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猴车论文(PLC自动控制)（可编辑）
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09-09-25 & 发布
本毕业设计课题是属于教师拟定性课题，主要是研究基于单片机的对步进电机的有效控制。步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件，每输入一个脉冲电机转轴步进一个步距角增量。电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。
  步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步进电机惯量低、定位精度高、无累积误差、控制简单等特点。广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、传真机等。
AbstractThis article mainly elaborated has been hanging the movement control system merit, introduced was hanging the movement control system function, the principle and the design process. Is hanging the movement control system is one of in control engineering domain important applications, its main target is to is controlled the object the movement condition, including path, speed and position implementation check. The movement control system compares with other control systems, has the system model simply, the check algorithm is unitary, also not complex characteristic and so on non-linearity and coupling situation. Also is precisely because the movement control system can implement to the path, the running rate, the pointing accuracy as well as the repetition precision accuracy control requirement, has the broad application foreground in each category of control engineering, therefore the movement control system has at present become in the check study application domain very much significant the research direction. Through the monolithic integrated circuit to stepping monitor check, implemented the motor-driven to cause the object at on the board which inclined the movement, The control section is the SST89E52 monolithic microcomputer which SST Corporation produces primarily, with when the 1602LCD liquid crystal screen and according to turned has implemented with the user interactive, through the keyboard entry different control command, the liquid-crystal display was allowed to display the setting value and the run the coordinates. The electrical machinery control section used LM324N four to transport puts and is connected the electronic primary device voluntarily to develop the 42BYG205 stepping monitor actuation electric circuit to implement the electrical machinery accuracy control. The algorithm partially for will suit the monolithic integrated circuit system to operate carries on optimizes many times, will reduce the microprocessor the operand. Has completed the object voluntarily the movement and according to the different setup path movement.  Key  words  M 1602LCD; LM324N; Drive circuit   选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩Mjmax大的电机，负载力矩大[1 ]。
  选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有更小的脉冲当量，一是可以改变丝杆的导程，二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。但细分只能改变其分辨率，不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。
  选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。基于单片机的悬挂运动控制系统，具有硬件电路结构简单，精确度高，抗干扰性强等优点。1.2  课题目的培养综合运用四年大学所学知识去分析问题和解决实际问题的能力。在实践中检验所学知识,从而加强理论与实践的相结合。 体验一个科研项目开发的全过程，学会单片机开发应用方法,锻炼应用能力,动手能力。本课题设计是具有一定难度的基于单片机的应用系统开发项目，培养学生创新精神和创新能力。通过这次毕业论文及设计，检验的综合素质和专业教育的培养效果，并且使学会阅读、利用英文文献资料，阅读并翻译外文资料的能力，学会设计报告和论文。1.3  课题意义随着社会的发展、科技的进步以及人们生活水平的逐步提高，各种方便于生活的自动控制系统开始进入了人们的生活，以单片机为核心的自动门系统就是其中之一。同时也标志了自动控制领域成为了数字化时代的一员[ 3]。它实用性强，功能齐全，技术先进，使人们相信这是科技进步的成果。它更让人类懂得，数字时代的发展将改变人类的生活，将加快科学技术的发展。通过对“微机控制自动门系统”的研究和设计，精心撰写了微机控制自动门系统论文。本论文着重阐述了以单片机为主体，LED点阵显示芯片及步进电机为核心的系统。本设计主要应用SST89E58作为控制核心，LED点阵显示芯片、步进电机、压力传感器、电位器相结合的系统。充分发挥了单片机的性能。其优点硬件电路简单，软件功能完善，控制系统可靠，性价比较高等特点，具有一定的使用和参考价值。1.4  应解决的主要问题在基于单片机的悬挂运动控制系统中，主要分三个部分设计，一个是输入和键盘显示模块；另一个是步进电机驱动模块；第三个是最小系统和输出模块设计。主要解决的问题是：1. 单片机最小系统硬件设计；2. 步进电机驱动模块设计；3. 输出部分的软硬件设计；4. 主程序设计；5. 绘图板的设计。1.5  技术要求设计一电机控制系统，控制物体在倾斜（仰角≤100度）的板上运动。在一白色底板上固定两个滑轮，两只电机（固定在板上）通过穿过滑轮的吊绳控制一物体在板上运动，运动范围为80cm×100cm。物体的形状不限，质量大于100克。物体上固定有浅色画笔，以便运动时能在板上画出运动轨迹。板上标有间距为1cm的浅色坐标线（不同于画笔颜色），左下角为直角坐标原点。
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论中国北方畜牧业产生与环境的互动关系  　　萌生于原始农业的畜牧业，不但在地域上与农业相互交叉，而且由于早期的畜牧业是与原始农业相伴而生，因此并不具备迁移特征，属于放养型畜牧业。随着农业生产内部结构进一步分化，以迁移生活为代表的游牧业逐渐游离出来，形成独立的生产部门。而依附于定居农业的放养型畜牧业继续与农业生产保持着密切联系，并以家庭舍养、近地放牧等不同形式持续发展到近现代。 　　游牧型畜牧业与放养型畜牧业存在许多差异，其中在以下几方面尤为突出：1)规模：放养型畜牧业中牲畜的食物来源主要限于聚落周围地带，因此畜养规模有限，与农业生产之间的依存性很强。游牧型畜牧业中牲畜获取食物的空间范围很广，完全脱离了农业聚落的束缚，畜养规模很大。2)区域：由于放养型畜牧业与农业生产之间的依存关系，其分布地区多与农业生产结合，出现在农耕区或半农半牧区。与放养型畜牧业分布地区不同，游牧型畜牧业则跳出农耕区的基本范围，成为草原环境的产物，并在迁移中建立了更广阔的生存空间。 　　在各类非农业生产类型中，游牧型畜牧业（简称游牧业）虽然起步较晚，但无论在人类社会发展的历史进程中，还是在由人类活动而塑造的人文景观中，都起了至关重要的作用。因此许多学者就游牧业与骑马民族的产生提出了多方面的见解，其中日本学者江上波夫认为骑马民族的发生和发展，极大程度上决定于地理环境。尤其欧亚大陆中部的茫茫草原，既因干旱缺雨而无法进行农耕，又没有大型食肉动物对草原牲畜造成威胁，是理想的牧场[2]。美国学者欧文·拉铁摩尔(Owen Lattimore)则就中国历史背景指出，草原游牧的产生与马的应用关系密切[3]。乘马可以使依草原而生存的牲畜与依牲畜而生存的社会密切联系在一起，从而由部落发展成草原国家。那么除了草原环境与马具之外，是否还有其它原因成为游牧业脱离农业而趋向草原的动力呢？离开中外史学界对于这一问题的解释，我们将问题的视点放在环境上，并指出游牧业的产生与环境存在一定的互动关系。 　　　　2　中国北方游牧民族的兴起与气候变迁 　　在广义农业的范畴之内，游牧业出现最晚。就中国的历史背景而论，对亚洲草原民族研究具有权威地位的拉铁摩尔、江上波夫等外国学者认为，公元前4世纪赵武灵王胡服骑射是中国北方草原地区游牧业与骑马民族兴起的标志[2～5]。对于这一观点的理解应包含这样的内涵，即胡服骑射是中原民族对抗草原骑兵的应对措施，因此这一时段不但标志着骑马民族的成熟、强大，而且也显示了真正以文化、生产手段与分布地域不同而区别出农耕与畜牧两大区域的历史进程。在此之前游牧生活已经在北方民族中存在很久了，只不过那时这些民族的空间发展还仅限于北方草原地带，农牧民族双方还没有在空间上发生激烈冲突，以中原诸国为代表的农耕民族也用不着采取任何防御性的应对措施。 　　　　2.1　中国北方游牧民族--匈奴人 　　见于文献记载最早活动于中国北方的游牧民族是匈奴人。战国以前的文献中也将其称之为&鬼方&、&猃狁&等，战国时期&匈奴&一词开始反复在文献中出现。大约从战国初期这些活动在山陕、内蒙古一带的非农业民族逐渐具备了骑马民族的特征，不但有成群的牲畜，而且有极具战斗力的骑兵部队，屡屡对秦、赵等国构成军事威胁，并以中原诸国北方劲敌的定位而见诸于史籍。伴随游牧活动，整个民族具备典型的&行国&特征。&行国&之称始见于《史记·大宛传》，其中提到所谓的&行国&就是&随畜迁移，与匈奴同俗&。这时匈奴已经成为人们理解中的典型&行国&。正像所有游牧民族一样，匈奴人的马背生涯扩大了他们的活动空间，不但带领他们驰骋于欧亚大陆中部草原地带的东西南北，而且这一骑马民族自从公元前5世纪左右登上历史舞台后，在近10个世纪内影响着中国历史，影响着中亚乃至于世界历史。 2.2　气候变迁导致畜牧业从农业中分离的考古依据　　匈奴人如何骤然兴起、如何发展成影响中国北方乃至于整个欧亚草原的&行国&，是研究中国北方游牧民族与游牧业的重要问题。在对文献记载进行考辨的同时，考古发现为回答这一问题提供了大量的依据。　　年内蒙古文物考古队在伊金霍洛旗纳林塔乡朱开沟村进行了近10年的发掘工作，其中取得的成就对于探讨中国北方游牧民族起源的问题作出重要贡献。朱开沟遗址的文化遗存共分五阶段，表1归纳了这五阶段文化遗存的年代、环境、文化以及经济特征[6]。从中可以看出朱开沟遗址的文化时期内，这一地区环境与人类经济活动方式的互动关系以及人类活动方式由农耕、狩猎、采集向畜牧业为主方向的渐进过程。　　
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