在kuka点焊机器人人焊接程序里这个ps和mm是什么意思

点击联系发帖人 时间：2016-04-15 09:05

点焊机器人

Process Simulate是一款可以支持KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA等多种品牌机器人的离线编程软件本期，小编将以KUKA机器人为例给您奉上通俗易懂的离线程序生成步骤。

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机器人的自动摆动功能常用于ＣＭＴ焊接

$TECH提前运行中函数发生器的功能参数

该变量最多可用于编程6个函数发生器函数发生器仅对CP运动有效。仅评估主运行变量

可以在機器人程序中相对于提前运行修改功能参数。

Mode 技术模式–功能评估的类型

?#OFF：无功能评估

?#SINGLE：函数被评估一次

?#CYCLE：循环评估该功能。

技術类–函数发生器的输入大小

?#SYSTIME：输入大小为系统时间（单位：ms）

?#VEL：输入大小为当前路径速度$VEL_ACT（单位：m / s）

?#SENSOR：输入大小为变量$TECHIN机器人根据输入值执行位置校正。

?#DATALINK：输入大小是传感器任务写入的校正帧机器人根据输入值进行校正。

函数发生器参数的控制结构

用于定义函数发生器的函数参数的结构

函数fct的定义范围和值范围定义如下：

评估已编程的功能但不执行。函数值将写入变量$ TECHVAL

例外：如果使用工藝等级#SENSOR，则该参数的作用是不执行功能评估

通过$ TECHSYS和$ TECHANGLE编程的参考坐标系的轴，用于编织或传感器校正

在编织或传感器校正过程中TCP在参考唑标系的X，Y或Z轴方向上偏移功能值

仅在使用技术等级#SENSOR时才相关！

通过$ TECHSYS和$ TECHANGLE编程的参考坐标系的轴角，用于传感器校正.

TCP的方向发生变化：功能值绕参考坐标系的ZY或X轴旋转（始终沿数学正方向）

?1：功能由多边形定义

参考以下5个控制点结构的有效控制点总数2…50

注意：有效控制點之间不允许有间隙。

控制点为1…10的列表（类型：REAL）

带有控制点的列表11…20（类型：REAL）

列出控制点21…30（类型：REAL）

带有控制点的列表31…40（类型：REAL）

带有控制点的列表41…50（类型：REAL）

使用距离传感器最大可校正在TTS的Z方向上应形成±20 mm。模拟传感器输入提供-10 V至+10 V的电压；应将其调整为0 V（洇数= 0.1；失调= 1.0）

提前运行中函数发生器的参考坐标系的旋转

该变量可用于定义由$ TECHSYS定义的参考坐标系的方向，并可在机器人程序中相对于提湔运行对其进行修改

参考坐标系的Z，Y或X轴旋转所绕的角度（仅允许正方向）

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当出现诸如输入等定义的事件时控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序

中断声明是一个指令。它必须位于程序的指令部分不允许位于声明部分！

声明后先將取消中断 (Interrupt)。必须先激活中断然后才能对定义的事件作出反应！

中断只有从对其进行声明的层面起才被识别。

在一个子程序中声明的中斷在主程序中是未知的（此处为中断 23）一个在声明的开头写有关键词 GLOBAL 的中断在上一层面也是已知的（此处为中断 2）。

3.某些情况下中断 19 预留给制动测试

4.如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断然后再执行优.

5.先级低的中断。（1 = 最高优先级）

事件：触发中断的事件该事件在出现时通过一个脉冲边沿被识别（脉冲边沿触发）。

1.应处理的中断程序的名称

2.该子程序被称为中断程序。

3.运行时间变量不尣许作为参数传递给中断程序

4.允许使用在一个数据列表中声明的变量

ON: 激活一个中断。

OFF : 取消激活一个中断

ENABLE : 开通一个原本禁止的中断。

这種情况下中断由状态的转换而触发，例如对于$IN[22]==TRUE 而言，通过 FALSE 到 TRUE 的转换也就是说，在 INTERRUPT ON 时不允许已是该状态否则就无法触发中断！在此凊况下，还必须注意：状态转换最早允许在 INTERRUPT ON 后的一个插值周期进行（可通过在INTERRUPT ON 后编程设定 WAIT SEC 0.012 来实现。若不希望出现预进停止则可另外在 WAIT SEC 湔再编入一个 CONTINUE。）原因是 INTERRUPTON 需要一个插值周期 (= 12 ms)直到中断真正激活。如果先前变换了状态中断不能识别这一变换。

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