891d0d504eea8af& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@冷哲& data-tip=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af& data-hovercard=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af&&@冷哲&/a& 冷大所言，技术含量并不是特别高。&br&&br&从我个人的角度来看，优必选只是做了一个集成度比较高、功能比较丰富的人形玩具罢了。&br&就好比乐高的EV3一样：可编程动作，可加入传感器，再加上提前录制好的语音文件。于是就被央视拿去贴上了智能和高科技的标签送上了舞台。&br&&br&再以央视春晚的尿性来看，他们是万万不敢把真正高科技的东西搬上舞台的，因为往往技术含量越高的东西越不稳定，难以经受机器人三大定律的考验在每次展示的时候都能成功达到预期效果。&br&&br&在春晚这个求稳大于一切的场景下，他们既然连假唱都干得出来，为何不找一些只要看起来高大上并且能糊弄80%人的玩具继续糊弄下面的观众呢？&br&更重要的是，高技术含量的东西在很多时候并不具有观赏性。&br&&br&我去年熬夜看darpa robotics challenge，美国国防部举办的世界上最具挑战性的人行机器人挑战赛。赛题是要求机器人独立完成：走路、开车、开门、电钻打洞拧螺栓、走过废墟和上楼梯这一系列任务。&br&&br&平心而论，这比赛毫无观赏性。&br&&br&比赛很慢，每一个机器人在做下一个动作之前脑袋上的激光雷达都要转上千八百转，处理器再算上个二十分钟。在这么久之后机器人才能做一个小动作，然后循环往复继续感知-规划-控制的模式循环进而做出下一个小动作，而一个在人类看起来很容易完成的任务：比如说下车和上楼梯，需要几十个甚至上百个机器人阶段性的动作组合才能完成。&br&去年大中华区只有香港大学参赛，并且在第一个走路的任务中就摔倒而且自己压断了自己的手臂无缘之后的比赛。&br&&br&我自己看的是津津有味，虽然节奏非常慢但我还是会被一个个精彩的动作调动起肾上腺素鼓掌叫好。&br&但当时YouTube的评论一水都在骂，都在嘲笑参赛的队伍，那些言论看得我心寒。&br&&br&作为一个代表了国际技术前沿的比赛，从各种科技新闻围过来看热闹的热心网友表示他们很难接受，很难接受这是21世纪的人形机器人：长得丑就算了，但连走路都走不稳会摔跟头、做一个很简单的动作要等上十几分钟。&br&他们觉得这些来参赛的是80年代的机器人，而不是Boston dynamic的最新产品和全球几个顶尖实验室的科研成果。&br&&br&而作为一个科技爱好者，我只有苦笑了，苦笑那些被科幻电影、科幻小说、以及市面上那些所谓的机器人玩具蒙蔽了双眼的科幻爱好者。&br&&br&人类并没有我们想的那么先进。&br&&br&&br&------&br&&br&优必选这个名字我第一次听说是在互联网程序员死宅集中营V2EX。&br&当时和一个自称曾经在嫦娥探月团队，现在出来要搞机器人创业的人聊天。&br&&br&我一开始跟他说我在和深圳一家机器人公司合作，做一些上层平台的构建，希望可以尽自己的微薄之力为其他开发者铺一条最好最宽的路。&br&&br&然后他问我你是在优必选吧，我愣了一下然后去搜优必选是什么。当我第一次看到那些小机器人的照片的时候我第一反应就是尼玛这不是robocup比赛的小机器人么，在学校的机器人队里面因为太low而没人报名的那个比赛。&br&&br&在我委婉的表达了我的呵呵以及告诉他是 DJI 之后，对面也同样向我表示了他的呵呵并嘲讽到：不就是个航模嘛扯什么机器人，一个本科生几个星期就能搞出来的东西而已。&br&&br&然后我们愉快的结束了这次对话并再也没有说过话。&br&&br&当时我的第一反应是：隔行如隔山。大家都自诩是学习机器人学的，但却对彼此做的东西都往low里面看。&br&&br&但我后来觉得这事儿可能并没有那么简单。&br&在国家科技创新的这面大旗下，诞生了很多资本泡沫和职业创业者。游侠电动车什么的我不懂技术不好当例子，但亿航和易瓦特大概就是无人机厂商里面不靠技术和产品，而靠广告、视频和吹牛皮等等“运作”行为为生的典范。&br&同样的，在国家推出农业无人机补贴之后，很多资本运作家买了机架买了飞控，然后在购买成本后面加了一个零再卖给政府，美其名曰科技创新、自主研发的农用无人机。&br&&br&（请给我一张羊驼喝茶的表情）&br&&br&很多人其实并不理解，DJI 的核心竞争力并不在于他的飞控本身（当然这点也非常具有竞争力），而在于数学和机器人学，以及以此为源的一大片生态。&br&&br&机器人学三大组成模块：感知、规划 与 控制。&br&&br&在我有限的经历里面，大多数从业公司、甚至大学的自动化专业，重点专注的部分都是最后的模块： 控制。&br&&br&我在控制的坑里面跌跌撞撞推公式推的找不到北的时候，某工程师一句话把我清醒过来：机器人可不等同于控制啊。你控的再好但你感知成狗规划成马有个卵用。&br&&br&当我后来见识的多了、认识的多了、和别人聊的多了之后我觉得：国内做的比较大的机器人公司好像只有 DJI 了。&br&我找不到别的地方可以跟人讨论 probabilistic robotics 和 a mathematical introduction to robotics manipulation.&br&&br&四轴飞行器看起来却是有点low，像航模也像玩具。但这外表只是一个平台，在这平台里面，运行着的却是实实在在的机器人学。&br&&br&所以今年春晚听说有 DJI 的编队飞行时候我还是蛮期待的，但结果央视没给几个画面觉得有点遗憾，但事后又听说是人手飞的（划掉改成地面站），想一想央视的尿性也就没那么遗憾了 =。= &br&&br&顺带一提，&br&在高通和vicon作弊狂魔intel也加入了游戏之后，很多之前被DJI打趴下的对手死而不僵跟着大boss一起卷土重来。&br&&br&在这样的大背景下，我看到了 DJI 内部的技术革新在以一种近乎疯狂的速度不断的成长和迭代着。这大概已经完完全全的不是我两年前来实习的那个 DJI 了。&br&&br&由于保密协议的东西很多事情我不能说。&br&&br&但我确实好期待他们接下来的产品。&br&&br&---&br&&br&顺便帮硕哥打个招人的广告：参见 &a data-hash=&13d36f4d156f77e009c117b& href=&///people/13d36f4d156f77e009c117b& class=&member_mention& data-tip=&p$b$13d36f4d156f77e009c117b& data-hovercard=&p$b$13d36f4d156f77e009c117b&&@杨硕&/a& 个人说明。
谢邀。 技术上的细节如
冷大所言，技术含量并不是特别高。 从我个人的角度来看，优必选只是做了一个集成度比较高、功能比较丰富的人形玩具罢了。 就好比乐高的EV3一样：可编程动作，可加入传感器，再加上提前录制好的语音文件。于是就被央视拿去贴上…
&p&实名制只是一个开始，下一步就是要求飞行必须接入所谓的云系统，当然了，这不是免费的。这还没完，想飞，先考证，当然，这也不是免费的。这就完了？不是，每次飞行前必须申报，嫌申报麻烦？我们给你开发了一个APP，有证的人员在APP里申请，我们代办，方便快捷，当然，我们收取一定的代理申报费用。什么是最好的商业模式？这就是我能想到的最好的模式，拭目以待。 &/p&&p&============补充说明============&/p&&p&我想说的是绝大部分无人机爱好者不反对监管，但对于权力寻租要保持一颗警惕的心。前段时间西南地区所谓的“黑飞”事件，连续、集中发生，根本不是大疆等无人机惹的祸，要说不是故意而为之，谁信？普通人谁敢在那么高压的态势下，还继续干扰民航？直到现在都没有抓住真正干扰民航的黑手。况且大疆等成熟的商业无人机产品现在都有严格的禁飞区设置，根本不可能干扰到民航（不要说屏蔽GPS，屏蔽GPS只能飞9米高）。民航飞行员目视也不可能发现那么小的无人机。这么一连串事件后搞出来的这个规定，人民当然有理由怀疑后面的利益。&/p&&p&有人提到国外的监管，不错，国外有的也要实名注册，但美国、日本等国在明确的禁飞区外无须申请，按照规定的要求即可飞行。而国内个人想要合法申请飞行，根本无门。并且政府严重懒政，随意就画了一个大框框，飞一米高也违规，那该区域所有的房子是不是都该拆了？树都改砍了？毫无道理可言。&/p&&p&这个无人机登记注册系统，刚上线两天就暴露大量问题，系统是拿一个购物网站改的，网页源文件里原来购物的注释代码都没删除干净，一大安全漏洞，根本不能验证信息真伪，还随意泄露已注册人员个人信息，这样的系统，怎么能让人信服？&/p&&p&=============再次更新===========&/p&&p&根据最新的传出的监管文件，以后无人机生产企业要为每一部无人机申请适航证。这招够狠，类似于手机入网许可，雁过拔毛，每部无人机想进入市场，先交钱认证，从企业端来控制，对企业收费更容易，当然，这成本最终还是会转移到消费者。&/p&
实名制只是一个开始，下一步就是要求飞行必须接入所谓的云系统，当然了，这不是免费的。这还没完，想飞，先考证，当然，这也不是免费的。这就完了？不是，每次飞行前必须申报，嫌申报麻烦？我们给你开发了一个APP，有证的人员在APP里申请，我们代办，方便快…
题主知道那种长筒烟花么？&img src=&/d2237deac8adde519fe8d16_b.jpg& data-rawwidth=&580& data-rawheight=&773& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&580& data-original=&/d2237deac8adde519fe8d16_r.jpg&&
题主知道那种长筒烟花么？
马克思主义。&br&资本主义刚诞生的时候就是一个简单的负反馈，经济上的自发性，滞后性，周期性跟控制系统的输出特性简直如出一辙。只不过一开始PID参数没调好，鲁棒性不强，经常等幅振荡或者发散（经济危机）&br&后来，在大英帝国的图书馆里，有一个来自德国的年轻人犀利的洞察到了资本主义经济的运行规律，于是摆在他面前的有两套解决方案:&br&第一套，引入自适应控制系统，调节控制器PID参数，增强系统鲁棒性；&br&第二套，彻底把这套控制系统推翻，使用一个无比精密和完美的前馈控制器（科学社会主义和计划经济）。&br&他选择了第二条路，并且之后的几十年，随着资本主义世界经济振幅的加大（一战，柯立芝繁荣，大萧条，二战），国力强的国家还能经受住震荡，但是在国力差的国家振幅已经超过了稳态值，进入了积分饱和状态（资本主义链条最薄弱的一环），于是，在俄国，就有人考虑要不要试一试这第二套控制器，从此社会主义登上历史舞台（十月革命）。&br&话说自从采用了前馈控制器，立竿见影，震荡奇迹般的消失了（废话）！这给处在水深火热之中饱受煎熬的某个东方国家带来了希望！尤其是当一个北大的图书管理员得知后，……（省去若干字）&br&但是前馈控制的致命缺陷在于它只能对简单系统和时不变系统进行控制，而一个国家，一个社会恰恰是一个无比复杂的系统，各种参数和结构都在不断变化。&br&就这样，虽然没有动态波动，但是稳态偏差却在不断扩大，日积月累，经过几十年的运行，那个最先采用这套控制系统的国家，结果大家都懂的……&br&与此同时，在资本主义社会，终于有人意识到，咱们这套控制参数不行啊！&br&于是参数被修改（福利国家，八小时工作制，反垄断，工会成立等等），控制效果也好了很多。&br&再后来，在西方，有人想到，能不能在反馈上加点前馈；在东方，也有人在想，能不能在前馈上加点反馈（不管黑喵白喵……）。&br&于是就有了国家资本主义（凯恩斯主义）和社会主义市场经济。&br&从此之后，虽然经济还有波动，但再也没有发生过全球性致命的的经济危机……
马克思主义。 资本主义刚诞生的时候就是一个简单的负反馈，经济上的自发性，滞后性，周期性跟控制系统的输出特性简直如出一辙。只不过一开始PID参数没调好，鲁棒性不强，经常等幅振荡或者发散（经济危机） 后来，在大英帝国的图书馆里，有一个来自德国的年…
说实在的，看见这个问题，我犹豫再三，既无法下笔，也不愿弃题。利用空余时间，给题主写个回复吧。&br&在知乎里象我这样既有企业电气工程师的工作经验，也有高校里教书育人的经历，估计不多。我对老师和工程师之间的知识差距和技术水平差距，比一般人了解更多一些。&br&不过，我对中专的教师，几乎从来没有接触过，因此提出来的看法和建议，估计价值也不大，仅供题主参考。&br&===================&br&&b&教师的职责是育人，而不是去从事技术设计和研发；工程师的职责是设计、研发和执行各种工程技术问题。显见，教师与工程师之间的工作性质是不可能一致的。&/b&&br&举一个例子：我们面前有一台空调，老师对学生讲解时会详解它的工作原理，而工程师则会探讨它的技术细节，以及技术更新时的设计对策。若让老师也来探讨研发技术对策，或者让工程师给学生们讲解空调原理，估计两方面都做不好：前者无法深入，后者又无法抓住整体思路。&br&&b&这两者之间，有一道坎，就是国家标准的解读。&/b&&br&对于老师来说，国家标准只是一个名词而已，没有多少价值。对于工程师来说，国家标准是一道准绳，是技术工作必须遵守的原则和规范。&br&题主是从事于电气教育的，而且对低压电机的测控和接触器之类的低压电器很熟悉，我就以接触器为例来说明工程师与教师在电机测控单元的知识结构上有何不同。&br&我们来看下图：&br&&img src=&/95abcd1cbbbcb745a275dbd_b.jpg& data-rawwidth=&904& data-rawheight=&613& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&904& data-original=&/95abcd1cbbbcb745a275dbd_r.jpg&&这张图我在知乎上已经引用了N遍了。&br&对于老师来说，可能首先的关注点是右边的控制部分；对于工程师来说，关注度却是在左边的主回路部分。&br&我们知道，当电机发生短路时，断路器必须跳闸保护。但断路器的保护动作需要时间，大约十几个毫秒。在这段时间内，接触器能够承受短路电流的冲击？在这方面是否有相关的规定？答案是：有的，这就是GB0《低压开关设备和控制设备_第4-1部分_接触器和电动机起动器_机电式接触器和电动机起动器(含电动机保护器)》。&br&在标准中，把保护装置与接触器之间的协调配合关系SCPD定义了两种类型，即类型1(TYPE1)和类型2(TYPE2)。若协调关系为类型1，则短路保护后接触器的触头将损坏；若协调关系为类型2，则接触器基本无大碍。&br&&img src=&/v2-216c8cd6579d66dbc1e45d9ced3df07c_b.jpg& data-rawwidth=&975& data-rawheight=&627& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&975& data-original=&/v2-216c8cd6579d66dbc1e45d9ced3df07c_r.jpg&&由于断路器的任务是短路保护，所以它的参数又与电源的短路参数挂上钩。&br&&b&对于这一点，教师可能不觉得是一件大事，甚至可能都不知道。但对工程师来说，这种关系很重要，它决定了自己的设计是否能满足工程条件。&/b&&br&说来有趣，有次与一位某高校教“低压电器”的老师在ABB有过约会，他是来参观了解ACB框架断路器生产技术的。当谈及断路器与被动元件之间的协调与配合时，这位老师居然不知道，对相关的型式试验也十分陌生。等老师走后，周围的同事们都议论纷纷，话题当然就是学校与实际应用的距离，感觉老师们的知识结构确实太偏理论化了。&br&大学老师中当然有工作能力极强的，并且是行业专家。例如我作为重要参考书的《低压电器的试验与检验》作者陆俭国，就是某高校的教授。这本书是我们日常工作中的重要指南。&br&在教学中，我有意识地把相关的国家标准引入到教学过程中，让学生们了解实际工程中是怎么一回事。&br&国家标准可以用海量来形容。但针对与某具体的对象，则国家标准就专门得多了。我手边有许多国家标准，这些国家标准涵盖了我们日常电气工作的方方面面，不管是电气制图、电器元件的选配、配电系统的总体设计、配电系统的细节设计、用电设备的运行管理、电力电子设备的使用、电力监控系统的设计和规范、电力通信系统、接地系统的规范等等，都有相关的规范和标准。&br&&b&消化和吸收大学学到的各种专业理论知识，结合实际的工作技能，了解和掌握了相关的国家标准，就能在实际工作中从容应对各种技术难题，掌握了工作的主动权。这一点，恰恰是教师所欠缺的。&/b&&br&&b&掌握技术上的主动权，应当是从事于技术工作的职场人的奋斗目标。掌握了主动权，就掌握了自己的发展之路，等效于掌握了企业的核心技术。&/b&&br&因此，我在对大四即将走入职场的学生说，在求职之前先了解企业的产品，并了解该产品的使用和制造国家标准和规范，就能掌握求职和工作中的主动性。&br&&b&我觉得，这些建议可能适用于题主。不过，到底是否适用，请题主自己判定。&/b&
说实在的，看见这个问题，我犹豫再三，既无法下笔，也不愿弃题。利用空余时间，给题主写个回复吧。 在知乎里象我这样既有企业电气工程师的工作经验，也有高校里教书育人的经历，估计不多。我对老师和工程师之间的知识差距和技术水平差距，比一般人了解更多…
-------------今天一大早起床看到这个视频，整个炸了..到实验室给老板安利了这个视频，老板看了一半就没心情走了，也许作为一个相同行业的Director，看到同行做出这么好的东西，其实压力与打击也蛮大的吧...（事后，老板躲在办公室里，偷偷又仔细研究了视频，可爱的老板）&br&双足机器人的运动稳定性一直是学术界研究的难题，业界大部分实验室的机器人一般采用ZMP步态，Atlas采用的是Capturability理论，也是基于Marc Raibert之前的那套。但这个公司不发Paper，专利申请也极少，其实真的不知道他们现在具体搞得是什么。&br&因为本人主要是搞机器人底层硬件设计的，所以就谈谈本人了解的东西，相比于本人所在实验室的Walkman，如下图：&br&&img src=&/2e7bd77d275d95d7a09d9cd_b.jpg& data-rawwidth=&300& data-rawheight=&168& class=&content_image& width=&300&&Atlas给我的直观感觉是机械结构设计的很精简，Atlas 2的重量约为80kg，身高的话目测在1.7米左右，比一代阿特拉斯矮了一截，而我们实验室的Walkman高约2m，重量在120Kg，每个关节的惯量很大，很难控制好。当时我们的工程师在设计Walkman的时候，造成尺寸如此巨大的关键因素还是关节电机，因为在市面上很难采购到合适的电机和减速箱，所以我们自己设计了电机和谐波减速箱，但是Size就较为庞大。&br&这代Altas采用的是电源+液压的驱动方法,视频上看非常Powerful，尤其是那个手臂支撑起身，脚踝关节站立的动作，这也是其液压驱动的特点和优势。我所在的实验室其他项目组有一只液压驱动的四足（HyQ），从液压泵到液压缸是采用软管输送液压油，接头处的漏油让同事苦不堪言，同时也是制约驱动力的因素。Altas的油管已经内置在其机械结构之中，这对设计、加工以及后期的维护都是巨大的挑战。早在Altas一代的时候，HyQ项目组的同事已经考虑过效仿Altas将油管内置在机械结构中，加工的话需要金属3D打印，但最后还是摈弃了，原因有二：1是加工成本太高，组里的Funding钱不够；2是材料与打印工艺达不到美帝的程度，打印出来的样品，油管内表面有很多细小的裂纹和缝隙，在高压的液压油下，容易损坏管道内壁。就从机器人硬件的设计角度来说，Boston Dynamics有极多经验丰富的工程师，拿到的Funding很多，加工制造的工艺体现了美帝整体的工业实力。&br&&br&对于软件控制方面，在午饭的时候，和组里搞Locomotion和Manipulation的同事交谈后，他们的想法是不知道自己和他们的差距有多大。他们自己如实说，雪地行走，开门，推箱子，跌倒爬起这些动作，在仿真环境下他们也能够控制机器人实现，因为在仿真环境下，所有的变量和参量都是建模好，已知的，困难的地方就在于当你拿仿真的那套程序具体给机器人硬件去做的时候会发生什么，仿真的Demo和具体实际机器人的操作是有极大的差别的。我们实验室的Walkman每个关节的力控还是做得不好，还是采取比较老的位置控制，整个机器人运动起来其实和残疾人没什么区别...我们现在没有办法提供一个好的机器人硬件去给搞控制的人去测试、去实现动作。&br&&br&整体来说，Boston Dynamics的Atlas在成熟、稳定的硬件平台上实现了极佳的步态控制和操作控制。听闻最近谷歌搞AI搞得风生水起，私以为谷歌收购Boston Dynamics是下了很大的一盘棋，想象一下吧，当谷歌把AI Head装在Atlas上会发生什么~&br&&br&---------------------------------------------------------------------------------------------------&br&&br&虽然前一阵子BDI和谷歌闹得不愉快，但似乎并没有影响BDI在“黑科技”的道路上一骑绝尘，分享一下BDI新的四足的视频：&br&&a href=&///?target=https%3A///watch%3Fv%3Dtf7IEVTDjng& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://www.&/span&&span class=&visible&&/watch?&/span&&span class=&invisible&&v=tf7IEVTDjng&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&全程尿点，本人已阵亡，我觉得Spotmini活脱脱就像我家养的狗啊。。。。&br&&img src=&/2a9bd1c494f3c11cb865c15a43ff26dd_b.jpg& data-rawwidth=&873& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&873& data-original=&/2a9bd1c494f3c11cb865c15a43ff26dd_r.jpg&&Spotmini钻大狗&br&&img src=&/3a53e31162_b.png& data-rawwidth=&863& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&863& data-original=&/3a53e31162_r.png&&上身的Manipulation丝毫不含糊，稳准快&br&&img src=&/a8e59f8d9e_b.png& data-rawwidth=&866& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&866& data-original=&/a8e59f8d9e_r.png&&精彩的“摔跤”，踩到香蕉皮&br&&img src=&/ec6ccadef550ba07d9adee_b.png& data-rawwidth=&874& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&874& data-original=&/ec6ccadef550ba07d9adee_r.png&&从容的重新站起来&br&&img src=&/ae312d5bfebe8_b.png& data-rawwidth=&866& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&866& data-original=&/ae312d5bfebe8_r.png&&飞快地上楼梯，比我家的胖狗上楼梯还快！&br&&img src=&/c2ffd0d0bef7fcbce032e39_b.png& data-rawwidth=&865& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&865& data-original=&/c2ffd0d0bef7fcbce032e39_r.png&&最后做了一次有趣的Interaction。。。&br&&br&国内的话，之后估计优酷会有视频，因为是1个小时前刚刚出的视频，所以链接只有Youtube的
-------------今天一大早起床看到这个视频，整个炸了..到实验室给老板安利了这个视频，老板看了一半就没心情走了，也许作为一个相同行业的Director，看到同行做出这么好的东西，其实压力与打击也蛮大的吧...（事后，老板躲在办公室里，偷偷又仔细研究了视频…
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