电流环和速度环如何匹配
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先将电流内环调稳，再调速度外环。&电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤&&&这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。有几句口诀可以供调试参考：PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分
先将电流内环调稳，再调速度外环。&电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤&&&这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。有几句口诀可以供调试参考：PID常用口诀:参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。1、首先，我们必须知道，何谓系统的&最佳动态响应&？这是必须从上升/下降时间、过渡时间、超调等一系列硬指标考核后得出的，它不是说各项指标均最优，而是说各项指标&加权平均&后最优，是兼顾了各方面指标的一个综合结果；2、那么如何能够得到上述那些指标的数值呢？这就需要我们列出传动系统的闭环传递函数后，经过一系列计算后，才可以得出具体数据。不同的系统，由于闭环传函不同，为了得到最佳的响应，我们所需配置的调节器参数在绝大多数情况下也是不同的了。说到这儿，问题就来了：西门子的同款直流调速器，用在不同系统中，最后得到的闭环传函不可能总是相同，那它如何能够认为&参数P228(速度给定滤波)设置成与P226(速度调节器积分时间)相同&就可以获得最佳响应呢？没有严谨的数学计算结果做支撑，它的依据在何处？它的评判最佳响应的标准又是什么样的呢？3、带着这样的疑问，我致电了西门子的相关人员。结果是让我失望的，他们也不清楚这个问题的答案。抛开自动优化不谈，我认为，在进行手动优化时，我们根本不必管参数P228，可以就将它设为0。若非要进行模拟量的滤波，则完全可以在模拟量前向通道中完成。然后再根据具体的调试情况，来设置参数P226。4、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；5、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；6、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；7、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；8、在实际调试时，我们需要用到&试凑法&&&说白了，就是根据先前求出的取值范围，&试&出最佳控制器参数。
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zhibinliu60
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引用 x_p_zhang 的回复内容：
加速度对应力矩，力矩对应电流，而在电流环中，因为电机电感的存在，电流的建立需要时间，电流环带宽越高，这个建立的时间就越短，力矩动态性就越好。
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1、这个观点，在运动控制中是个十分错误的观点；
2、 电动机的电感电流，是无功电流，不是转矩电流，“电流环”对这个无功电流无调节作用；
3、“电流闭环”调的是有功电流，即转矩电流；
4、“电流闭环”是怎么调转矩电流的？
5、先说说“转矩电流”在哪儿？
1）举例说，异步交流电机的转矩电流就是转子绕组的电流，它是转子绕组切割旋转磁场磁力线产生的感应电流！
2）转子速度n2与旋转磁场的转速n1同步时，这个感应电流就没有了，转子电磁转矩为零；
3）所以转子的速度n2＜旋转磁场的转速n1，转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大；
4）由于定子绕组与转子绕组的磁势平衡，所以定子绕组的电流的磁势N1 I1与转子电流的磁势N2 I2总是相等的，所以定子的电流I1跟随转子的转矩电流I2变化，定子的这个电流I1就是转矩电流；
6、“电流环”是怎么调电流的？
1）因为转差△n=n1- n2越大，转矩电流越大，所以“电流环”调节转矩电流的方法就是调转差的大小；
2）举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
7、那么“速度环”调速度时，也会同时调电流、调转矩？
1）是的！“速度环”也是调频率f的，也是调转差△n=n1- n2大小的，也是调转矩电流的，只是它调节的目的，使电机速度恒定，电流环是使电机电流恒定而已！
2）举例说，电机的速度大于给定速度时，“速度环”就调低频率f，调低n1，使转差△n=n1- n2，减小，电机电流减小，电机转矩减小，电机速度减小，这样实现电机速度等于给定速度；
3）举例说，电机的速度小于给定速度时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使转差△n=n1- n2，增大，电机电流增大，电机转矩增大，电机速度增大，这样实现电机速度等于给定速度； &
4）所以速度闭环工作时，也是调电流、调转矩，是电机速度达到需要的速度；
5）所以速度闭环工作时，不需要电流环“帮忙”调电流 ；
6）所以速度闭环和电流闭环用的是“同样的”PID频率调节器，只是给定与检测的对象不同，没有“带宽”等区别！
8、那么交流同步电机、直流电机的“电流闭环”、“速度闭环”也是上面说的情况吗？
1）当然是一样的；
2）举例说交流同步电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低频率f，调低n1，使功角减小，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高频率f，调高n1，使功角增大，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
3）举例说直流电机：
A、举例说，电机的电流大于给定电流时，“电流环”就调低直流电压，电机电流减小，这样实现电机电流等于给定电流；
B、举例说，电机的电流小于给定电流时，“电流环”就调高直流电压，电机电流增大，这样实现电机电流等于给定电流；
9、只要是调速电机，电流环、速度环都用的是同样的PID调节器，调节过程没有差别，调节物理对象不同而已！
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1、电机调速电路，对电机来说，就是电源，只能起电源的作用；
2、电机的速度、电流、转矩，任何时候都是电机拖动负载运动的原理在起作用；
3、不管是速度闭环、还是电流闭环，都不可能产生超越电源以及电机原理的作用和效果！
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4、速度闭环的硬特性，电流闭环的软特性，是可调电源与电机原理的巧妙结合！这种结合是电源与电机原理的共性，不管是直流电机还是交流电机，不管是异步电机还是同步电机，都是一样的！
工控学堂推荐视频：伺服系统增益作用及调整原则
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摘要: 伺服是由3个反馈系统构成：位置环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需要提高其响应性，不遵守该原则，则会产生偏差和震动。由于电流环是最内侧的环，以确保了其充分的响应性，所以我们只需要调整位置环和速度环即 ...
伺服是由3个反馈系统构成：位置环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需要提高其响应性，不遵守该原则，则会产生偏差和震动。由于电流环是最内侧的环，以确保了其充分的响应性，所以我们只需要调整位置环和速度环即可。调整的主要参数是：位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。位置环增益是决定对指令位置跟随性的参数。与工件表面的优劣有密切关系，仅在驱动器工作在位置方式时有效，当停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。伺服系统的响应性取决于位置环增益，提高位置环增益，位置环响应和切屑精度都会改善，同时减少调整时间和循环时间,但位置环增益又受限于速度环特性和机械特性。为了提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统的整体的响应，容易产生震动，所以请一边注意响应性一边提高速度环增益。特点：位置环增益提高，响应性越高，定位时间越短。过大会引起震动和超调位置环增益调整原则：在保证位置环系统稳定工作，位置不超差(过冲)的前提下，增大位置环的增益，以减小位置滞后量。简单的方法，提高位置环增益直至过冲，然后再降低位置环增益，即为刚度较好的位置环增益速度环比例增益、速度积分时间常数.速度环比例增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，为了缩短调整时间，需要提高速度环增益，控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小，影响伺服电电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。当伺服电机带上实际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，如果此时的速度环带宽满足需求，没有发生电机速度爬行或振荡等现象，可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。如果实际负荷使电机工作不稳定，发生爬行或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需要对速度环的比例增益、积分时间常数进行调整。速度环参数调整的原则：是保证速度环系统稳定，不振荡的前提下，使速度环响应最快，并且系统稳定工作。简单的方法是，提高速度环的比例增益，直至系统发生振荡，然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好速度环比例增益。速度环积分时间常数对于伺服系统来说为延迟因素，因此设定过大会延长定位时间，使响应性变差，当惯量较大有震动时若不加大，机械又会出现震动，要根据实际情况来调，设定的比较小，在定位时虽然偏差脉冲可能会更接近于0，但是达到稳定状态所需的时间可能会变长。速度环积分时间常数调整的原则：为了保证系统稳定的工作，应该调整速度环积分时间常数。调整的原则是，负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大，速度环积分时间常数的值应增加越大。速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。
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什么是电流环？小弟想问一下，电流环是什么意思？和位置环，速度环什么的是怎么作用的呢？哪位指教一下，谢谢
一米阳光cuxl
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电流环是指电流闭环。意思就是控制电流符合设定。速度环的意思相仿。
没有一定之规。用什么、不用什么，全看工艺要求。有的情况下，速度反馈（速度环），转矩反馈（电流环）同时使用。例如：有的工艺需要特性“软”一些，这时就要加上一点（按比例）电流反馈做转矩上的控制。而利用速度环的积分器，消除积累的误差。...
电流环一般是变频器内部的，以电流互感器作为测量反馈元件，作为矢量控制时的电流源；而速度环一般是用外接的旋转编码器（或者测速电机）为反馈单元的，为变频器的矢量运算提供转速信号，位置环与速度环方式一样，不过他是用于位置控制系统中的...
例如：直流控制器的电枢电压反馈、交流的无传感器矢量控制的速度观测器反馈等都是在装置内部的。
y版k版回答确实让人长见识。交流的无传感器矢量控制的速度观测器反馈作为这种方式的速度环，而有传感器矢量控制的速度环则是通过由编码器等构成，MM440资料称其无传感器矢量控制在5HZ以下是不准的，究其原因是该速度以下速度观测器估计值是不准的，所以此速度以下然为V/F控制，可是功能图上为什么看不出从矢量到V/F是怎么转换的，无论怎么样速度观测器都是一直在向速度调节回路提供信号，这应该如何分析？...
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