cycle after the end of the current count * 当TDIRA/B引脚的电平变化后，需要在結束当前计数脉冲并延迟一个计数脉冲后才变化。 Encoder多用于测量角位移和位移、速度和角速度 * 与方式3相同，只是引脚TDIRA/B不再影响计数方向 同方式3，可采用TCLKINA/B引脚的外部时钟或内部CPU时钟作为输入时钟 在实验6中建议大家设置使能PWM定时器器1时采用方式4。 * 在正常的计数模式下如果比较已经被使能，则通用使能PWM定时器器的PWM输出引脚就会发生变化 该模式下，计数方向不受TDIRA/B引脚的输入信号控制首先递增计数直到TxCNT=TxPR或0xFFFF時，开始递减计数直到TxCNT=0然后重新从递减变为递增计数 除第一个周期外，计数周期都是2×TxPR个时钟定标后的周期 周期、下溢、上溢中断标志忣其操作与连续计数方式相同 同样由GPTCONA/B中的计数方向标识位可知增或减计数 * 复位后，所有通用使能PWM定时器器的操作被禁止中断标志位清零，中断被屏蔽所有使能PWM定时器器的比较输出置为高阻状态。 用通用使能PWM定时器器产生PWM信号时： 1）连续递增计数模式可产生非对称的PWM波形； 2）连续递增/递减模式，产生对称PWM波形 方式3不用于产生PWM信号。 * 采用通用使能PWM定时器器产生PWM信号在上一节已介绍过每个使能PWM定时器器有1个输出引脚。 本节介绍的PWM电路用于产生3对互补输出的PWM信号死区可编程，可用于三相交流电机的数字控制 PWM电路的特点主要由使能PWM定時器器、比较单元和PWM输出电路决定。 * 这里的三路互补输出的PWM电路与使能PWM定时器器的一路PWM信号相比在于其死区可编程并可产生空间矢量PWM。 COMCONA－比较控制寄存器 ACTRA－比较动作控制寄存器控制PWM1－6的引脚有效方式 DBTCONA－－死区使能PWM定时器器控制寄存器 * COMCONA：比较控制寄存器 ACTRA：全比较动作控制寄存器 DBTCONA：死区使能PWM定时器器控制寄存器 * 死区使能PWM定时器器控制寄存器为16位，可单独使能三个比较单元 DBT3~0－－死区使能PWM定时器器周期(m=0~15)，减计數 PWM信号是一系列可变脉宽的脉冲信号每个PWM周期有一个脉冲输出（宽度为0时除外）。 PWM输出相当于DA转换的模拟电压输出 若忽略开关管的导通压降和开关损耗，则理想情形下效率为100％ 线性放大：A类《25％（单管，小功率）B、AB类《78.5％（双管） PWM功放或电源多用于对体积、效率要求较高的场合。 如ESS的二次电源大功率电机驱动器。 功率器件的冷却方式：自然冷却强迫风冷，水冷等 * 在事件管理器模块中，3个比较單元的任何一个与通用使能PWM定时器器1（EVA）、比较单元、死区单元和输出逻辑组合就产生一对死区和极性可编程的PWM输出 PWM电路可用于开关磁阻电机、同步磁阻电机、BLDC、PMSM、DCM、步进电机等。 空间矢量PWM是实现三相功率逆变器6个功率管控制的一种方法这种方法能够在三相交流电机的繞组中产生较小的电流谐波。与采用正弦波调制相比能够提高电源的利用效率。 * 需要配置的寄存器： 1）设置比较方式控制寄存器ACTRA 2）如果使能死区设置DBTCONA 3）初始化全比较寄存器CMPRx （x=1-3） 4）设置比较控制寄存器COMCONA 5）设置使能PWM定时器器周期寄存器T1PR 5）设置使能PWM定时器器控制寄存器T1CON，启动使能PWM定时器器 6）在每个PWM周期用新的计算值更新CMPRx * 为产生非对称PWM信号，使能PWM定时器器设置为连续递增计数模式周期寄存器装入PWM周期值，COMCONx寄存器使能比较操作将输出引脚设置成PWM输出。 由于比较寄存器带有映射寄存器在一个周期的任何时候都可以将新的比较值写